Identification and Semiactive Control of Smart Structures Equipped with Magnetorheological Actuators

This paper deals with the problem of identification and semiactive control of smart structures subject to unknown external disturbances such as earthquake, wind, etc. The experimental setup used is a 6-story test structure equipped with shear-mode semiactive magnetorheological actuators being installed in WUSCEEL. The experimental results obtained have verified the effectiveness of the proposed control algorithms

Predictive motion control of a mirosot mobile robot

This paper discusses predictive motion control of a MiRoSoT robot. The dynamic model of the robot is deduced by taking into account the whole process - robot, vision, control and transmission systems. Based on the obtained dynamic model, an integrated predictive control algorithm is proposed to position precisely with either stationary or moving obstacle avoidance. This objective is achieved automatically by introducing distant constraints into the open-loop optimization of control inputs. Simulation results demonstrate the feasibility of such control strategy for the deduced dynamic model

Millora experimental de les lleis de control predictiu aplicades sobre la plataforma PRIM I, per el seguiment de trajectòries

Aquest projecte s’aplica sobre el robot PRIM (Plataforma Robotitzada d’Informació Multimèdia), un robot autònom no humanoide creat el 2004 per Ateneu Informàtic (AI) que permet realitzar trajectòries 2D gràcies a un sistema de tracció format per dues rodes motrius propulsades independentment. La plataforma PRIM és controlada a partir del control predictiu, aquest control es va implementar en un projecte anterior, creat per l’Alexandre Blasco Gutierrez i titulat “Implementació de tècniques MPC (Model Predictiu Control) sobre la plataforma PRIM I”. El que es pretén en aquest projecte és millorar els resultats obtinguts en el passat projecte reformulant la llei de control i analitzar les discrepàncies obtingudes en les metodologies que s’utilitzen per minimitzar la funció de costos a partir de simulacions de trajectòries

New delay-dependent stability criteria for uncertain neutral systems with mixed time-varying delays and nonlinear perturbations

The problem of stability analysis for a class of neutral systems with mixed time-varying neutral, discrete and distributed delays and nonlinear parameter perturbations is addressed. By introducing a novel Lyapunov-Krasovskii functional and combining the descriptor model transformation, the Leibniz-Newton formula, some free-weighting matrices, and a suitable change of variables, new sufficient conditions are established for the stability of the considered system, which are neutral-delay-dependent, discrete-delay-range dependent, and distributeddelay-dependent. The conditions are presented in terms of linear matrix inequalities (LMIs) and can be efficiently solved using convex programming techniques. Two numerical examples are given to illustrate the efficiency of the proposed method

An LMI approach to H∞ synchronization of second-order neutral master-slave systems

The H∞ synchronization problem of the master and slave structure of a second-order neutral master-slave systems with time-varying delays is presented in this paper. Delay-dependent sufficient conditions for the design of a delayed output-feedback control are given by Lyapunov-Krasovskii method in terms of a linear matrix inequality (LMI). A controller, which guarantees H∞ synchronization of the master and slave structure using some free weighting matrices, is then developed. A numerical example has been given to show the effectiveness of the method

Robust control of structures subject to uncertain disturbances and actuator dynamics

The objective the present research is try to find some control design strategies, which must be effective and closed to the real operation conditions. As a novel contribution to structural control strategies, the theories of Interval Modal Arithmetic, Backstepping Control and QFT (Qualitative Feedback Theory) will be studied. The steps to follow are to develop first new controllers based on the above theories and then to implement the proposed control strategies to different kind of structures. The report is organized as follows. The Chapter 2 presents the state-of-the-art on structural control systems. The chapter 3 presents the most important open problems found in field of structural control. The exploratory work made by the author, research proposal and working plan are given in the Chapter 4

Integració de la posició GPS per fer el control del moviment d'un robot

L’objectiu d’aquest treball és fer un estudi dels diferents tipus de sistemes de posicionament global que hi ha en el mercat, elegir un mòdul receptor assequible per poder analitzar-lo i veure si disposa de les característiques adequades per integrar-lo en un robot autònom d’exploració del projecte Sant Bernardo. S’hauran de fer les anàlisis de la precisió del mòdul en les diferents direccions cardinals, es a dir Nord, Sud, Est, Oest i altura i veure la diferència d’error que hi ha en cada una, veure si la precisió varia molt en diferents situacions, com en cel obert, en sotabosc, costat i interior edificis. A més a més s’haurà de mirar la repetibilitat, la diferencia d’error amb diferentnombre de satèl•lits connectats i si disposa de suficient velocitat de processat per a podar corregir la posició del robot en moviment. Un cop analitzades les característiques del mòdul receptor elegit, es decidirà si aquest ésadequat per fer les correccions de posició del robot, o s’haurà d’adquirir un mòdul de característiques superiors i per tant molt més car per a dura a terme adequadament la correcció de la posició

Manipulator control board

The Mechatronics Research Centre (MRC) owns a small scale robot manipulator called aMini-Mover 5. This robot arm is a microprocessor-controlled, six-jointed mechanical armdesigned to provide an unusual combination of dexterity and low cost.The Mini-Mover-5 is operated by a number of stepper motors and is controlled by a PCparallel port via a discrete logic board. The manipulator also has an impoverished array ofsensors.This project requires that a new control board and suitable software be designed to allow themanipulator to be controlled from a PC. The control board will also provide a mechanism forthe values measured using some sensors to be returned to the PC.On this project I will consider: stepper motor control requirements, sensor technologies,power requirements, USB protocols, USB hardware and software development and controlrequirements (e.g. sample rates).In this report we will have a look at robots history and background, as well as we willconcentrate how stepper motors and parallel port work

Control de glicèmia en pacients crítics mitjançant CGMS

L’estudi que es realitza en aquest projecte/treball final de carrera queda englobat dins del grup de recerca MICE (Modal Intervals Control and Engeneering), el qual realitzainvestigacions entorn al control de glucèmia. Aquest grup de recerca vinculat a la Universitat de Girona col•labora amb l’Hospital Universitari Dr. Josep Trueta de Girona. La temàtica principal tractarà de realitzar el control de glucèmia en pacients crítics, que es troben ingressats en la unitat de cures intensives de qualsevol hospital. Com a conseqüència d’aquesta problemàtica, s’ha implementat en un entorn virtual, un pacient el qual simula la situació d’un pacient real en la unitat de cures intensives. El model emprat per a la obtenció del model de pacient virtual és el desenvolupat per Chase et al. (2005), el qual mitjançant variables com l’alimentació enteral i la sensibilitat insulínica, es podien realitzar assajos reals per a validar protocols de control ‘in silico’ per posteriorment realitzar assajos amb població real

O balanced scorecard como instrumento de alinhamento estratégico nas organizações - Caso: Bento, S.A.

Diante da crescente competitividade, característica do mercado global, e da necessidade de melhorar a eficiência e a produtividade nas organizações, torne-se imperativo o aperfeiçoamento, incessante, na forma de actuação dos gestores. Consciente que, até então, as empresas suportam, essencialmente, no sistema contabilístico, este que, muitas vezes, fornece informações insuficientes e restringidos à tomada de decisões de curto prazo, mostra-se necessário investir em sistemas de medição, ligado à estratégia organizacional, que permitam melhor planeamento e controlo e, ainda, gerar e medir indicadores de longo prazo. No intuito de contribuir para a melhoria do paradigma da gestão, mais concretamente da gestão das empresas Cabo-Verdianas, e, em particular a da empresa em estudo, propomos, como objectivo desta dissertação, o estudo da utilização das ferramentas de gestão tradicional, face às novas ferramentas emergentes. Nisto, apresentamos, como estudo de caso, a avaliação do sistema de controlo de gestão da Empresa Bento - Comércio, Construtores, Imobiliária e Investimentos, Sociedade Anónima, (Bento S.A.), analisando, à luz da literatura consultada, o sistema de gestão estratégica, seguido pela empresa de modo a poder propor eventuais melhorias. Durante a revisão bibliográfica, foram estudadas várias ferramentas da gestão estratégica, das quais escolhemos o Balanced Scorecard (BSC) como um instrumento capaz de responder às lacunas detectadas na estratégia de gestão da Empresa, em que após uma breve descrição dos aspectos teóricos do conceito, suportado nos estudos empíricos publicados, apresentámos uma proposta para sua adopção, concepção e implementação. É de realçar que, durante o estudo constatou-se, por parte da administração da empresa, uma maior consciência da importância da comunicação e divulgação da sua estratégia entre os diferentes níveis hierárquicos, o que evidencia que ela está, mesmo, disposta a apostar na sua inovação estratégica. With the raising competitiveness, characteristic of the global market, and of the need of improving the efficiency and productivity in organizations, the constant improvement in the way of acting of managers it becomes peremptory. Aware that, so far, enterprises support, essentially, on the accounting system, which, many times, gives restrict and insufficient information for the taking of decisions in a short term, it is shown to be necessary to invest in measuring systems, connected to the organizational strategy, which contains signs that allow a better planning and control and, furthermore, give birth to and measure signs on a long term. With the aim of contributing for the improvement of the managing pattern, specifically, the management of Cape Verdean enterprises, and, in particular, the one of the enterprise in study, we propose, as an aim of this dissertation, the study of the use of the traditional managing tools, in view of the emerging new tools. Thus, we present, as study case, the evaluation of the system of management control of the Enterprise Bento - Comércio, Construtores, Imobiliária e Investimentos, Sociedade Anónima, (Bento, S.A.), analyzing the system of strategic management, used by the enterprise to be able to propose eventual improvements. During the bibliographic revision, we studied many strategic management tools, among which we chose the Balanced Scorecard (BSC) as an instrument capable to respond to the gaps detected in the management strategy of the enterprise, in which, after a brief description of the theoretical aspects of the concept, supported on the empiric studies published, we present a proposal for its adoption, conception and implementation. We would like to accentuate that, during the study we noticed that there exists, on the behalf of the management of the enterprise, a major awareness of the importance of communication and diffusion of its strategy among the different hierarchical levels, what makes clear that the enterprise is really open to bet on its strategic innovation.

Avaliação de Desempenho no Sector Bancário em Cabo Verde

Presentemente, o controlo de gestão está vocacionado para agir antes de os factos indesejáveis ocorrerem, assegurando que os objectivos estabelecidos pela gestão são atingidos dentro do timing fixado. Além disso, o controlo de gestão deve ser o motor que permita alcançar as melhores performances nas áreas críticas da empresa, não só no domínio económico e financeiro, mas também nas áreas do crescimento, segurança e produtividade. Um dos mais importantes objectos das administrações actuais, é determinar se o desempenho da organização está de acordo com o que foi estabelecido previamente, ou seja, seus objectivos e metas. O meio através do qual se verificaria este desempenho seria a utilização de métodos e sistemas de avaliação de desempenho eficazes. Neste contexto, o presente estudo consiste em fazer um estudo exploratório descritivo identificando e averiguando de que forma as instituições bancárias de Cabo Verde efectuam a gestão de alguns aspectos, especialmente a avaliação de desempenho e o controlo estratégico, e que indicadores utilizam. Não obstante os objectivos específicos do trabalho serem outros, também damos especial atenção às características do mercado cabo-verdiano e à importância do sector bancário para a economia. Finalmente, apresentamos o Balanced Scorecard como uma ferramenta capaz de suprir as dificuldades da avaliação de desempenho e o conjunto de indicadores que vemos como o mais adequado. Neste ponto, concentramos nas quatro perspectivas básicas e no mapa estratégico, referindo o papel do Balanced Scorecard no alinhamento estratégico e na avaliação do desempenho organizacional. Para concluir, reforçamos o estudo, entrevistando um especialista (Director Financeiro) de um dos bancos da praça, cujo nome prometemos não publicar. Dessa forma, esperamos contribuir para uma melhor percepção da realidade em estudo, tanto do ponto de vista teórico, quanto da verificação das práticas no sector. Presently, the management control is oriented to act before the undesirable facts happen, assuring that the management established objectives are being achieved in the fixed timing. Besides, the management control must be an engine that permits to achieve the best performances at critical company areas, not only in the economic and financial areas, but at the growth, security and productivity areas too. One of the most important administration objects nowadays is to know if the organization performance is according to the fixed targets. The performance measurement could be done through effective methods and performance measurement systems. That’s why this assignment consists in doing an exploratory and descriptive study, identifying and investigating how the bank institutions of Cape Verde manage some things, particularly the performance measurement and the strategic control, and to know which indicators they use. Although the specific objectives of this assignment are others, we also give special attention to the Capeverdean market characteristics, and to the relevance of the banking industry to the economy of the country. Finally, we present the Balanced Scorecard as a competent tool to supply the measurement performance difficulties and a number of indicators that we find appropriate. In this point, we focus in the four basic perspectives and the strategic map, referring to the role of the Balanced Scorecard in the strategic alignment and organization performance measurement. We conclude this study with an interview to an expert (A Financial Manager) of a bank working in Cape Verde, whose name we promise to preserve. In this way, we hope to contribute to a better perception of this reality, in the theoretical point-of-view as much as in the practical check of this industry’s labour.

Eina de mobilitat pel sistema de la producció d’Ormetal

L’objectiu principal d’aquest projecte consisteix en realitzar l’estudi, l' anàlisi, el disseny, i el desenvolupament d’una aplicació que millori i faciliti la tasca d’un empleat que treballi fora de l’empresa. Es fa una anàlisi dels requeriments de l’aplicació, es fa el model d’anàlisi i tot seguit el model de disseny, i s’implementarà mitjançant les eines que utilitza la nostra empresa o les que millor s’adaptin a ella. S’analitza també el tipus i el volum d’informació que haurà de manejar. Durant el procés de cada una de les etapes de desenvolupament s’aniran realitzant les corresponents proves per, finalment, realitzar una posada en marxa sobre un empleat a mode de proves en un entorn real. Degut a la necessitat de mobilitat dels comercials s’utilitzen dispositius PDA (Personal Digital Assistant) per al desenvolupament de l’aplicació que els permetrà realitzar les seves tasques. En canvi, l’aplicació corporativa de gestió de l’empresa està situada en un servidor Windows, i per centralitzar i gestionar la informació de les PDA s’utilitzarà una aplicació sota el sistema Windows. L’aplicació s’haurà de confeccionar en funció de les dades que es vulgui que el comercial pugui consultar sobre un client, obra, ... Per millorar-ne la seva funcionalitat, es permetrà l’opció de multi-llenguatge. L’aplicació de la PDA tindrà a grans trets les següents funcionalitats: gestió de clients, gestió de contactes, consultar gestions comercials, consultar obres dels clients, consultar el planning i l’estat dels muntadors. Altres processos que haurà de permetre l’aplicació son: la configuració i instal·lació de l’aplicació en els dispositius PDA i la càrrega i el traspàs de les dades entre l’aplicació del PDA i l’aplicació corporativa de l’empresa

Control de posició del robot wifibot

Aquest projecte pretén presentar de forma clara i detallada l’estructura i el funcionament del robot així com dels components que el conformen. Aquesta informació és de vital importància a l’hora de desenvolupar aplicacions per al robot. Un cop descrites les característiques del robot s’analitzaran les eines necessàries i/o disponibles per poder desenvolupar programari per cada nivell de la forma més senzilla i eficient possible. Posteriorment s’analitzaran els diferents nivells de programació i se’n contrastaran els avantatges i els inconvenients de cada un. Aquest anàlisi es començarà fent pel nivell més alt i anirà baixant amb la intenció de no entrar en nivells més baixos del necessari. Baixar un nivell en la programació suposa haver de crear aplicacions sempre compatibles amb els nivells superiors de forma que com més es baixa més augmenta la complexitat. A partir d’aquest anàlisi s’ha arribat a la conclusió que per tal d’aprofitar totes les prestacions del robot és precís arribar a programar en el nivell més baix del robot. Finalment l’objectiu és obtenir una sèrie de programes per cada nivell que permetin controlar el robot i fer-lo seguir senzilles trajectòries

Mobile Robot Local Predictive Control under Perception Constraints

This research extends a previously developed work concerning about the use of local model predictive control in mobile robots. Hence, experimental results are presented as a way to improve the methodology by considering aspects as trajectory accuracy and time performance. In this sense, the cost function and the prediction horizon are important aspects to be considered. The platformused is a differential driven robot with a free rotating wheel. The aim of the present work is to test the control method by measuring trajectory tracking accuracy and time performance. Moreover, strategies for the integration with perception system and path planning are also introduced. In this sense, monocular image data provide an occupancy grid where safety trajectories are computed by using goal attraction potential fields