Vitreoretinal Interface Changes in Geographic Atrophy.

PURPOSE Geographic atrophy (GA) is the end-stage manifestation of atrophic age-related macular degeneration (AMD). The disease progresses slowly over time, eventually causing loss of central vision. Its cause and pathomechanism are not fully known. Previous studies have suggested that vitreoretinal traction (VRT) may contribute to the progression of neovascular AMD. The aim of this study was to examine whether an association between changes at the vitreoretinal interface (VRI), in particular traction (VRT), and the characteristics and progression of GA in eyes with dry AMD can be established. DESIGN Clinic-based prospective cohort study. PARTICIPANTS A total of 97 patients (age range, 61-90 years; mean, 78.4 years) with GA secondary to dry AMD were enrolled. Patients exhibiting neovascular signs on fluorescein angiography in either eye were excluded. METHODS The VRI changes were examined using spectral-domain optical coherence tomography (SD-OCT). Characteristics of GA were examined using fundus autofluorescence (FAF) imaging. All imaging was performed using a Spectralis SLO+OCT device (Heidelberg Engineering, Heidelberg, Germany); GA area was measured using the Region Finder (Heidelberg Engineering) software native to the Spectralis platform. MAIN OUTCOME MEASURES Area and increase in area of GA. RESULTS A total of 97 eyes were examined. Vitreoretinal traction was found in 39 eyes (40%). The GA area at baseline was 6.65±5.64 mm(2) in eyes with VRT and 5.73±4.72 mm(2) in eyes with no VRT. The annual rate of progression of GA area progression was 2.99±0.66 mm(2) in eyes with VRT and 1.45±0.67mm(2) in eyes without VRT. Differences between groups in both parameters were statistically significant (n = 97 total number of eyes; P<0.001). Multiple regression analysis confirmed this finding (B = 0.714, P<0.001; F3,93 = 72.542, P<0.001; adjusted R(2) = 0.691) CONCLUSIONS: Our results indicate an association between VRT and an increased rate of progression of GA area in dry AMD. Monitoring VRT may contribute to an improved estimate of the prospective time of visual loss and to a better timing of emerging therapies in dry AMD.

Fundamentación del uso de software libre en la universidad pública. Enseñando matemática con herramientas alternativas

En el presente trabajo se caracterizará al Software Libre, sus ventajas técnicas, morales y pedagógicas por sobre sus contrapartes privativas. Es mi convicción que la Universidad pública debe enseñar métodos de trabajo y no a utilizar una herramienta en particular; principalmente porque los programas de mayor difusión en el ámbito académico no permiten su distribución ni el estudio de su funcionamiento interno. Se presentarán los principales reemplazos a MATLAB y Maple (SAGE, Python+NumPy y Maxima) y se dará una introducción a estos con ejemplos reales.

Las funcionalidades Web 2.0 en la interface de usuario de los OPACs Web de Latinoamérica

Se presenta el proyecto de investigación aprobado y subsidiado en el marco de la Programación Científica UBACYT 2011-2014 sobre la problemática de las interfaces de usuario de los catálogos en línea de acceso público (OPACs) en entorno web de las bibliotecas nacionales, universitarias, especializadas y públicas de Latinoamérica, a fin de examinar las funcionalidades propias de las áreas de control de operaciones, formulación de la búsqueda y puntos de acceso, control de salida y asistencia al usuario, así como también las funcionalidades Web 2.0. Se adopta una metodología cuantitativa. Se plantea aplicar a una muestra representada por 102 unidades, extraída por muestreo aleatorio simple (de una población compuesta por 846 casos), la lista de funcionalidades que proporciona Hildreth (1982) actualizada; comparar, mediante un diseño experimental de muestras relacionadas, las variaciones producidas en cuanto a presencia/ausencia de funcionalidades y tipo de software adoptado en relación con la situación existente ya verificada en investigaciones previas; identificar, a partir de la observación de las interfaces de los OPACs que constituyen la muestra, la presencia/ausencia de funcionalidades Web 2.0; utilizar para ello como instrumento de recolección la lista de funcionalidades deseables en los OPACs 2.0 confeccionada por Margaix-Arnal (2007); aplicar diferentes pruebas estadísticas para describir las características de la interface de usuario de los OPACs Web de la región a partir del supuesto de que ha aumentado el uso de Sistemas Integrados de Gestión Bibliotecaria y la presencia de funcionalidades en aquellas unidades que han adoptado estos sistemas, aunque carecen aún de funcionalidades 2.0.

Construcción de repositorios institucionales open source con Software Greenstone

Se aborda la construcción de repositorios institucionales open source con Software Greenstone. Se realiza un recorrido teórico y otro modélico desarrollando en él una aplicación práctica. El primer recorrido, que constituye el marco teórico, comprende una descripción, de: la filosofía open access (acceso abierto) y open source (código abierto) para la creación de repositorios institucionales. También abarca en líneas generales las temáticas relacionadas al protocolo OAI, el marco legal en lo que hace a la propiedad intelectual, las licencias y una aproximación a los metadatos. En el mismo recorrido se abordan aspectos teóricos de los repositorios institucionales: acepciones, beneficios, tipos, componentes intervinientes, herramientas open source para la creación de repositorios, descripción de las herramientas y finalmente, la descripción ampliada del Software Greenstone; elegido para el desarrollo modélico del repositorio institucional colocado en un demostrativo digital. El segundo recorrido, correspondiente al desarrollo modélico, incluye por un lado el modelo en sí del repositorio con el Software Greenstone; detallándose aquí uno a uno los componentes que lo conforman. Es el insumo teórico-práctico para el diseño -paso a paso- del repositorio institucional. Por otro lado, se incluye el resultado de la modelización, es decir el repositorio creado, el cual es exportado en entorno web a un soporte digital para su visibilización. El diseño del repositorio, paso a paso, constituye el núcleo sustantivo de aportes de este trabajo de tesina

Construcción de repositorios institucionales open source con Software Greenstone

Se aborda la construcción de repositorios institucionales open source con Software Greenstone. Se realiza un recorrido teórico y otro modélico desarrollando en él una aplicación práctica. El primer recorrido, que constituye el marco teórico, comprende una descripción, de: la filosofía open access (acceso abierto) y open source (código abierto) para la creación de repositorios institucionales. También abarca en líneas generales las temáticas relacionadas al protocolo OAI, el marco legal en lo que hace a la propiedad intelectual, las licencias y una aproximación a los metadatos. En el mismo recorrido se abordan aspectos teóricos de los repositorios institucionales: acepciones, beneficios, tipos, componentes intervinientes, herramientas open source para la creación de repositorios, descripción de las herramientas y finalmente, la descripción ampliada del Software Greenstone; elegido para el desarrollo modélico del repositorio institucional colocado en un demostrativo digital. El segundo recorrido, correspondiente al desarrollo modélico, incluye por un lado el modelo en sí del repositorio con el Software Greenstone; detallándose aquí uno a uno los componentes que lo conforman. Es el insumo teórico-práctico para el diseño -paso a paso- del repositorio institucional. Por otro lado, se incluye el resultado de la modelización, es decir el repositorio creado, el cual es exportado en entorno web a un soporte digital para su visibilización. El diseño del repositorio, paso a paso, constituye el núcleo sustantivo de aportes de este trabajo de tesina

Fundamentación del uso de software libre en la universidad pública. Enseñando matemática con herramientas alternativas

En el presente trabajo se caracterizará al Software Libre, sus ventajas técnicas, morales y pedagógicas por sobre sus contrapartes privativas. Es mi convicción que la Universidad pública debe enseñar métodos de trabajo y no a utilizar una herramienta en particular; principalmente porque los programas de mayor difusión en el ámbito académico no permiten su distribución ni el estudio de su funcionamiento interno. Se presentarán los principales reemplazos a MATLAB y Maple (SAGE, Python+NumPy y Maxima) y se dará una introducción a estos con ejemplos reales.

Las funcionalidades Web 2.0 en la interface de usuario de los OPACs Web de Latinoamérica

Se presenta el proyecto de investigación aprobado y subsidiado en el marco de la Programación Científica UBACYT 2011-2014 sobre la problemática de las interfaces de usuario de los catálogos en línea de acceso público (OPACs) en entorno web de las bibliotecas nacionales, universitarias, especializadas y públicas de Latinoamérica, a fin de examinar las funcionalidades propias de las áreas de control de operaciones, formulación de la búsqueda y puntos de acceso, control de salida y asistencia al usuario, así como también las funcionalidades Web 2.0. Se adopta una metodología cuantitativa. Se plantea aplicar a una muestra representada por 102 unidades, extraída por muestreo aleatorio simple (de una población compuesta por 846 casos), la lista de funcionalidades que proporciona Hildreth (1982) actualizada; comparar, mediante un diseño experimental de muestras relacionadas, las variaciones producidas en cuanto a presencia/ausencia de funcionalidades y tipo de software adoptado en relación con la situación existente ya verificada en investigaciones previas; identificar, a partir de la observación de las interfaces de los OPACs que constituyen la muestra, la presencia/ausencia de funcionalidades Web 2.0; utilizar para ello como instrumento de recolección la lista de funcionalidades deseables en los OPACs 2.0 confeccionada por Margaix-Arnal (2007); aplicar diferentes pruebas estadísticas para describir las características de la interface de usuario de los OPACs Web de la región a partir del supuesto de que ha aumentado el uso de Sistemas Integrados de Gestión Bibliotecaria y la presencia de funcionalidades en aquellas unidades que han adoptado estos sistemas, aunque carecen aún de funcionalidades 2.0.

Herramientas para la enseñanza y el aprendizaje de la matemática : Software libre

En este trabajo se presentan cuatro programas que pueden servir como herramientas auxiliares en la enseñanza y aprendizaje de la Matemática. Mediante su utilización, los docentes, pueden innovar en la forma y el diseño de actividades y situaciones didácticas, editar materiales didácticos de distintos tipos, abordar, plantear y resolver problemas geométricos, algebraicos y referidos al análisis de funciones en los entornos dinámicos que brindan estos programas. En general, GeoGebra, Geonext y Regla y Compás son piezas de software libre y de plataformas múltiples que se utilizan en educación para interactuar dinámicamente con la Matemática, en un ámbito en que se reúnen las Geometría, el Algebra y el Cálculo. Los tres son de uso libre y tienen licencia GNU GPL (General Public License). WIRIS es conjunto de productos (comerciales) dedicados al uso y la enseñanza de la Matemática, no sería nuestra intención relevar software que no sea libre sin embargo se tiene acceso gratuito a las herramientas a través de algunos portales educativos gubernamentales en diversos idiomas (el uso está limitado a la condición de estar conectado a Internet). Con WIRIS se dispone de lo que podríamos llamar "súper calculadora" ya que, mediante un conjunto de solapas, ofrece posibilidad de efectuar diversos tipos de cálculos, representar funciones, representar lugares geométricos, programar una secuencia de comandos, etc.

Herramientas para la enseñanza y el aprendizaje de la matemática : Software libre

En este trabajo se presentan cuatro programas que pueden servir como herramientas auxiliares en la enseñanza y aprendizaje de la Matemática. Mediante su utilización, los docentes, pueden innovar en la forma y el diseño de actividades y situaciones didácticas, editar materiales didácticos de distintos tipos, abordar, plantear y resolver problemas geométricos, algebraicos y referidos al análisis de funciones en los entornos dinámicos que brindan estos programas. En general, GeoGebra, Geonext y Regla y Compás son piezas de software libre y de plataformas múltiples que se utilizan en educación para interactuar dinámicamente con la Matemática, en un ámbito en que se reúnen las Geometría, el Algebra y el Cálculo. Los tres son de uso libre y tienen licencia GNU GPL (General Public License). WIRIS es conjunto de productos (comerciales) dedicados al uso y la enseñanza de la Matemática, no sería nuestra intención relevar software que no sea libre sin embargo se tiene acceso gratuito a las herramientas a través de algunos portales educativos gubernamentales en diversos idiomas (el uso está limitado a la condición de estar conectado a Internet). Con WIRIS se dispone de lo que podríamos llamar "súper calculadora" ya que, mediante un conjunto de solapas, ofrece posibilidad de efectuar diversos tipos de cálculos, representar funciones, representar lugares geométricos, programar una secuencia de comandos, etc.

Fundamentación del uso de software libre en la universidad pública. Enseñando matemática con herramientas alternativas

En el presente trabajo se caracterizará al Software Libre, sus ventajas técnicas, morales y pedagógicas por sobre sus contrapartes privativas. Es mi convicción que la Universidad pública debe enseñar métodos de trabajo y no a utilizar una herramienta en particular; principalmente porque los programas de mayor difusión en el ámbito académico no permiten su distribución ni el estudio de su funcionamiento interno. Se presentarán los principales reemplazos a MATLAB y Maple (SAGE, Python+NumPy y Maxima) y se dará una introducción a estos con ejemplos reales.

Las funcionalidades Web 2.0 en la interface de usuario de los OPACs Web de Latinoamérica

Se presenta el proyecto de investigación aprobado y subsidiado en el marco de la Programación Científica UBACYT 2011-2014 sobre la problemática de las interfaces de usuario de los catálogos en línea de acceso público (OPACs) en entorno web de las bibliotecas nacionales, universitarias, especializadas y públicas de Latinoamérica, a fin de examinar las funcionalidades propias de las áreas de control de operaciones, formulación de la búsqueda y puntos de acceso, control de salida y asistencia al usuario, así como también las funcionalidades Web 2.0. Se adopta una metodología cuantitativa. Se plantea aplicar a una muestra representada por 102 unidades, extraída por muestreo aleatorio simple (de una población compuesta por 846 casos), la lista de funcionalidades que proporciona Hildreth (1982) actualizada; comparar, mediante un diseño experimental de muestras relacionadas, las variaciones producidas en cuanto a presencia/ausencia de funcionalidades y tipo de software adoptado en relación con la situación existente ya verificada en investigaciones previas; identificar, a partir de la observación de las interfaces de los OPACs que constituyen la muestra, la presencia/ausencia de funcionalidades Web 2.0; utilizar para ello como instrumento de recolección la lista de funcionalidades deseables en los OPACs 2.0 confeccionada por Margaix-Arnal (2007); aplicar diferentes pruebas estadísticas para describir las características de la interface de usuario de los OPACs Web de la región a partir del supuesto de que ha aumentado el uso de Sistemas Integrados de Gestión Bibliotecaria y la presencia de funcionalidades en aquellas unidades que han adoptado estos sistemas, aunque carecen aún de funcionalidades 2.0.

Desarrollo de una aplicación software para laboratorios remotos

Las prácticas en laboratorios forman una parte muy importante de la formación en todos los programas docentes. A pesar de esta importancia, la creación de un laboratorio no es una tarea fácil, ya que el hecho de equipar un laboratorio puede suponer un gran gasto económico, tanto inicial como posterior. Como solución, surge la educación a distancia, y en concreto los laboratorios virtuales, es decir, simulaciones de un laboratorio real utilizando modelos matemáticos. Por sus características y flexibilidad se han ido desarrollando laboratorios virtuales en el ámbito docente, pero no todas las áreas cuentan con tantas posibilidades o facilidades como en la electrónica. La mayoría de los laboratorios accesibles desde Internet que hay en la actualidad dentro de la enseñanza a distancia o formación online, son virtuales. El laboratorio que se ha desarrollado tiene como principal ventaja la realización de prácticas controlando instrumentos y circuitos reales de forma remota. El proyecto consiste en realizar un sistema software para implementar un laboratorio remoto en el área de la electrónica analógica, que pueda ser utilizado como complemento a las actividades formativas que se realizan en los laboratorios de los centros de enseñanza. El sistema completo también consta de un hardware controlado mediante buses de comunicación estándar, que permite la implementación de distintos circuitos analógicos, de tal forma que se pueda realizar prácticas sobre circuitos físicos reales. Para desarrollar un laboratorio lo más real posible, la aplicación que maneja el estudiante es un visor 3D. Con la utilización de un visor 3D lo que se pretende es tener un aumento de la realidad a la hora de realizar las prácticas de laboratorio remotamente. El sistema desarrollado cuenta con un sistema de comunicación basado en un modelo cliente-servidor: • Servidor: se encarga de procesar las acciones que realiza el cliente y controla y monitoriza los instrumentos y dispositivos del sistema hardware. • Cliente: sería el usuario final, que mediante un visor 3D comunica las acciones a realizar al servidor para que éste las procese. Practices in laboratories are a very important part of training in all educational programs. Despite this importance, the establishment of a laboratory is not an easy task, since the fact of equipping a laboratory can be a great economic budget, both initial and subsequent spending. As a solution, appears the education at distance (online), and in particular the virtual labs, namely simulations of a real laboratory by using mathematical models. Virtual laboratories in the field of teaching have been developed for its features and flexibility, but not all areas have so many possibilities or facilities as in electronics. The most accessible laboratories from the Internet that are currently accessible within the distance or e-learning (on-line) are virtual. The laboratory which has been developed has as a main advantage to make practices or exercises in the fact of controlling instruments and real circuits remotely. The project consists of making a software system in order to implement a remote laboratory in the area of analog electronics that can be used as a complement to the others training activities to be carried out. The complete system also consists of a controlled hardware by standard communication buses that allow the implementation of several analog circuits, in such a way that practices can control real physical circuits. To develop a laboratory as more realistic as possible, the application that manages the student is a 3D viewer. With the use of a 3D viewer, is intended to have an increase in reality when any student wants to access to laboratory practices remotely. The developed system has a communication system based on a model Client/Server: • Server: The system that handles actions provided by the client and controls and monitors the instruments and devices in the hardware system. • Client: The end user, which using a 3D viewer, communicates the actions to be performed at the server so that it will process them.

Introducción a Blender

El mundo de la animación 3D está en plena actualidad en este momento. Salas de cine, programas de televisión y la publicidad nos muestran constantemente personajes y objetos animados creados por ordenador. Son muchos los programas que pueden usarse para la realización de animación en 3D. En este proyecto vamos a centrarnos en Blender. Blender es un programa de animación y modelado que se puede obtener de manera gratuita por internet. Se trata de un programa de software libre, por lo que constantemente está siendo modificado gracias a la aportación de usuarios anónimos por internet. El objetivo de este proyecto es la creación de un corto de animación de un minuto de duración con Blender, para lo cual serán necesarias una serie de pautas iniciales sobre cómo funciona Blender y sus posibilidades. La primera parte de este proyecto es una guía básica sobre Blender y sus características. Capítulo a capítulo se irán describiendo la interfaz del programa y la creación de objetos (modelado, asignación de materiales y texturas) para luego aprender a animarlos y a visualizarlos como imágenes o video. La segunda parte se centra en el corto MOL. Creado a partir de los conocimientos adquiridos en la guía anterior, añadiendo en algunos casos, nuevas propiedades necesarias para su elaboración. Se describirán cada uno de los elementos y su creación. Esta guía pretende ser un referente para aquel que quiera introducirse en el mundo de la animación 3D con Blender. The world of 3D animation is a trending topic nowadays. Cinema, television and advertising constantly show us characters and animated objects created with computer graphics. There are many programs that can be used to perform 3D animations. In this project we will focus on Blender. Blender is a modeling and animation program that is available for free online. Blender is an open source program, so it is constantly being modified and improved by anonymous online users. The objective of this project is to create a one-minute animation short with Blender, for which we will require an initial set of guidelines on how Blender works and its possibilities. The first part of this project is a basic guide and will only cover basic features of Blender. In each chapter we will describe the interface and how to create objects (modeling, assigning materials and textures) and then we will learn to animate these objects and to display them as images or video. The second part focuses on the short film MOL. Created from the knowledge gained in the previous guide adding, in same cases, new properties necessary for its creation. We will describe each of the elements involved in the making of. This guide is intended to be a referent guide for anyone who wants to enter the world of 3D animation with Blender.

Thermal food processing optimization: Algorithms and software

The algorithms and graphic user interface software package ?OPT-PROx? are developed to meet food engineering needs related to canned food thermal processing simulation and optimization. The adaptive random search algorithm and its modification coupled with penalty function?s approach, and the finite difference methods with cubic spline approximation are utilized by ?OPT-PROx? package (http://tomakechoice. com/optprox/index.html). The diversity of thermal food processing optimization problems with different objectives and required constraints are solvable by developed software. The geometries supported by the ?OPT-PROx? are the following: (1) cylinder, (2) rectangle, (3) sphere. The mean square error minimization principle is utilized in order to estimate the heat transfer coefficient of food to be heated under optimal condition. The developed user friendly dialogue and used numerical procedures makes the ?OPT-PROx? software useful to food scientists in research and education, as well as to engineers involved in optimization of thermal food processing.

Estudio de la fiabilidad software, según defectos, en controladores de velocidad para robots autónomos móviles

Tanto los robots autónomos móviles como los robots móviles remotamente operados se utilizan con éxito actualmente en un gran número de ámbitos, algunos de los cuales son tan dispares como la limpieza en el hogar, movimiento de productos en almacenes o la exploración espacial. Sin embargo, es difícil garantizar la ausencia de defectos en los programas que controlan dichos dispositivos, al igual que ocurre en otros sectores informáticos. Existen diferentes alternativas para medir la calidad de un sistema en el desempeño de las funciones para las que fue diseñado, siendo una de ellas la fiabilidad. En el caso de la mayoría de los sistemas físicos se detecta una degradación en la fiabilidad a medida que el sistema envejece. Esto es debido generalmente a efectos de desgaste. En el caso de los sistemas software esto no suele ocurrir, ya que los defectos que existen en ellos generalmente no han sido adquiridos con el paso del tiempo, sino que han sido insertados en el proceso de desarrollo de los mismos. Si dentro del proceso de generación de un sistema software se focaliza la atención en la etapa de codificación, podría plantearse un estudio que tratara de determinar la fiabilidad de distintos algoritmos, válidos para desempeñar el mismo cometido, según los posibles defectos que pudieran introducir los programadores. Este estudio básico podría tener diferentes aplicaciones, como por ejemplo elegir el algoritmo menos sensible a los defectos, para el desarrollo de un sistema crítico o establecer procedimientos de verificación y validación, más exigentes, si existe la necesidad de utilizar un algoritmo que tenga una alta sensibilidad a los defectos. En el presente trabajo de investigación se ha estudiado la influencia que tienen determinados tipos de defectos software en la fiabilidad de tres controladores de velocidad multivariable (PID, Fuzzy y LQR) al actuar en un robot móvil específico. La hipótesis planteada es que los controladores estudiados ofrecen distinta fiabilidad al verse afectados por similares patrones de defectos, lo cual ha sido confirmado por los resultados obtenidos. Desde el punto de vista de la planificación experimental, en primer lugar se realizaron los ensayos necesarios para determinar si los controladores de una misma familia (PID, Fuzzy o LQR) ofrecían una fiabilidad similar, bajo las mismas condiciones experimentales. Una vez confirmado este extremo, se eligió de forma aleatoria un representante de clase de cada familia de controladores, para efectuar una batería de pruebas más exhaustiva, con el objeto de obtener datos que permitieran comparar de una forma más completa la fiabilidad de los controladores bajo estudio. Ante la imposibilidad de realizar un elevado número de pruebas con un robot real, así como para evitar daños en un dispositivo que generalmente tiene un coste significativo, ha sido necesario construir un simulador multicomputador del robot. Dicho simulador ha sido utilizado tanto en las actividades de obtención de controladores bien ajustados, como en la realización de los diferentes ensayos necesarios para el experimento de fiabilidad. ABSTRACT Autonomous mobile robots and remotely operated robots are used successfully in very diverse scenarios, such as home cleaning, movement of goods in warehouses or space exploration. However, it is difficult to ensure the absence of defects in programs controlling these devices, as it happens in most computer sectors. There exist different quality measures of a system when performing the functions for which it was designed, among them, reliability. For most physical systems, a degradation occurs as the system ages. This is generally due to the wear effect. In software systems, this does not usually happen, and defects often come from system development and not from use. Let us assume that we focus on the coding stage in the software development pro¬cess. We could consider a study to find out the reliability of different and equally valid algorithms, taking into account any flaws that programmers may introduce. This basic study may have several applications, such as choosing the algorithm less sensitive to pro¬gramming defects for the development of a critical system. We could also establish more demanding procedures for verification and validation if we need an algorithm with high sensitivity to programming defects. In this thesis, we studied the influence of certain types of software defects in the reliability of three multivariable speed controllers (PID, Fuzzy and LQR) designed to work in a specific mobile robot. The hypothesis is that similar defect patterns affect differently the reliability of controllers, and it has been confirmed by the results. From the viewpoint of experimental planning, we followed these steps. First, we conducted the necessary test to determine if controllers of the same family (PID, Fuzzy or LQR) offered a similar reliability under the same experimental conditions. Then, a class representative was chosen at ramdom within each controller family to perform a more comprehensive test set, with the purpose of getting data to compare more extensively the reliability of the controllers under study. The impossibility of performing a large number of tests with a real robot and the need to prevent the damage of a device with a significant cost, lead us to construct a multicomputer robot simulator. This simulator has been used to obtain well adjusted controllers and to carry out the required reliability experiments.