Construção e controle inteligente de um manipulador robótico com dois graus de liberdade

The present work shows the development and construction of a robot manipulator with two rotary joints and two degrees of freedom, driven by three-phase induction motors. The positions of the arm and base are made, for comparison, by a fuzzy controller and a PID controller implemented in LabVIEW® programming environment. The robot manipulator moves in an area equivalent to a quarter of a sphere. Experimental results have shown that the fuzzy controller has superior performance to PID controller when tracking single and multiple step trajectories, for the cases of load and no load

Condições climáticas, caracteristicas do fruto e sistema de colheita na qualidade fisiológica de sementes de jacarandá

As características dos frutos coletados e o sistema de colheita utilizado dependem da espécie que se está estudando. Esses parâmetros devem ser bem estabelecidos para permitir a obtenção de sementes com máxima germinação e vigor. Com o objetivo de determinar as características dos frutos e o sistema de colheita mais favorável à qualidade fisiológica de sementes de Jacaranda cuspidifolia Mart., por dois anos consecutivos foram colhidos frutos na árvore (verdes fechados, marrons fechados e marrons abertos) e frutos marrons no chão. As sementes foram extraídas, limpas e avaliadas quanto ao teor de água, germinação e vigor (primeira contagem do teste de germinação, comprimento da parte aérea e da radícula das plântulas e porcentagem de emergência). Para a obtenção de sementes de jacarandá com melhor qualidade fisiológica, os frutos devem ser colhidos na árvore marrons, abertos ou fechados e com teor de água inferior a 24,4%.

Efeitos de Diferentes condições de umidade do solo e profundidades de germinação de Brachiaria plantaginea e Digitaria spp. sobre a eficácia do herbicida tebuthiuron

Com o objetivo de avaliar a eficácia do herbicida tebuthiuron no controle de Brachiaria plantaginea e Digitaria spp. em função da profundidade de germinação, condição de umidade do solo e período de seca, realizou-se um experimento em casa de vegetação. Os tratamentos foram constituídos de cinco profundidades de germinação das plantas daninhas (1, 2, 3, 4 e 5 cm) e aplicação do produto sob quatro condições de umidade do solo, sendo o tratamento 1: 15 mm de chuva, seguido de aplicação; tratamento 2: 15 mm de chuva, seguido de aplicação e 15 mm de chuva sete dias após a aplicação (DAA); tratamento 3: 15 mm de chuva, seguido de aplicação e 15 mm de chuva aos 14 DAA; tratamento 4: aplicação do produto em solo seco e 15 mm de chuva aos 14 DAA; e uma testemunha sem aplicação do herbicida, dispostos em um esquema fatorial 5 x 5, com quatro repetições. As sementes das plantas daninhas foram semeadas em vasos nas diferentes profundidades de germinação. Foram realizadas avaliações visuais de controle aos 14, 28 e 42 dias após a aplicação (DAA); ao final do estudo, foi avaliada a biomassa seca da parte aérea das plantas. O herbicida promoveu controle efetivo das plantas de B. plantaginea em todas as profundidades testadas e condições de aplicação, permitindo falha significativa no controle para as plantas que germinaram a 5 cm de profundidade quando o produto foi aplicado em solo úmido e sem ocorrência de chuvas. Para Digitaria sp., verificaram-se excelentes níveis de controle das plantas inicialmente e falhas no controle para aplicação em solo úmido, seguido da ocorrência de chuvas aos 14 DAA nas profundidades de 2 e 3 cm, o que demonstra uma possível lixiviação desse herbicida para camadas abaixo de 3 cm no solo.

Desgaste de polímeros estruturais de engenharia em contato de deslizamento com cilindro metálico

Present work proposed to map and features the wear mechanisms of structural polymers of engineering derived of the sliding contact with a metallic cylindrical spindle submitted to eccentricity due to fluctuations in it is mass and geometric centers. For this it was projected and makes an experimental apparatus from balancing machine where the cylindrical counterbody was supported in two bearings and the polymeric coupon was situated in a holder with freedom of displacement along counterbody. Thus, the experimental tests were standardized using two position of the two bearings (Fixed or Free) and seven different positions along the counterbody, that permit print different conditions to the stiffness from system. Others parameters as applied normal load, sliding velocity and distance were fixed. In this investigation it was used as coupon two structural polymers of wide quotidian use, PTFE (polytetrafluroethylene) and PEEK (poly-ether-ether-ketone) and the AISI 4140 alloy steel as counterbody. Polymeric materials were characterized by thermal analysis (thermogravimetric, differential scanning calorimetry and dynamic-mechanical), hardness and rays-X diffractometry. While the metallic material was submitted at hardness, mechanical resistance tests and metallographic analysis. During the tribological tests were recorded the heating response with thermometers, yonder overall velocity vibration (VGV) and the acceleration using accelerometers. After tests the wear surface of the coupons were analyzed using a Scanning Electronic Microscopy (SEM) to morphological analysis and spectroscopy EDS to microanalysis. Moreover the roughness of the counterbody was characterized before and after the tribological tests. It was observed that the tribological response of the polymers were different in function of their distinct molecular structure. It were identified the predominant wear mechanisms in each polymer. The VGV of the PTFE was smaller than PEEK, in the condition of minimum stiffness, in function of the higher loss coefficient of that polymer. Wear rate of the PTFE was more of a magnitude order higher than PEEK. With the results was possible developed a correlation between the wear rate and parameter (E/ρ)1/2 (Young modulus, E, density, ρ), proportional at longitudinal elastic wave velocity in the material.

Adubação nitrogenada em cobertura no girassol irrigado nas condições de Cassilândia-MS

Nitrogen is the most required nutrient by plants for exerting important functions in the vegetable metabolism. In sunflower crop, its efficiency causes nutritional disorder, being the nutrient that most limits the yield. Besides, high doses may increase the incidence of pests and diseases, affecting the yield. Hereafter, this experiment was carried out with the aim of evaluating the response of the irrigated sunflower crop (Helianthus annuus L.) submitted to different doses of side dressing nitrogen fertilization applied uncovered nitrogen in small parts. A randomized complete block design, with four replications was used. The constituted by four doses of nitrogen (0, 20, 40, and 80 kg ha(-1)), as urea. Side dressing nitrogen fertilization provides increase in all characteristics studied, and the dose of N of maxim suitable technical efficiency to have a good yield is of 55 kg ha(-1) of N for the cultivation of the sunflower irrigated in the region of Cassilandia, Mato Grosso do Sul State.

Crescimento micelial in vitro de cinco linhagens de Agaricus bisporus submetidas a diferentes condições de temperatura

Avaliou-se o crescimento micelial in vitro das linhagens ABI-05/03, ABI-06/04, ABI-04/02, ABI-06/05 e ABI-01/01 de Agaricus bisporus em meios de cultura sólidos à base de composto. As avaliações foram realizadas por meio de medições de quatro diâmetros das colônias, a cada 48h, durante 12 dias de incubação, no escuro, a 20 e 25ºC. O delineamento experimental foi o de blocos casualizados, com uso do teste de Tukey para a comparação das médias. Co m base nos resultados obtidos, verificou-se que: o crescimento micelial de A. bisporus é influenciado pela temperatura de incubação; a temperatura de 25ºC foi mais favorável para o crescimento micelial de todas as linhagens de A. bisporus; na temperatura de 20ºC, o melhor crescimento foi obtido com as linhagens ABI-06/05 e ABI-01/01; na temperatura de 25ºC, a linhagem ABI-01/01 apresentou crescimento significativamente maior que todas as demais.

Sobrevivência de Xanthomonas axonopodis pv. manihotis em manipueira sob condições ambientais

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Perfis de distribuição volumétrica de pontas XR 11003 e TXVK-4 em diferentes condições de pulverização

Com o objetivo de avaliar a uniformidade da distribuição volumétrica e o efeito da angulação dos bicos na barra em pulverizações, foi conduzido experimento em laboratório, com dez unidades de cada uma das pontas de jato plano XR 11003 e de jato cônico vazio TXVK-4, fabricadas pela Spraying Systems Co. As pontas XR 11003 foram avaliadas, isoladamente, em mesa de prova para bicos construída conforme a Norma ISO 5682-1:1996, a 0,30; 0,40 e 0,50 m de altura, submetidas à pressão de 200 e 300 kPa e posicionadas com ângulos de 30º e 45º no sentido horário e anti-horário e na vertical; as pontas TXVK-4 foram avaliadas nas mesmas alturas, porém a 300 e 400 kPa, e somente na vertical. A distribuição média do volume coletado em cada configuração, das dez unidades de cada ponta, foi inserida num programa computacional, desenvolvido para o estudo, que permitiu a simulação do padrão de deposição de uma barra pulverizadora, com 24 bicos, com sobreposições variáveis, obtendo-se, ao final, o coeficiente de variação da sobreposição, o desvio- padrão e a média do volume aplicado. Os resultados sugerem a necessidade de ajustes no espaçamento entre bicos para a obtenção de melhor uniformidade na distribuição, principalmente quando se utiliza ângulo na barra; há menor influência da variação da altura da barra sobre a uniformidade da distribuição quando o espaçamento entre bicos é reduzido.

Cobertura da pulverização e maturação de frutos do cafeeiro com ethephon em diferentes condições operacionais

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Distribuição volumétrica de calda produzidas pelas pontas pulverização XR, TP e TJ sob diferentes condições operacionais

Foram avaliados os perfis de distribuição volumétrica das pontas de pulverização de jato plano Extended Range XR 8004, Teejet TP 8004 e TwinJet TJ60-8004, em mesa de teste construída segundo a norma ISO 5.682-1:1996, sendo as pontas de pulverização posicionadas a 30, 40 e 50 cm de altura da mesa coletora, submetidas à pressão de 200 e 300 kPa, e posicionadas com ângulos de 30 e 45º nos sentidos horário e anti-horário e na posição vertical (0º). As pontas TJ60-8004 foram analisadas nas mesmas alturas, porém somente na posição vertical. Avaliaram-se 10 unidades de cada tipo de ponta, instaladas isoladamente na mesa. A distribuição média do volume pulverizado, coletado nas provetas, foi inserida em programa computacional, que permitiu a simulação do perfil de distribuição de uma barra pulverizadora com 24 bicos, em espaçamentos variáveis, obtendo-se ao final o coeficiente de variação, o desvio-padrão e a média do volume. Os resultados mostraram que a uniformidade de distribuição é menos influenciada pela variação da altura da barra quando o espaçamento entre bicos é reduzido e que há necessidade de adequação do espaçamento quando se utiliza ângulo na barra pulverizadora.

Manejo químico de Eichhornia crassipes e Brachiaria subquadripara com Diquat em condições de reservatório

Este trabalho teve como objetivo avaliar a eficiência do herbicida diquat no controle de plantas de Eichhornia crassipes e Brachiaria subquadripara em condições de reservatório. As parcelas experimentais apresentavam 650 m² e foram delimitadas e posicionadas por redes de pesca nas margens do reservatório de Salto Grande, Americana-SP. Os tratamentos testados foram: herbicida diquat aplicado na formulação Reward, nas doses de 960 g i.a. ha-1 (duas aplicações de 480 g, com intervalo de 15 dias), 960 g i.a. ha-1 (aplicação única), 1.920 g i.a. ha-1 (duas aplicações de 960 g, com intervalo de 15 dias), além de uma testemunha sem aplicação do herbicida. Para monitoramento das concentrações de diquat, foram coletadas amostras de água antes da aplicação do herbicida e 1, 2, 4, 7, 14 e 28 dias após aplicação (DAA) na área experimental e na montante e jusante da barragem. A análise da eficiência do diquat foi realizada através de avaliações visuais de controle no período (1, 2, 4, 7, 14, 21 e 28 DAA do herbicida) e aos dois dias após a segunda aplicação. O herbicida diquat mostrou-se eficiente no controle das plantas de E. crassipes, independentemente da dose e do manejo de aplicação, e seu efeito sobre as plantas de B. subquadripara foi temporário.

Controle químico de plantas daninhas aquáticas em condições controladas - caixa d'água

Durante o ano de 1998 foram conduzidos quatro experimentos em Botucatu, Estado de São Paulo, Brasil, em condições de caixas d'água, com o objetivo de estudar o efeito de alguns herbicidas sobre Eicchornia crassipes, Pistia stratiotes, Thypha subulata e Salvinia molesta. Os herbicidas e doses utilizadas foram: imazapyr a 125, 250, 500, 1.000, 1.500 e 2.000 g e.a./ha; 2,4 D a 1.200 g e.a./ha; glyphosate a 3.360 g e.a./ha. Houve, ainda, uma testemunha sem aplicação de herbicidas. Os experimentos foram instalados no delineamento experimental em blocos ao acaso, com quatro repetições. As parcelas experimentais foram constituídas pelas caixas d'água com dimensões de 60x60x60 cm e colocadas a pleno sol no campo. Utilizou-se 3, 12, 25 e 60 plantas/caixa de T. subulata, P. stratiotes, E. crassipes e S. molesta, respectivamente. Os herbicidas foram aplicados com pulverizador costal a pressão constante de CO2 de 1,75 Bar, munido de barra com bicos Teejet 110.02 VS e com um consumo de calda de 200 l/ha. Foram efetuadas avaliações visuais de controle de sete em sete dias por 35 a 49 dias, dependendo da espécie. Todos os herbicidas testados foram eficientes no controle de E. crassipes e o imazapyr foi o único herbicida a promover morte total das plantas, independente da dose utilizada. Os herbicidas 2,4 D e glyphosate não foram eficientes no controle de P. stratiotes. O herbicida imazapyr foi eficiente no controle de P. stratiotes, exceto na dose de 125 g e.a./ha. Todos os herbicidas foram eficientes no controle de T. subulata, exceção ao imazapyr na dose de125 g e.a./ha. Houve rebrota de T. subulata nas parcelas aplicadas com 2,4 D. Nenhum tratamento químico foi eficiente no controle de S. molesta.

Avaliação de cultivares de arroz de terras altas sob condições de sequeiro em Cassilândia, MS

O uso de cultivares selecionadas é uma das tecnologias de mais fácil adoção pelo agricultor, pois além de incrementar a produtividade, é um dos insumos de menor custo na produção agrícola. Assim, é fundamental obter informações sobre o desempenho de novas cultivares, nas mais diversas regiões de cultivo. Objetivou-se, neste trabalho avaliar o comportamento de cultivares de arroz de terras altas (Oryza sativa L.) (BRS Aroma, BRS Bonança, BRS Colosso, BRSMG Conai, BRSMG Curinga, BRS Soberana, BRS Talento e IAC 202), sob condições de sequeiro, na região de Cassilândia, MS. O delineamento experimental foi o de blocos ao acaso, com quatro repetições. A semeadura foi realizada em 30 de novembro de 2005, no espaçamento de 0,40 m entre linhas e 70 sementes viáveis por metro. As cultivares BRS Talento, IAC 202 e BRS Soberana apresentaram comportamento superior. As cultivares BRS Soberana, BRS Bonança, BRS Colosso, IAC 202 e BRS Talento apresentaram maior rendimento de grãos inteiros. É possível obterse boa produtividade (acima de 3.000 kg ha-1), na cultura do arroz de terras altas sob condições de sequeiro no município de Cassilândia, MS, desde que sejam utilizadas cultivares adequadas.

Densidades de palha e condições de luminosidade na germinação de sementes de Euhphorbia heterophylla

It was studied the influence of sugarcane straw density and light conditions on the germination of seeds of Euphorbia heterophylla under controlled conditions. The experimental design was completely randomized design with four replications of 50 seeds, and the treatments were arranged in a 6 x 5 factorial, with six amount of sugarcane straw (0, 8, 10, 12, 14 and 16 t ha(-1)) and 5 types of light (constant light, constant darkness, alternating light and dark, short red and far red). The seeds were germinated in plastic type boxes covered by overlapping layers of straw and kept in germination. Assessments of germination were daily computing the normal seedlings, when they presented protusion roots visible and calculated the germination speed index (IGS). It was observed that the increase of different densities of straw and different wave lengths provided germination ranged from 83 to 97% and IGS between 9.85 to 15.36. The different densities of straw and wavelength did not suppress the germination of E. heterophylla. Therefore, the species was insensitive to light, so the presence of raw sugarcane system can't be considered a potential tool for controlling this species.

Eficiência e viabilidade econômica do controle químico da ferrugem do eucalipto em condições de campo

Originária da América do Sul, a ferrugem do eucalipto causada pelo fungo Puccinia psidii, vem se tornando uma doença limitante para a cultura do eucalipto no Brasil, exigindo a adoção de estratégias de controle, dentre as quais está o controle químico. Para avaliar eficiência e viabilidade econômica de fungicidas no controle da ferrugem do eucalipto, montou-se um ensaio a campo. Para a instalação do ensaio, utilizou-se o delineamento em blocos ao acaso, em esquema fatorial 3 x 3 (3 produtos e 3 doses), sendo 0,5, 1,0 e 1,5 mL ou g do produto comercial por litro de solução. Os tratamentos foram: 1-) Testemunha; 2-) Fungicida azoxistrobina (estrobilurina); 3-) Fungicida tebuconazol (triazol); 4-) Fungicida tebuconazol + trifloxistrobina (triazol + estrobilurina). O experimento constou de quatro repetições, com avaliação da severidade das plantas. As avaliações foram efetuadas com base no percentual de área foliar lesionada. Verificou-se que com o aumento na dosagem dos fungicidas, houve maior redução da doença nas plantas aos 7 e 15 dias pós-aplicação. O fungicida tebuconazol + trifloxistrobina a 1,5 mL/L foi o mais eficiente contra a ferrugem do eucalipto em condições de campo. O fungicida tebuconazol apresentou maior viabilidade econômica nas três doses testadas.