Methodological approaches to planar and volumetric scintigraphic imaging of small volume targets with high spatial resolution and sensitivity

Single-photon emission computed tomography (SPECT) is a non-invasive imaging technique, which provides information reporting the functional states of tissues. SPECT imaging has been used as a diagnostic tool in several human disorders and can be used in animal models of diseases for physiopathological, genomic and drug discovery studies. However, most of the experimental models used in research involve rodents, which are at least one order of magnitude smaller in linear dimensions than man. Consequently, images of targets obtained with conventional gamma-cameras and collimators have poor spatial resolution and statistical quality. We review the methodological approaches developed in recent years in order to obtain images of small targets with good spatial resolution and sensitivity. Multipinhole, coded mask- and slit-based collimators are presented as alternative approaches to improve image quality. In combination with appropriate decoding algorithms, these collimators permit a significant reduction of the time needed to register the projections used to make 3-D representations of the volumetric distribution of target’s radiotracers. Simultaneously, they can be used to minimize artifacts and blurring arising when single pinhole collimators are used. Representation images are presented, which illustrate the use of these collimators. We also comment on the use of coded masks to attain tomographic resolution with a single projection, as discussed by some investigators since their introduction to obtain near-field images. We conclude this review by showing that the use of appropriate hardware and software tools adapted to conventional gamma-cameras can be of great help in obtaining relevant functional information in experiments using small animals.

Simulation-Based Finite-Sample Tests for Heteroskedasticity and ARCH Effects.

A wide range of tests for heteroskedasticity have been proposed in the econometric and statistics literature. Although a few exact homoskedasticity tests are available, the commonly employed procedures are quite generally based on asymptotic approximations which may not provide good size control in finite samples. There has been a number of recent studies that seek to improve the reliability of common heteroskedasticity tests using Edgeworth, Bartlett, jackknife and bootstrap methods. Yet the latter remain approximate. In this paper, we describe a solution to the problem of controlling the size of homoskedasticity tests in linear regression contexts. We study procedures based on the standard test statistics [e.g., the Goldfeld-Quandt, Glejser, Bartlett, Cochran, Hartley, Breusch-Pagan-Godfrey, White and Szroeter criteria] as well as tests for autoregressive conditional heteroskedasticity (ARCH-type models). We also suggest several extensions of the existing procedures (sup-type of combined test statistics) to allow for unknown breakpoints in the error variance. We exploit the technique of Monte Carlo tests to obtain provably exact p-values, for both the standard and the new tests suggested. We show that the MC test procedure conveniently solves the intractable null distribution problem, in particular those raised by the sup-type and combined test statistics as well as (when relevant) unidentified nuisance parameter problems under the null hypothesis. The method proposed works in exactly the same way with both Gaussian and non-Gaussian disturbance distributions [such as heavy-tailed or stable distributions]. The performance of the procedures is examined by simulation. The Monte Carlo experiments conducted focus on : (1) ARCH, GARCH, and ARCH-in-mean alternatives; (2) the case where the variance increases monotonically with : (i) one exogenous variable, and (ii) the mean of the dependent variable; (3) grouped heteroskedasticity; (4) breaks in variance at unknown points. We find that the proposed tests achieve perfect size control and have good power.

Convergences et divergences dans les conceptions de la morale de Ronald Dworkin et Alasdair MacIntyre

Ce mémoire porte sur l’articulation de la morale en droit. Il soulève la question de l’objectivité de la morale dans la théorie du droit de Ronald Dworkin. Celui-ci doit pouvoir établir les critères de justification de la morale pour asseoir son autorité en droit. Il conteste la validité de la règle de reconnaissance de Hart qui exclue la morale comme source et comme justification inhérente au droit. Dans son dernier livre, Justice for Hedgehogs (2011), Dworkin présente sa thèse de l’unité de valeur entre le droit, la morale personnelle et la morale politique. Pour réussir à intégrer la morale au droit, il doit en défendre l’objectivité. Il développe une conception de la rationalité pratique et de la vérité propre à la morale. Sa conception de la rationalité pratique est rapprochée de celle d’Alasdair MacIntyre. Celui-ci rejette la prétention issue des Lumières d’une rationalité pratique universelle et neutre. Il développe une conception de la rationalité pratique fondée sur le concept de tradition d’investigation. Il fait l’histoire des principales traditions d’investigation depuis l’antiquité jusqu’à aujourd’hui. Il considère la tradition aristotélicienne supérieure, celle-ci réussissant mieux à donner objectivité et intelligibilité à la morale. Des points de convergence ou de divergence sont identifiés dans les conceptions de la morale de Dworkin et de MacIntyre. Ce rapprochement porte sur leurs positions respectives face aux principaux fondements théoriques en philosophie morale, leurs conceptions de la rationalité pratique et leurs définitions des notions de droit et de justice.

Clones sous-maximaux inf-réductibles

Mémoire numérisé par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal

Analyse en identification partielle de la décision d'émigrer des étudiants africains

La migration internationale d’étudiants est un investissement couteux pour les familles dans beaucoup de pays en voie de développement. Cependant, cet investissement est susceptible de générer des bénéfices financiers et sociaux relativement importants aux investisseurs, tout autant que des externalités pour d’autres membres de la famille. Cette thèse s’intéresse à deux aspects importants de la migration des étudiants internationaux : (i) Qui part? Quels sont les déterminants de la probabilité de migration? (ii) Qui paie? Comment la famille s’organise-t-elle pour couvrir les frais de la migration? (iii) Qui y gagne? Ce flux migratoire est-il au bénéfice du pays d’origine? Entreprendre une telle étude met le chercheur en face de défis importants, notamment, l’absence de données complètes et fiables; la dispersion géographique des étudiants migrants en étant la cause première. La première contribution importante de ce travail est le développement d’une méthode de sondage en « boule de neige » pour des populations difficiles à atteindre, ainsi que d’estimateurs corrigeant les possibles biais de sélection. A partir de cette méthodologie, j’ai collecté des données incluant simultanément des étudiants migrants et non-migrants du Cameroun en utilisant une plateforme internet. Un second défi relativement bien documenté est la présence d’endogénéité du choix d’éducation. Nous tirons avantage des récents développements théoriques dans le traitement des problèmes d’identification dans les modèles de choix discrets pour résoudre cette difficulté, tout en conservant la simplicité des hypothèses nécessaires. Ce travail constitue l’une des premières applications de cette méthodologie à des questions de développement. Le premier chapitre de la thèse étudie la décision prise par la famille d’investir dans la migration étudiante. Il propose un modèle structurel empirique de choix discret qui reflète à la fois le rendement brut de la migration et la contrainte budgétaire liée au problème de choix des agents. Nos résultats démontrent que le choix du niveau final d’éducation, les résultats académiques et l’aide de la famille sont des déterminants importants de la probabilité d’émigrer, au contraire du genre qui ne semble pas affecter très significativement la décision familiale. Le second chapitre s’efforce de comprendre comment les agents décident de leur participation à la décision de migration et comment la famille partage les profits et décourage le phénomène de « passagers clandestins ». D’autres résultats dans la littérature sur l’identification partielle nous permettent de considérer des comportements stratégiques au sein de l’unité familiale. Les premières estimations suggèrent que le modèle « unitaire », où un agent représentatif maximise l’utilité familiale ne convient qu’aux familles composées des parents et de l’enfant. Les aidants extérieurs subissent un cout strictement positif pour leur participation, ce qui décourage leur implication. Les obligations familiales et sociales semblent expliquer les cas de participation d’un aidant, mieux qu’un possible altruisme de ces derniers. Finalement, le troisième chapitre présente le cadre théorique plus général dans lequel s’imbriquent les modèles développés dans les précédents chapitres. Les méthodes d’identification et d’inférence présentées sont spécialisées aux jeux finis avec information complète. Avec mes co-auteurs, nous proposons notamment une procédure combinatoire pour une implémentation efficace du bootstrap aux fins d’inférences dans les modèles cités ci-dessus. Nous en faisons une application sur les déterminants du choix familial de soins à long terme pour des parents âgés.

Aggression and accountability : how caregivers and law enforcers cope

Objectif. L’objectif est de comprendre comment les intervenants en relation d’aide et les agents des forces de l’ordre composent avec la violence au travail et le stress lié à l’imputabilité. Un cadre théorique basé sur l’identité professionnelle est proposé afin de comprendre la modulation de la santé psychologique au travail et testé via le Professional Quality of Life des intervenants en protection de la jeunesse. Les facteurs de prédiction de la banalisation de la violence au travail et des impacts psychologiques de cette banalisation sont également étudiés. Méthodologie. Un sondage mené auprès d’un échantillon représentatif constitué de 301 intervenants en protection de la jeunesse a permis d’examiner le Professional Quality of Life. Les effets de l’exposition à la violence en milieu de travail, à l’exposition au matériel traumatique et du stress lié à l’imputabilité sur la fatigue de compassion ont été analysés à l’aide d’équation structurelle. Les effets indirects attribuables au genre, au soutien organisationnel perçu, à l’adhésion à l’identité professionnelle, aux stratégies d’adaptation et à la confiance en ses moyens pour gérer un client agressif ont été mesurés. Pour l’examen des facteurs de prédiction de la banalisation de la violence au travail, les résultats d’un sondage mené auprès de 1141 intervenants en relation d’aide et des forces de l’ordre ont été analysés à l’aide de régression linéaire. L’analyse des réponses des 376 intervenants de cet échantillon ayant rapporté avoir été perturbé par un acte de violence au travail a permis de mesurer l’impact de la banalisation sur les conséquences psychologiques suite à une victimisation au travail. Les effets indirects attribuables à la banalisation de la violence ont été mesurés. Des analyses différenciées en fonction du sexe ont également été menées. Résultats. L’exposition à la violence, le sentiment d’imputabilité et l’évitement amplifiaient la fatigue de compassion chez les intervenants en protection de la jeunesse sondés. Les attitudes masculines, l’adhésion à l’identité professionnelle, la confiance en ses moyens pour gérer les clients agressifs l’atténuaient. Quant aux facteurs de prédiction de la banalisation de la violence au travail, les participants masculins étaient plus enclins que les femmes à la normaliser. Les agents des forces de l’ordre percevaient davantage la violence comme tabou que les intervenants en relation d’aide. Les facteurs organisationnels avaient tous un effet négatif sur le tabou entourant la violence au travail. Finalement, l’âge, les victimisations antérieures, les blessures graves et percevoir la violence au travail comme un tabou augmentaient le nombre de conséquences psychologiques suite à une victimisation. Les analyses différenciées en fonction du sexe ont identifié des facteurs de prédiction spécifiques aux hommes et aux femmes. Implications. Lors de déploiement de stratégies organisationnelles afin d’aider les employés à gérer avec les stress liés au travail, les organisations doivent considérer l’identité professionnelle de leur travailleur ainsi que des différences en fonction du sexe et du genre.

Évaluation des besoins d’informations des intervenants en protection de la jeunesse

Domaine en plein développement, le transfert des connaissances (TC) se définit, comme l’ensemble des activités, des mécanismes et des processus favorisant l’utilisation de connaissances pertinentes (tacites et empiriques) par un public cible tel que les intervenants psychosociaux. Cette recherche vise à améliorer l’efficacité des méthodes linéaires écrites de TC en identifiant mieux les besoins d’information des intervenants en protection de la jeunesse. Notons que les méthodes linéaires écrites de TC désignent des outils d’information écrits unidirectionnels tels que les revues, les publications, les sites Internet, etc. Le premier objectif est de déterminer les catégories de besoins exprimés par les intervenants, c’est-à-dire déterminer si les besoins rapportés par des intervenants se regroupent en types ou sortes de besoins. Le deuxième objectif est d’établir l’importance relative de chacune de ces catégories. Enfin, cette étude vise à déterminer si ces besoins diffèrent selon les caractéristiques des intervenants ou de l’environnement. Deux facteurs sont étudiés, l’expérience de l’intervenant et la direction pour laquelle celui-ci travaille (Direction des services milieu à l’enfance ou Direction des services milieu à l’adolescence et ressources). Un devis mixte séquentiel exploratoire a été développé. Lors de la première étape, une analyse thématique a été effectuée à partir des réponses à une question ouverte posée aux membres de trois équipes et à partir d’un document résumant les requêtes effectuées auprès de l’équipe de la bibliothèque du Centre jeunesse de Montréal. Les résultats permettent de répondre au premier objectif de ce mémoire. En effet, les analyses ont permis de créer un arbre thématique comprenant 42 éléments classés hiérarchiquement. Les besoins se regroupent en deux thèmes généraux, soit les besoins qui concernent les « opérations » (c’est-à-dire l’action de l’intervenant) et les besoins concernant les « systèmes » (c’est-à-dire les éléments sur lesquels peuvent porter l’intervention). Cette dernière catégorie se subdivise entre l’usager, ses environnements et le contexte culturel et sociétal. Lors de la deuxième étape, une analyse de la variance (ANOVA) et une analyse de variance multivariée (MANOVA) ont été effectuées à partir des réponses de 82 intervenants à un questionnaire en ligne structuré selon les catégories de besoins d’informations déterminées à l’étape qualitative précédente. Les résultats permettent de répondre au deuxième objectif de ce mémoire et de mesurer le degré de force ou d’importance de chacune des catégories de besoins, identifiées lors de la première étape, selon les intervenants eux-mêmes. Les besoins ont ainsi pu être classés par ordre décroissant d’importance. Il a été possible de définir un groupe de neuf besoins prioritaires (portant sur l’animation, les caractéristiques personnelles des usagers, les caractéristiques des parents et leurs relations avec l’enfant, ainsi que l’intervention interculturelle et les problématiques sociales) et un autre groupe de sept besoins moins élevés (portant sur les autres « opérations » et les services professionnels dont a bénéficié l’usager). L’interprétation de ces résultats indique que les besoins en TC des intervenants se limitent aux informations qui concernent directement leur mandat, leur pratique ou les problématiques rencontrées. Les résultats de cette étape ont également permis de répondre au troisième objectif de ce mémoire. En effet, les résultats indiquent que l’importance ressentie des besoins (sur une échelle de 1 à 7) ne diffère pas significativement selon la direction pour laquelle travaille l’intervenant, mais elle diffère significativement selon l’expérience de ce dernier (moins de 10 ans ou plus de 10 ans). Cette différence est discutée et plusieurs hypothèses explicatives sont envisagées telles que l’accumulation de connaissances liée à l’expérience ou les changements cognitifs liés à l’expertise. Enfin, dans la discussion, les résultats sont mis en contexte parmi les autres types de besoins existants et les autres caractéristiques des connaissances qui doivent être prises en considération. Cela permet de formuler des recommandations pour améliorer la production de documents écrits ainsi que pour poursuivre la recherche dans le domaine de l’évaluation des besoins de TC. Bien que présentant certaines limites méthodologiques, cette recherche ouvre la voie au développement de meilleurs outils d’évaluation des besoins et à l’amélioration des techniques de transfert linéaires écrites.

Array pattern nulling by element position perturbations using a genetic algorithm

A genetic algorithm has been used for null steering in phased and adaptive arrays . It has been shown that it is possible to steer the array null s precisely to the required interference directions and to achieve any prescribed null depths . A comparison with the results obtained from the analytic solution shows the advantages of using the genetic algorithm for null steering in linear array patterns

Numerical Investigations on Soil Structure Interaction of Multistorey Frames

Frames are the most widely used structural system for multistorey buildings. A building frame is a three dimensional discrete structure consisting of a number of high rise bays in two directions at right angles to each other in the vertical plane. Multistorey frames are a three dimensional lattice structure which are statically indeterminate. Frames sustain gravity loads and resist lateral forces acting on it. India lies at the north westem end of the Indo-Australian tectonic plate and is identified as an active tectonic area. Under horizontal shaking of the ground, horizontal inertial forces are generated at the floor levels of a multistorey frame. These lateral inertia forces are transferred by the floor slab to the beams, subsequently to the columns and finally to the soil through the foundation system. There are many parameters that affect the response of a structure to ground excitations such as, shape, size and geometry of the structure, type of foundation, soil characteristics etc. The Soil Structure Interaction (SS1) effects refer to the influence of the supporting soil medium on the behavior of the structure when it is subjected to different types of loads. Interaction between the structure and its supporting foundation and soil, which is a complete system, has been modeled with finite elements. Numerical investigations have been carried out on a four bay, twelve storeyed regular multistorey frame considering depth of fixity at ground level, at characteristic depth of pile and at full depth. Soil structure interaction effects have been studied by considering two models for soil viz., discrete and continuum. Linear static analysis has been conducted to study the interaction effects under static load. Free vibration analysis and further shock spectrum analysis has been conducted to study the interaction effects under time dependent loads. The study has been extended to four types of soil viz., laterite, sand, alluvium and layered.The structural responses evaluated in the finite element analysis are bending moment, shear force and axial force for columns, and bending moment and shear force for beams. These responses increase with increase in the founding depth; however these responses show minimal increase beyond the characteristic length of pile. When the soil structure interaction effects are incorporated in the analysis, the aforesaid responses of the frame increases upto the characteristic depth and decreases when the frame has been analysed for the full depth. It has been observed that shock spectrum analysis gives wide variation of responses in the frame compared to linear elastic analysis. Both increase and decrease in responses have been observed in the interior storeys. The good congruence shown by the two finite element models viz., discrete and continuum in linear static analysis has been absent in shock spectrum analysis.

Studies on the interaction of two level atoms with quantized electromagnetic field

The present study described about the interaction of a two level atom and squeezed field with time varying frequency. By applying a sinusoidal variation in the frequency of the field, the randomness in population inversion is reduced and the collapses and periodic revivals are regained. Quantum optics is an emerging field in physics which mainly deals with the interaction of atoms with quantised electromagnetic fields. Jaynes-Cummings Model (JCM) is a key model among them, which describes the interaction between a two level atom and a single mode radiation field. Here the study begins with a brief history of light, atom and their interactions. Also discussed the interaction between atoms and electromagnetic fields. The study suggest a method to manipulate the population inversion due to interaction and control the randomness in it, by applying a time dependence on the frequency of the interacting squeezed field.The change in behaviour of the population inversion due to the presence of a phase factor in the applied frequency variation is explained here.This study also describes the interaction between two level atom and electromagnetic field in nonlinear Kerr medium. It deals with atomic and field state evolution in a coupled cavity system. Our results suggest a new method to control and manipulate the population of states in two level atom radiation interaction,which is very essential for quantum information processing.We have also studied the variation of atomic population inversion with time, when a two level atom interacts with light field, where the light field has a sinusoidal frequency variation with a constant phase. In both coherent field and squeezed field cases, the population inversion variation is completely different from the phase zero frequency modulation case. It is observed that in the presence of a non zero phase φ, the population inversion oscillates sinusoidally.Also the collapses and revivals gradually disappears when φ increases from 0 to π/2. When φ = π/2 the evolution of population inversion is identical to the case when a two level atom interacts with a Fock state. Thus, by applying a phase shifted frequency modulation one can induce sinusoidal oscillations of atomic inversion in linear medium, those normally observed in Kerr medium. We noticed that the entanglement between the atom and field can be controlled by varying the period of the field frequency fluctuations. The system has been solved numerically and the behaviour of it for different initial conditions and different susceptibility values are analysed. It is observed that, for weak cavity coupling the effect of susceptibility is minimal. In cases of strong cavity coupling, susceptibility factor modifies the nature in which the probability oscillates with time. Effect of susceptibility on probability of states is closely related to the initial state of the system.

A Distributed Model for Mobile Robot Environment-Learning and Navigation

A distributed method for mobile robot navigation, spatial learning, and path planning is presented. It is implemented on a sonar-based physical robot, Toto, consisting of three competence layers: 1) Low-level navigation: a collection of reflex-like rules resulting in emergent boundary-tracing. 2) Landmark detection: dynamically extracts landmarks from the robot's motion. 3) Map learning: constructs a distributed map of landmarks. The parallel implementation allows for localization in constant time. Spreading of activation computes both topological and physical shortest paths in linear time. The main issues addressed are: distributed, procedural, and qualitative representation and computation, emergent behaviors, dynamic landmarks, minimized communication.

ELEC3035: Control System Design

Lecture slides, handouts for tutorials, exam papers, and numerical examples for a third year course on Control System Design.

ISIS reading group

Reading group on diverse topics of interest for the Information: Signals, Images, Systems (ISIS) Research Group of the School of Electronics and Computer Science, University of Southampton.

Definition of an it project portfolio management methodology for a pharmaceutical company

Con la creciente popularidad de las soluciones de IT como factor clave para aumentar la competitividad y la creación de valor para las empresas, la necesidad de invertir en proyectos de IT se incrementa considerablemente. La limitación de los recursos como un obstáculo para invertir ha obligado a las empresas a buscar metodologías para seleccionar y priorizar proyectos, asegurándose de que las decisiones que se toman son aquellas que van alineadas con las estrategias corporativas para asegurar la creación de valor y la maximización de los beneficios. Esta tesis proporciona los fundamentos para la implementación del Portafolio de dirección de Proyectos de IT (IT PPM) como una metodología eficaz para la gestión de proyectos basados en IT, y una herramienta para proporcionar criterios claros para los directores ejecutivos para la toma de decisiones. El documento proporciona la información acerca de cómo implementar el IT PPM en siete pasos, el análisis de los procesos y las funciones necesarias para su ejecución exitosa. Además, proporciona diferentes métodos y criterios para la selección y priorización de proyectos. Después de la parte teórica donde se describe el IT PPM, la tesis aporta un análisis del estudio de caso de una empresa farmacéutica. La empresa ya cuenta con un departamento de gestión de proyectos, pero se encontró la necesidad de implementar el IT PPM debido a su amplia cobertura de procesos End-to-End en Proyectos de IT, y la manera de asegurar la maximización de los beneficios. Con la investigación teórica y el análisis del estudio de caso, la tesis concluye con una definición práctica de un modelo aproximado IT PPM como una recomendación para su implementación en el Departamento de Gestión de Proyectos.

Modelling, control and supervision for a class of hybrid systems

The aim of this thesis is to narrow the gap between two different control techniques: the continuous control and the discrete event control techniques DES. This gap can be reduced by the study of Hybrid systems, and by interpreting as Hybrid systems the majority of large-scale systems. In particular, when looking deeply into a process, it is often possible to identify interaction between discrete and continuous signals. Hybrid systems are systems that have both continuous, and discrete signals. Continuous signals are generally supposed continuous and differentiable in time, since discrete signals are neither continuous nor differentiable in time due to their abrupt changes in time. Continuous signals often represent the measure of natural physical magnitudes such as temperature, pressure etc. The discrete signals are normally artificial signals, operated by human artefacts as current, voltage, light etc. Typical processes modelled as Hybrid systems are production systems, chemical process, or continuos production when time and continuous measures interacts with the transport, and stock inventory system. Complex systems as manufacturing lines are hybrid in a global sense. They can be decomposed into several subsystems, and their links. Another motivation for the study of Hybrid systems is the tools developed by other research domains. These tools benefit from the use of temporal logic for the analysis of several properties of Hybrid systems model, and use it to design systems and controllers, which satisfies physical or imposed restrictions. This thesis is focused in particular types of systems with discrete and continuous signals in interaction. That can be modelled hard non-linealities, such as hysteresis, jumps in the state, limit cycles, etc. and their possible non-deterministic future behaviour expressed by an interpretable model description. The Hybrid systems treated in this work are systems with several discrete states, always less than thirty states (it can arrive to NP hard problem), and continuous dynamics evolving with expression: with Ki ¡ Rn constant vectors or matrices for X components vector. In several states the continuous evolution can be several of them Ki = 0. In this formulation, the mathematics can express Time invariant linear system. By the use of this expression for a local part, the combination of several local linear models is possible to represent non-linear systems. And with the interaction with discrete events of the system the model can compose non-linear Hybrid systems. Especially multistage processes with high continuous dynamics are well represented by the proposed methodology. Sate vectors with more than two components, as third order models or higher is well approximated by the proposed approximation. Flexible belt transmission, chemical reactions with initial start-up and mobile robots with important friction are several physical systems, which profits from the benefits of proposed methodology (accuracy). The motivation of this thesis is to obtain a solution that can control and drive the Hybrid systems from the origin or starting point to the goal. How to obtain this solution, and which is the best solution in terms of one cost function subject to the physical restrictions and control actions is analysed. Hybrid systems that have several possible states, different ways to drive the system to the goal and different continuous control signals are problems that motivate this research. The requirements of the system on which we work is: a model that can represent the behaviour of the non-linear systems, and that possibilities the prediction of possible future behaviour for the model, in order to apply an supervisor which decides the optimal and secure action to drive the system toward the goal. Specific problems can be determined by the use of this kind of hybrid models are: - The unity of order. - Control the system along a reachable path. - Control the system in a safe path. - Optimise the cost function. - Modularity of control The proposed model solves the specified problems in the switching models problem, the initial condition calculus and the unity of the order models. Continuous and discrete phenomena are represented in Linear hybrid models, defined with defined eighth-tuple parameters to model different types of hybrid phenomena. Applying a transformation over the state vector : for LTI system we obtain from a two-dimensional SS a single parameter, alpha, which still maintains the dynamical information. Combining this parameter with the system output, a complete description of the system is obtained in a form of a graph in polar representation. Using Tagaki-Sugeno type III is a fuzzy model which include linear time invariant LTI models for each local model, the fuzzyfication of different LTI local model gives as a result a non-linear time invariant model. In our case the output and the alpha measure govern the membership function. Hybrid systems control is a huge task, the processes need to be guided from the Starting point to the desired End point, passing a through of different specific states and points in the trajectory. The system can be structured in different levels of abstraction and the control in three layers for the Hybrid systems from planning the process to produce the actions, these are the planning, the process and control layer. In this case the algorithms will be applied to robotics ¡V a domain where improvements are well accepted ¡V it is expected to find a simple repetitive processes for which the extra effort in complexity can be compensated by some cost reductions. It may be also interesting to implement some control optimisation to processes such as fuel injection, DC-DC converters etc. In order to apply the RW theory of discrete event systems on a Hybrid system, we must abstract the continuous signals and to project the events generated for these signals, to obtain new sets of observable and controllable events. Ramadge & Wonham¡¦s theory along with the TCT software give a Controllable Sublanguage of the legal language generated for a Discrete Event System (DES). Continuous abstraction transforms predicates over continuous variables into controllable or uncontrollable events, and modifies the set of uncontrollable, controllable observable and unobservable events. Continuous signals produce into the system virtual events, when this crosses the bound limits. If this event is deterministic, they can be projected. It is necessary to determine the controllability of this event, in order to assign this to the corresponding set, , controllable, uncontrollable, observable and unobservable set of events. Find optimal trajectories in order to minimise some cost function is the goal of the modelling procedure. Mathematical model for the system allows the user to apply mathematical techniques over this expression. These possibilities are, to minimise a specific cost function, to obtain optimal controllers and to approximate a specific trajectory. The combination of the Dynamic Programming with Bellman Principle of optimality, give us the procedure to solve the minimum time trajectory for Hybrid systems. The problem is greater when there exists interaction between adjacent states. In Hybrid systems the problem is to determine the partial set points to be applied at the local models. Optimal controller can be implemented in each local model in order to assure the minimisation of the local costs. The solution of this problem needs to give us the trajectory to follow the system. Trajectory marked by a set of set points to force the system to passing over them. Several ways are possible to drive the system from the Starting point Xi to the End point Xf. Different ways are interesting in: dynamic sense, minimum states, approximation at set points, etc. These ways need to be safe and viable and RchW. And only one of them must to be applied, normally the best, which minimises the proposed cost function. A Reachable Way, this means the controllable way and safe, will be evaluated in order to obtain which one minimises the cost function. Contribution of this work is a complete framework to work with the majority Hybrid systems, the procedures to model, control and supervise are defined and explained and its use is demonstrated. Also explained is the procedure to model the systems to be analysed for automatic verification. Great improvements were obtained by using this methodology in comparison to using other piecewise linear approximations. It is demonstrated in particular cases this methodology can provide best approximation. The most important contribution of this work, is the Alpha approximation for non-linear systems with high dynamics While this kind of process is not typical, but in this case the Alpha approximation is the best linear approximation to use, and give a compact representation.