Análisis cinemático de robots antropomórficos con cuaterniones duales

[ES]Este documento presenta una teoría de análisis cinemático capaz de unificar posición/orientación describiendo el movimiento de la herramienta de un robot mediante un cuaternión dual que envuelve traslación y rotación. Se desarrolla la cinemática directa de dos robots, uno redundante y otro no redundante a fin de evaluar la validez del método en ambos casos. Por último, se comparan los resultados de dicha teoría con los resultados que ofrece la conocida teoría de las matrices de transformación homogéneas.

Elaboración de una herramienta informática de análisis dinámico para el diseño mecánico de robots 5R

El objeto del proyecto es la creación de una herramienta informática que permita analizar un mecanismo paralelo de 2 g.d.l. Para ello se ha planteado primeramente el tipo de mecanismo a analizar, se han realizado los cálculos necesarios para un mecanismo genérico y por último se han implementado sobre una plataforma informática, con el fin de automatizar los cálculos para distintos datos de entrada. El mecanismo paralelo más sencillo de estudiar es el mecanismo 5R, llamado así por estar formado por 5 pares de rotación. Su construcción similar a un paralelogramo articulado pero con un segmento más, hace de este mecanismo un caso sencillo de estudio con 2 g.d.l. por lo que poseerá un movimiento plano.

Collaborative training program in coastal management in the Philippines: a local initiative with a global perspective

A collaborative project in developing a broad-based coastal management training program in the Philippines is being undertaken by a group of government and nongovernment agencies. It addresses the lack of expertise in planning an implementation for coastal management in the country. The process will be documented to serve as a guide in starting and maintaining the process of collaborative training in coastal management in the region. Other training initiatives are outlined including regional and global efforts.

Collaborative Pacific Halibut, Hippoglossus stenolepis, Bycatch Control by Canada and the United States

ABSTRACT—Bycatch mortality of Pacific halibut, Hippoglossus stenolepis, in nontarget fisheries is composed primarily of immature fish, and substantial reductions in yield to directed halibut fisheries result from this bycatch. Distant-water bottomtrawl fleets operating off the North American coast, beginning in the mid 1960’s, experienced bycatch mortality of over 12,000 t annually. Substantial progress on reducing this bycatch was not achieved until the of extension fisheries jurisdictions by the United States and Canada in 1977. Bycatch began to increase again during the expansion of domestic catching capacity for groundfish, and by the early 1990’s it had returned to levels seen during the period of foreign fishing. Collaborative action by Canada and the United States through the International Pacific Halibut Commission has resulted in substantial reductions in bycatch mortality in some areas. Methods of control have operated at global, fleet, and individual vessel levels. We evaluate the hierarchy of effectiveness for these control measures and identify regulatory needs for optimum effects. New monitoring technologies offer the promise of more cost-effective approaches to bycatch reduction.

Collaborative governance assessment

This Guidance Note presents a simple approach to analyzing the governance context for development of aquatic agricultural systems; it is intended as an aid to action research, and a contribution to effective program planning and evaluation. It provides a brief introduction to the value of assessing governance collaboratively, summarizes an analytical framework, and offers practical guidance on three stages of the process: identifying obstacles and opportunities, debating strategies for influence, and planning collaborative actions.

Localização colaborativa em robótica de enxame.

Diversas das possíveis aplicações da robótica de enxame demandam que cada robô seja capaz de estimar a sua posição. A informação de localização dos robôs é necessária, por exemplo, para que cada elemento do enxame possa se posicionar dentro de uma formatura de robôs pré-definida. Da mesma forma, quando os robôs atuam como sensores móveis, a informação de posição é necessária para que seja possível identificar o local dos eventos medidos. Em virtude do tamanho, custo e energia dos dispositivos, bem como limitações impostas pelo ambiente de operação, a solução mais evidente, i.e. utilizar um Sistema de Posicionamento Global (GPS), torna-se muitas vezes inviável. O método proposto neste trabalho permite que as posições absolutas de um conjunto de nós desconhecidos sejam estimadas, com base nas coordenadas de um conjunto de nós de referência e nas medidas de distância tomadas entre os nós da rede. A solução é obtida por meio de uma estratégia de processamento distribuído, onde cada nó desconhecido estima sua própria posição e ajuda os seus vizinhos a calcular as suas respectivas coordenadas. A solução conta com um novo método denominado Multi-hop Collaborative Min-Max Localization (MCMM), ora proposto com o objetivo de melhorar a qualidade da posição inicial dos nós desconhecidos em caso de falhas durante o reconhecimento dos nós de referência. O refinamento das posições é feito com base nos algoritmos de busca por retrocesso (BSA) e de otimização por enxame de partículas (PSO), cujos desempenhos são comparados. Para compor a função objetivo, é introduzido um novo método para o cálculo do fator de confiança dos nós da rede, o Fator de Confiança pela Área Min-Max (MMA-CF), o qual é comparado com o Fator de Confiança por Saltos às Referências (HTA-CF), previamente existente. Com base no método de localização proposto, foram desenvolvidos quatro algoritmos, os quais são avaliados por meio de simulações realizadas no MATLABr e experimentos conduzidos em enxames de robôs do tipo Kilobot. O desempenho dos algoritmos é avaliado em problemas com diferentes topologias, quantidades de nós e proporção de nós de referência. O desempenho dos algoritmos é também comparado com o de outros algoritmos de localização, tendo apresentado resultados 40% a 51% melhores. Os resultados das simulações e dos experimentos demonstram a eficácia do método proposto.