Contribución a la selección de cadenas de procesos de fabricación

During the design phase, it creates and transforms ideas into products. It needs to know the manufacturing aspects for ensuring success and calculating the product cost while developing of designs. However, the choice one or another way of manufacturing, it will get slightly different results to the proposed design. The design teams require knowing some manufacturing alternatives for evaluate. This thesis has been proposed a select manufacturing process chain tool. The system modeled the design and manufacturing process data by select attributes and the process relationship. Moreover, the system uses “transformation concept” that represents the capability of each manufacturing process to modify a determinate design attribute. Finally, the system is developed as algorithm and build as part of a CAD platform.

Control basat en lògica difusa per sistemes de fangs activats. Disseny, implementació i validació en EDAR reals

En aquesta tesi es presenten dues propostes de Sistemes de Control basats en Lògica Difusa (SCLD), des del seu disseny fins a la seva implementació i validació en dues instal·lacions: l'EDAR Granollers i l'EDAR Taradell. El capítol 1 explica els conceptes bàsics per comprendre el desenvolupament dels dos SCLD i el resum d'una revisió d'articles que relacionen la lògica difusa amb aigües residuals. A continuació, s'estableixen els objectius. En el capítol 3 es presenten els materials i mètodes. Els capítols 4 i 5 exposen el treball realitzat per arribar a la implementació dels dos SCLD. Ambdós capítols presenten la mateixa estructura: presentació, definició dels objectius del SCLD, descripció de l'EDAR on s'implementa el SCLD, desenvolupament d'índexs d'avaluació, explicació del disseny del SCLD i la seva avaluació mitjançant estudis de simulació, implementació i validació del SCLD a l'EDAR i, finalment discussió del treball realitzat. En el capítol 6 s'enumeren les conclusions obtingudes.

Disseny d'agents físics: inclusió de capacitats específiques per a l'avaluació de l'eficiència d'accions

L'experiència de l'autor en la temàtica d'agents intel·ligents i la seva aplicació als robots que emulen el joc de futbol han donat el bagatge suficient per poder encetar i proposar la temàtica plantejada en aquesta tesi: com fer que un complicat robot pugui treure el màxim suc de l'autoconeixement de l'estructura de control inclosa al seu propi cos físic, i així poder cooperar millor amb d'altres agents per optimitzar el rendiment a l'hora de resoldre problemes de cooperació. Per resoldre aquesta qüestió es proposa incorporar la dinàmica del cos físic en les decisions cooperatives dels agents físics unificant els móns de l'automàtica, la robòtica i la intel·ligència artificial a través de la noció de capacitat: la capacitat vista com a entitat on els enginyers de control dipositen el seu coneixement, i a la vegada la capacitat vista com la utilitat on un agent hi diposita el seu autoconeixement del seu cos físic que ha obtingut per introspecció. En aquesta tesi es presenta l'arquitectura DPAA que s'organitza seguint una jerarquia vertical en tres nivells d'abstracció o mòduls control, supervisor i agent, els quals presenten una estructura interna homogènia que facilita les tasques de disseny de l'agent. Aquests mòduls disposen d'un conjunt específic de capacitats que els permeten avaluar com seran les accions que s'executaran en un futur. En concret, al mòdul de control (baix nivell d'abstracció) les capacitats consisteixen en paràmetres que descriuen el comportament dinàmic i estàtic que resulta d'executar un controlador determinat, és a dir, encapsulen el coneixement de l'enginyer de control. Així, a través dels mecanismes de comunicació entre mòduls aquest coneixement pot anar introduint-se als mecanismes de decisió dels mòduls superiors (supervisor i agent) de forma que quan els paràmetres dinàmics i estàtics indiquin que pot haver-hi problemes a baix nivell, els mòduls superiors es poden responsabilitzar d'inhibir o no l'execució d'algunes accions. Aquest procés top-down intern d'avaluació de la viabilitat d'executar una acció determinada s'anomena procés d'introspecció. Es presenten diversos exemples per tal d'il·lustrar com es pot dissenyar un agent físic amb dinàmica pròpia utilitzant l'arquitectura DPAA com a referent. En concret, es mostra tot el procés a seguir per dissenyar un sistema real format per dos robots en formació de comboi, i es mostra com es pot resoldre el problema de la col·lisió utilitzant les capacitats a partir de les especificacions de disseny de l'arquitectura DPAA. Al cinquè capítol s'hi exposa el procés d'anàlisi i disseny en un domini més complex: un grup de robots que emulen el joc del futbol. Els resultats que s'hi mostren fan referència a l'avaluació de la validesa de l'arquitectura per resoldre el problema de la passada de la pilota. S'hi mostren diversos resultats on es veu que és possible avaluar si una passada de pilota és viable o no. Encara que aquesta possibilitat ja ha estat demostrada en altres treballs, l'aportació d'aquesta tesi està en el fet que és possible avaluar la viabilitat a partir de l'encapsulament de la dinàmica en unes capacitats específiques, és a dir, és possible saber quines seran les característiques de la passada: el temps del xut, la precisió o inclòs la geometria del moviment del robot xutador. Els resultats mostren que la negociació de les condicions de la passada de la pilota és possible a partir de capacitats atòmiques, les quals inclouen informació sobre les característiques de la dinàmica dels controladors. La complexitat del domini proposat fa difícil comparar els resultats amb els altres treballs. Cal tenir present que els resultats mostrats s'han obtingut utilitzant un simulador fet a mida que incorpora les dinàmiques dels motors dels robots i de la pilota. En aquest sentit cal comentar que no existeixen treballs publicats sobre el problema de la passada en què es tingui en compte la dinàmica dels robots. El present treball permet assegurar que la inclusió de paràmetres dinàmics en el conjunt de les capacitats de l'agent físic permet obtenir un millor comportament col·lectiu dels robots, i que aquesta millora es deu al fet que en les etapes de decisió els agents utilitzen informació relativa a la viabilitat sobre les seves accions: aquesta viabilitat es pot calcular a partir del comportament dinàmic dels controladors. De fet, la definició de capacitats a partir de paràmetres dinàmics permet treballar fàcilment amb sistemes autònoms heterogenis: l'agent físic pot ser conscient de les seves capacitats d'actuació a través de mecanismes interns d'introspecció, i això permet que pugui prendre compromisos amb altres agents físics.

Modelling stereoscopic vision systems for robotic applications

Aquesta tesi s'emmarca dins del projecte CICYT TAP 1999-0443-C05-01. L'objectiu d'aquest projecte és el disseny, implementació i avaluació de robots mòbils, amb un sistema de control distribuït, sistemes de sensorització i xarxa de comunicacions per realitzar tasques de vigilància. Els robots han de poder-se moure per un entorn reconeixent la posició i orientació dels diferents objectes que l'envolten. Aquesta informació ha de permetre al robot localitzar-se dins de l'entorn on es troba per poder-se moure evitant els possibles obstacles i dur a terme la tasca encomanada. El robot ha de generar un mapa dinàmic de l'entorn que serà utilitzat per localitzar la seva posició. L'objectiu principal d'aquest projecte és aconseguir que un robot explori i construeixi un mapa de l'entorn sense la necessitat de modificar el propi entorn. Aquesta tesi està enfocada en l'estudi de la geometria dels sistemes de visió estereoscòpics formats per dues càmeres amb l'objectiu d'obtenir informació geomètrica 3D de l'entorn d'un vehicle. Aquest objectiu tracta de l'estudi del modelatge i la calibració de càmeres i en la comprensió de la geometria epipolar. Aquesta geometria està continguda en el que s'anomena emph{matriu fonamental}. Cal realitzar un estudi del càlcul de la matriu fonamental d'un sistema estereoscòpic amb la finalitat de reduir el problema de la correspondència entre dos plans imatge. Un altre objectiu és estudiar els mètodes d'estimació del moviment basats en la geometria epipolar diferencial per tal de percebre el moviment del robot i obtenir-ne la posició. Els estudis de la geometria que envolta els sistemes de visió estereoscòpics ens permeten presentar un sistema de visió per computador muntat en un robot mòbil que navega en un entorn desconegut. El sistema fa que el robot sigui capaç de generar un mapa dinàmic de l'entorn a mesura que es desplaça i determinar quin ha estat el moviment del robot per tal de emph{localitzar-se} dins del mapa. La tesi presenta un estudi comparatiu dels mètodes de calibració de càmeres més utilitzats en les últimes dècades. Aquestes tècniques cobreixen un gran ventall dels mètodes de calibració clàssics. Aquest mètodes permeten estimar els paràmetres de la càmera a partir d'un conjunt de punts 3D i de les seves corresponents projeccions 2D en una imatge. Per tant, aquest estudi descriu un total de cinc tècniques de calibració diferents que inclouen la calibració implicita respecte l'explicita i calibració lineal respecte no lineal. Cal remarcar que s'ha fet un gran esforç en utilitzar la mateixa nomenclatura i s'ha estandaritzat la notació en totes les tècniques presentades. Aquesta és una de les dificultats principals a l'hora de poder comparar les tècniques de calibració ja què cada autor defineix diferents sistemes de coordenades i diferents conjunts de paràmetres. El lector és introduït a la calibració de càmeres amb la tècnica lineal i implícita proposada per Hall i amb la tècnica lineal i explicita proposada per Faugeras-Toscani. A continuació es passa a descriure el mètode a de Faugeras incloent el modelatge de la distorsió de les lents de forma radial. Seguidament es descriu el conegut mètode proposat per Tsai, i finalment es realitza una descripció detallada del mètode de calibració proposat per Weng. Tots els mètodes són comparats tant des del punt de vista de model de càmera utilitzat com de la precisió de la calibració. S'han implementat tots aquests mètodes i s'ha analitzat la precisió presentant resultats obtinguts tant utilitzant dades sintètiques com càmeres reals. Calibrant cada una de les càmeres del sistema estereoscòpic es poden establir un conjunt de restriccions geomètri ques entre les dues imatges. Aquestes relacions són el que s'anomena geometria epipolar i estan contingudes en la matriu fonamental. Coneixent la geometria epipolar es pot: simplificar el problema de la correspondència reduint l'espai de cerca a llarg d'una línia epipolar; estimar el moviment d'una càmera quan aquesta està muntada sobre un robot mòbil per realitzar tasques de seguiment o de navegació; reconstruir una escena per aplicacions d'inspecció, propotipatge o generació de motlles. La matriu fonamental s'estima a partir d'un conjunt de punts en una imatges i les seves correspondències en una segona imatge. La tesi presenta un estat de l'art de les tècniques d'estimació de la matriu fonamental. Comença pels mètode lineals com el dels set punts o el mètode dels vuit punts, passa pels mètodes iteratius com el mètode basat en el gradient o el CFNS, fins arribar las mètodes robustos com el M-Estimators, el LMedS o el RANSAC. En aquest treball es descriuen fins a 15 mètodes amb 19 implementacions diferents. Aquestes tècniques són comparades tant des del punt de vista algorísmic com des del punt de vista de la precisió que obtenen. Es presenten el resultats obtinguts tant amb imatges reals com amb imatges sintètiques amb diferents nivells de soroll i amb diferent quantitat de falses correspondències. Tradicionalment, l'estimació del moviment d'una càmera està basada en l'aplicació de la geometria epipolar entre cada dues imatges consecutives. No obstant el cas tradicional de la geometria epipolar té algunes limitacions en el cas d'una càmera situada en un robot mòbil. Les diferencies entre dues imatges consecutives són molt petites cosa que provoca inexactituds en el càlcul de matriu fonamental. A més cal resoldre el problema de la correspondència, aquest procés és molt costós en quant a temps de computació i no és gaire efectiu per aplicacions de temps real. En aquestes circumstàncies les tècniques d'estimació del moviment d'una càmera solen basar-se en el flux òptic i en la geometria epipolar diferencial. En la tesi es realitza un recull de totes aquestes tècniques degudament classificades. Aquests mètodes són descrits unificant la notació emprada i es remarquen les semblances i les diferencies entre el cas discret i el cas diferencial de la geometria epipolar. Per tal de poder aplicar aquests mètodes a l'estimació de moviment d'un robot mòbil, aquest mètodes generals que estimen el moviment d'una càmera amb sis graus de llibertat, han estat adaptats al cas d'un robot mòbil que es desplaça en una superfície plana. Es presenten els resultats obtinguts tant amb el mètodes generals de sis graus de llibertat com amb els adaptats a un robot mòbil utilitzant dades sintètiques i seqüències d'imatges reals. Aquest tesi finalitza amb una proposta de sistema de localització i de construcció d'un mapa fent servir un sistema estereoscòpic situat en un robot mòbil. Diverses aplicacions de robòtica mòbil requereixen d'un sistema de localització amb l'objectiu de facilitar la navegació del vehicle i l'execució del les trajectòries planificades. La localització es sempre relativa al mapa de l'entorn on el robot s'està movent. La construcció de mapes en un entorn desconegut és una tasca important a realitzar per les futures generacions de robots mòbils. El sistema que es presenta realitza la localització i construeix el mapa de l'entorn de forma simultània. A la tesi es descriu el robot mòbil GRILL, que ha estat la plataforma de treball emprada per aquesta aplicació, amb el sistema de visió estereoscòpic que s'ha dissenyat i s'ha muntat en el robot. També es descriu tots el processos que intervenen en el sistema de localització i construcció del mapa. La implementació d'aquest processos ha estat possible gràcies als estudis realitzats i presentats prèviament (calibració de càmeres, estimació de la matriu fonamental, i estimació del moviment) sense els quals no s'hauria pogut plantejar aquest sistema. Finalment es presenten els mapes en diverses trajectòries realitzades pel robot GRILL en el laboratori. Les principals contribucions d'aquest treball són: ·Un estat de l'art sobre mètodes de calibració de càmeres. El mètodes són comparats tan des del punt de vista del model de càmera utilitzat com de la precisió dels mètodes. ·Un estudi dels mètodes d'estimació de la matriu fonamental. Totes les tècniques estudiades són classificades i descrites des d'un punt de vista algorísmic. ·Un recull de les tècniques d'estimació del moviment d'una càmera centrat en el mètodes basat en la geometria epipolar diferencial. Aquestes tècniques han estat adaptades per tal d'estimar el moviment d'un robot mòbil. ·Una aplicació de robòtica mòbil per tal de construir un mapa dinàmic de l'entorn i localitzar-se per mitja d'un sistema estereoscòpic. L'aplicació presentada es descriu tant des del punt de vista del maquinari com del programari que s'ha dissenyat i implementat.

Reconfigurações do Estado e da Educação : novas Instituições e Processos Educativos

No terreno da educação (e das políticas sociais em geral) algumas mudanças das últimas décadas traduzem-se quer por uma redefinição dos serviços educativos (e de bem-estar) e do papel do Estado na sua governação, quer pela emergência de novas configurações da participação da educação na regulação social. Um estudo de caso, incidente sobre o subsistema de Escolas Profi ssionais criado em 1989 em Portugal, permite sinalizar algumas daquelas alterações recentes e propor interpretações acerca do seu significado. A análise do lançamento daquela modalidade de escolarização de nível secundário, de algumas das suas evoluções e de orientações e práticas desenvolvidas em duas Escolas Profissionais sugere que aquela inovação testemunha o ensaio de novas instituições e processos educativos envolvidos com a gestação de um outro modo de regulação – distinto daquele que foi definido como fordista e em que teve lugar o desenvolvimento do(s) modelo(s) de Estado de Bem-estar.

Literacia e processos de leitura envolvidos na linguagem cartográfica

As reflexões recentes no campo da aprendizagem da leitura e escrita têm apontado para a necessidade de se marcar as diferenças entre literacia e alfabetização. De uma forma geral alfabetizar significaria levar as pessoas a construírem o domínio da tecnologia da escrita, a entrada nos códigos que compõem o sistema de registro de cada sociedade, enquanto que letramento é levar a pessoa mais além, é possibilitar o pleno exercício das práticas sociais de leitura e escrita. Foi a partir dessa distinção teórica que adaptei os processos de leitura e escrita para a linguagem cartográfica. O mapa, assim como um texto visa á comunicação e é formado por um conjunto de signos. Associei o mecanismo da Alfabetização Cartográfica ao público de jovens e apresentei uma proposta de leitura cartográfica ao ensino de adultos. A Literacia Cartográfica é uma proposta de leitura de mapas geopolíticos modernos que nasce da análise dos discursos dos professores. Esta discussão envolve um dos mapas que é o mais trabalhado em sala de aula. Ele apresenta a Europa posicionada no centro gráfico, demonstrando uma construção histórica de primazia do poder, como única representação “certa” da visão do mundo.

Processos cognitivos em adultos com depressão major

Com vista à análise dos enviesamentos no processamento de informação e da relação entre estes processos com os esquemas maladaptativos e os pensamentos automáticos negativos em adultos com Depressão Major, foi estudada uma amostra de 60 adultos que constituíram dois grupos: um grupo clínico, de 30 indivíduos com diagnóstico de Depressão Major, 27 mulheres e 3 homens, com uma média de idades de 40,3 anos (DP = 12,13), e um grupo não clínico, de 30 indivíduos da população geral, sem qualquer diagnóstico clínico, 27 mulheres e 3 homens, com uma média de idades de 26,17 anos (DP = 4,60). Através da administração de um protocolo de auto-avaliação e do desempenho dos participantes num conjunto de tarefas, os resultados obtidos confirmaram as hipóteses colocadas, tendo demonstrado que os indivíduos com Depressão Major apresentaram enviesamentos da atenção, memória e interpretação relacionados com informação emocional relevante. As associações entre as variáveis em estudo foram, também, no sentido esperado e demonstraram, especificamente, o papel mediador dos pensamentos automáticos negativos na relação entre os esquemas maladaptativos e a sintomatologia depressiva. Estes resultados foram discutidos de acordo com a literatura e as suas implicações para a avaliação e modificação da depressão e factores relacionados.

Lógicas imperiais e processos contemporâneos

É uma análise das lógicas coloniais-imperiais portuguesas a partir de nove memórias publicadas em Goa e em Portugal. São cinco os autores goeses e quatro portugueses. Quaquer delas já vem tarde para intervir e alterar o rumo. São pós-visões do passado, e o pós-visionismo põe em risco a capacidade de captar a contemporaneidade dos processos que acompanharam as lógicas imperiais. Mas acho que podem ter algum valor positivo de apanhar as implicações destes processos a longo prazo. As transições e a continuidade merecem ser levadas em conta para avaliar melhor os processos que nos interessam e que não podem ser estudados validamente somente na sua contemporaneidade e isolados do seu passado e do seu futuro. É com esta perspectiva de “processos contemporâneos” que eu pensei em chamar a atenção para a utilidade das memórias “recém-publicadas” de alguns actores que participaram nesses processos. Quero deixar um caveat: São também armadilhas “montadas” e que nos podem distrair do verdadeiro caminho para a compreensão dos mesmos processos.

As expressões artísticas integradas nos processos de mediação em animação sociocultural : contributos para um novo modelo de intervenção

O presente estudo pretende compreender como é que o Animador Sociocultural adapta as expressões artísticas integradas nos projectos de intervenção, quais os modelos de mediação que utiliza e quais as mudanças que fomenta na sua intervenção socioeducativa. A metodologia desta investigação, de carácter qualitativo, recorre a um modelo de investigação exploratória, sendo um estudo de caso múltiplo, constituído por seis projectos de intervenção de alunos finalistas em Animação Sociocultural, desenvolvidos em seis concelhos, englobando 120 indivíduos, desde a população infantil à população sénior. Partindo de um quadro teórico que procura sustentar alguns dos conceitos apresentados no âmbito desta investigação, utilizámos vários instrumentos, desde entrevistas semi-estruturadas, diários de campo, posters científicos e relatórios de campo. Para a interpretação destes dados, recorreu-se a uma análise de conteúdo seguida de uma triangulação múltipla, contribuindo para que este novo modelo de intervenção se revelasse inovador, permitindo compreender as várias implicações teórico-práticas deste estudo. Da análise efectuada, concluímos que a utilização das expressões artísticas integradas, desenvolvidas em conjunto, é uma ferramenta indispensável nos processos de mediação em ASC. Também podemos afirmar, que nos projectos de intervenção, os sujeitos de investigação desenvolveram uma Investigação-acção Prática, através de um modelo de Mediação Transformativa, onde as expressões artísticas integradas foram desenvolvidas de uma forma agrupada. A mudança, a que este novo modelo de intervenção conduziu, no final desta investigação, foi uma melhoria ao nível da Inter-relação, da Relação afectiva, da Auto-estima e da Participação entre os vários indivíduos envolvidos.

O estágio supervisionado e a escola de educação básica : Movimentos e processos identitários junto à profissão professor

O Estágio Supervisionado nos cursos de formação de professores apresenta-se como condição básica para a formação do profissional que trabalhará com crianças, jovens e adultos em processos de escolarização. No caso do Curso de Pedagogia da Universidade Estadual do Sudoeste da Bahia (UESB), este estágio visa proporcionar experiências formativas para os graduandos junto à Educação Infantil e Séries Iniciais do Ensino Fundamental. O objetivo deste texto é de apresentar um pouco dessa experiência como professora de Estágio e apontar a importância, bem como a necessidade de encontrar no Estágio Supervisionado um espaço de movimentos Identitários junto à profissão de professor. Aparentemente é lugar comum esperar que o estágio de fato se apresente como essa ponte entre a realidade dos alunos da graduação com a realidade profissional que os espera após sua formação, porém a partir de nossos trabalhos realizados como orientadora, supervisora e coordenadora junto a essa disciplina, percebemos que por muitas vezes é no Estágio, e somente no Estágio que tal aluno consegue se perceber como pertencente a um grupo que tem saberes específicos, como sendo responsável por outros sujeitos e se reconhece como partícipe de um processo que envolve outras histórias, outros atores. É nesse ambiente que pretendemos ampliar nosso debate. Por muitos anos no Estágio, os alunos afirmavam que não seguiriam a profissão de professor em sala de aula por acharem que depois da experiência vivenciada por eles não “levavam jeito para a coisa”, “não sabiam planejar aulas eficientes”, ou que de “fato não sabiam cuidar de crianças”, nem tão pouco gostavam da situação precária social que os professores se encontravam/e ainda se encontram nas escolas de Educação Infantil e Ensino Fundamental – Series Iniciais no Brasil. A partir do ano de 2002, a disciplina de estágio Supervisionado passou a gerar espaços de maiores diálogos entre as escolas da comunidade, os alunos/estagiários e professores/orientadores quando percebemos o grau de responsabilidade que tínhamos como professoras, que para além de ensinar conteúdos destinados aos saberes docentes, éramos também responsáveis por apresentar a importância de uma “felicidade” junto à sua profissão. Os percursos trilhados por esta disciplina tentou fortalecer questões inerentes ao ser professor, ao que é a escola, à carreira e o aprendizado contínuo, afagou as questões inerentes ao papel do professor para a sociedade, para a história das profissões e tentou situá-los na condição de continuidade nos processos identitários junto à profissão. Para tanto recorremos a um trabalho coletivo junto à comunidade de professores, coordenadores pedagógicos, diretores, orientadores de estágio e estagiários na perspetiva de renovar o sentido do estagiário na escola, do professor regente e dos próprios orientadores nesse processo formativo. Os diários de bordo, as reuniões semanais com todos os sujeitos envolvidos no processo, bem como espaços para estudos sobre a escola básica/professor/campo de trabalho foram elementos imprescindíveis nesse reconhecimento de si. O texto oferece assim uma referência para trabalhos na área, possibilitando a ampliação dessa discussão que vive de movimentos da prática para se renovar e renovar os estudos do tema em questão.