Inventário florístico de floresta natural na área da estrada Cuiabá-Porto Velho (BR - 364)

Foi feito um inventário de seis hectares de floresta de. terra firme na área de influência da Estrada Cuiabá-Porto Velho (BR-364). Destes seis hectares, dois foram feitos no Município de Jaru, vicinal 605 e quatro na área do Projeto Machadinho, vicinais MC-2, MA-9. A flonesta apresenta uma altura média de 15m e um total de 278 espécies diferentes, representadas por 2.235 indivíduos e 57 famílias nos seis hectares estudados. Os hectares I e II do Município de Jaru apresentaram, respectivamente, uma diversidade florística de 113 e 136 espécies de 10cm ou mais de diâmetro (DAP), enquanto que os hectares III, IV, V e VI da área do Projeto Machadinho apresentaram respectivamente, 103, 115, 122 e. 121 espécies. A espécie mais importante no hectare I é o breu manga (Tetragastris altíssima (Aubl.) Swartz) com o IVI (Índice de Valor de Importância) de 12,07, o que representa 4,0%do total; no hectare II, muiraquatiara (Astronium lecointelDucke) com o IVI 28,94, ou se,ja 9,6% do total; no hectare III, Macrolobiumsp., com o IVI de 28,94, representando 9,6% do total; no hectare IV, pau d'alho (Gallesia integrifolia(Sprenq.) Harms), com IVI de 39,41, representando 13,1% do total; no hectare V, tauari (Couratari macrospermaA.S. Smith), com IVI de 11,32, ou seja, 3,8% do total; no hectare VI, violeta Peltogyne catingae Ducke subsp. glabra(W. Rodr.) M.F. da Silva), com o IVI de 11,68, representando 3,9% do total. As seis famílias mais importantes em ordem de importância são: Leguminosae, Moraceae, Sapotaceae, Lecythidaceae, Bursenaceae e Pal mae. Os dados quantitativos da regeneração natural indicaram que as espécies que apre-sentaram maior número de indivíduos regenerando, foram: Duguetia flagellaresHuber e Maquirasp. no Município de Jaru e Coussareasp. e. Micrandrasp. na área do Projeto Macha dinho, em Ariquemes.

Algumas propriedades farmacológicas de hidrolatos de plantas do nordeste brasileiro

Um dos aspectos mais interessantes do nosso programa de plantas medicinais foi a descoberta do efeito farmacológico do codestilado da coleta para obtenção de óleos essenciais (hidrolatos). Na presente pesquisa foram testados os efeiros de varios hidrolatos no reto abdominal de sapo, no duodeno de coelho, no útero de rata e em corações de anfíbios. Apresentaram efeitos consideráveis hidrolatos de Endro (Foenculum vulgare) alecrim de tabuleiro (Lippia gracilis) velame (Croton sp.), marmeleiro branco (Croton nepetifolius) e Vandelia sp. Foram destituídas de efeitos nesses ensaios: Laranja (Citrus araticum), Azeitona (Sizygium jambolana), Melosa (Hyptis crenata), Maracujá (Passiflora edulis). Pau d'óleo (Copaifera langsdorfii), limãozinho (Fagara sp.), Bananinha (Dugvetia sp.), Hyptis sp., Samba coité (Hyptis sp. -10), Cravo de defunto (Tagetes minuta), Camarazinho (Lippia sp.-15), Ata brava (Annona sp.-01), Araticum (Annona coreacea) e Tipi (Petiveria alliacea).

Contribuição ao estudo das plantas medicinais no Estado de Alagoas V

O nosso trabalho é mais uma etapa, a quinta, do estudo sobre as plantas medicinais, ocorrentes no Estado de Alagoas. Várias excursões foram feitas, a fim de coletar espécies, utilizadas na medicina caseira. Os espécimens coletados foram preparados, identificados e incorporados ao Herbario "Professor Honorio Monteiro" (MUFAL) da Universidade Federal de Alagoas. O estudo das plantas medicinais, abrangendo famílias, nomes científicos e vulgares e a descrição sucinta para cada espécie, bem como o uso medicinal e a posologia, foi feito com auxílio de bibliografias especializadas no assunto. Foram estudadas as seguintes espécies, consideradas medicinais: Allium ascalonicum L. (cebola-branca); Astronium urundeuva (Fr. All.) Engl. (aroeira-do-sertão); Cecropia sp. (imbáuba); Coix lacryma-jobi L. (capim-de-contas); Daucus carota L. (cenoura); Eucalyptus citriodora Hook. (eucalípto); Eugenia jambosa L. (jambo-rosa); Eugenia malaccensis L. (jambo-roxo); Genipa americana L. (genipapo); Guazuma ulmifolia Lam. (mutamba); Helianthus annuusL. (girassol); Hedychium coronarium Koening (lírio-do-brejo); Imperata brasiliensis Trin. (capim-sapê); Jatropha curcas L. (pinhão-manso) Melocactus bahiensis (Brit. et Rose) Luetzelb. (coroa-de-frade), Monniera trifolia L. (alfavaca-de-cobra), Pithecollobium avaremotemo Mart. (bordão-de-velho); Polygonum persicaria L. (erva-de-bicho); Solidago microglossa DC. (erva-lanceta) e Syzygium jambolana DC. (azeitona).

Rendimento e condições de desdobro de 20 espécies de madeiras da Amazônia

Neste trabalho, procedeu-se à avaliação do rendimento e condições de desdobro de espécies de madeiras tropicais provenientes da área de construção da UHE-Balbina e da reserva florestal ZF-2. Utilizou-se o mínimo de 5 toras por espécie para a coleta das informações sobre diâmetro médio das toras, grau de conicidade das toras, grau de dificuldade corte, índice de durabilidade do fio, rendimento e densidade básica. O rendimento médio das espécies estudadas variou entre 41,9 e 61,8%, sendo que 6 espécies (caroXXX, cedrorana, cupiúba, louro aritu, madioqueira e quarubarana), apresentaram rendimento médio acima da faixa normal de 45 a 55%, considerada para madeiras tropicais. Entre as espécies estudadas, as toras de Brasimum rubescens (pau rainha) e as Manilkara huberi (maçarandba), foram as que apresentaram maior grau de dificuldade de corte das toras entre as diferentes espécies. As fórmulas apresentadas neste trabalho permitem estimar o volume de madeira serrada produzido a partir das toras de uma determinada espécie.

Madeiras tropicais: análise econômica das principais espécies florestais exportadas

Este trabalho trata do comportamento das exportações brasileiras de madeiras tropicais por espécie, no período de 1980-98. O desenvolvimento de modelos de tendência foi utilizado para estimar a taxa de crescimento e explicar o comportamento das exportações. As principais espécies tropicais exportadas nesse período foram, em ordem decrescente, mogno, jatobá, virola, cedro, angelim, ipê, andiroba, sucupira, tatajuba, cedrorana, assacu, cerejeira, pau-marfim, freijó e jacarandá. Apenas seis espécies representaram 40% do volume e do valor total exportado. As espécies classificadas como outras aumentaram suas exportações na década de 90. Espécies como mogno, virola, andiroba, sucupira e freijó apresentaram taxas decrescentes, ao passo que jatobá, cedro, ipê e cerejeira expandiram sua participação no mercado internacional de madeiras tropicais. O preço de todas as espécies mostra uma tendência positiva ao longo do período estudado e valores relativamente baixos, quando comparados ao preço do mogno.

The potential field method and the nonlinear attractor dynamics approach: what are the differences?

One of the most popular approaches to path planning and control is the potential field method. This method is particularly attractive because it is suitable for on-line feedback control. In this approach the gradient of a potential field is used to generate the robot's trajectory. Thus, the path is generated by the transient solutions of a dynamical system. On the other hand, in the nonlinear attractor dynamic approach the path is generated by a sequence of attractor solutions. This way the transient solutions of the potential field method are replaced by a sequence of attractor solutions (i.e., asymptotically stable states) of a dynamical system. We discuss at a theoretical level some of the main differences of these two approaches.

Diagnóstico de um projeto de enriquecimento florestal na Comunidade do Brasileirinho, Manaus, Amazonas

As ações do projeto consistiram no reconhecimento da comunidade, realizando-se entrevistas, seguidas de um levantamento da demanda por espécies florestais e frutíferas, aquisição, transporte e distribuição das mudas e sementes. Das 28 propriedades cadastradas, 18 tornaram-se participantes, engajando-se no projeto. Na comunidade, a fruticultura é a principal atividade e o cupuaçu a principal cultura, presente em oito propriedades participantes com 2950 indivíduos plantados. Outras culturas importantes são: manga, pupunha, açaí, coco. O projeto promoveu também a introdução e o plantio de espécies vegetais com valor de mercado. Com as atividades do projeto, diversificaram-se as espécies florestais e frutíferas existentes na comunidade. Distribuíram-se 12.455 mudas de pau-rosa, cedro, andiroba, mogno, maçaranduba, seringueira, camu-camu (caçari), araçá-boi, cubiu e outras. Como perspectiva, as ações pretendem fixar o agricultor no campo, propor alternativas econômicas, sensibilizar a comunidade com relação à preservação da floresta e exploração racional dos recursos naturais.

Learning joint representations for order and timing of perceptual-motor sequences: a dynamic neural field approach

Many of our everyday tasks require the control of the serial order and the timing of component actions. Using the dynamic neural field (DNF) framework, we address the learning of representations that support the performance of precisely time action sequences. In continuation of previous modeling work and robotics implementations, we ask specifically the question how feedback about executed actions might be used by the learning system to fine tune a joint memory representation of the ordinal and the temporal structure which has been initially acquired by observation. The perceptual memory is represented by a self-stabilized, multi-bump activity pattern of neurons encoding instances of a sensory event (e.g., color, position or pitch) which guides sequence learning. The strength of the population representation of each event is a function of elapsed time since sequence onset. We propose and test in simulations a simple learning rule that detects a mismatch between the expected and realized timing of events and adapts the activation strengths in order to compensate for the movement time needed to achieve the desired effect. The simulation results show that the effector-specific memory representation can be robustly recalled. We discuss the impact of the fast, activation-based learning that the DNF framework provides for robotics applications.

Off-line simulation inspires insight: a neurodynamics approach to efficient robot task learning

There is currently an increasing demand for robots able to acquire the sequential organization of tasks from social learning interactions with ordinary people. Interactive learning-by-demonstration and communication is a promising research topic in current robotics research. However, the efficient acquisition of generalized task representations that allow the robot to adapt to different users and contexts is a major challenge. In this paper, we present a dynamic neural field (DNF) model that is inspired by the hypothesis that the nervous system uses the off-line re-activation of initial memory traces to incrementally incorporate new information into structured knowledge. To achieve this, the model combines fast activation-based learning to robustly represent sequential information from single task demonstrations with slower, weight-based learning during internal simulations to establish longer-term associations between neural populations representing individual subtasks. The efficiency of the learning process is tested in an assembly paradigm in which the humanoid robot ARoS learns to construct a toy vehicle from its parts. User demonstrations with different serial orders together with the correction of initial prediction errors allow the robot to acquire generalized task knowledge about possible serial orders and the longer term dependencies between subgoals in very few social learning interactions. This success is shown in a joint action scenario in which ARoS uses the newly acquired assembly plan to construct the toy together with a human partner.

Global vs. local nonlinear optimization techniques for human-like movement of an anthropomorphic robot

In this paper a comparison between using global and local optimization techniques for solving the problem of generating human-like arm and hand movements for an anthropomorphic dual arm robot is made. Although the objective function involved in each optimization problem is convex, there is no evidence that the admissible regions of these problems are convex sets. For the sequence of movements for which the numerical tests were done there were no significant differences between the optimal solutions obtained using the global and the local techniques. This suggests that the optimal solution obtained using the local solver is indeed a global solution.

Nonlinear optimization for human-like synchronous movements of a dual arm-hand robotic system

In previous work we have presented a model capable of generating human-like movements for a dual arm-hand robot involved in human-robot cooperative tasks. However, the focus was on the generation of reach-to-grasp and reach-to-regrasp bimanual movements and no synchrony in timing was taken into account. In this paper we extend the previous model in order to accomplish bimanual manipulation tasks by synchronously moving both arms and hands of an anthropomorphic robotic system. Specifically, the new extended model has been designed for two different tasks with different degrees of difficulty. Numerical results were obtained by the implementation of the IPOPT solver embedded in our MATLAB simulator.

Towards human-like bimanual movements in anthropomorphic robots: a nonlinear optimization approach

Previously we have presented a model for generating human-like arm and hand movements on an unimanual anthropomorphic robot involved in human-robot collaboration tasks. The present paper aims to extend our model in order to address the generation of human-like bimanual movement sequences which are challenged by scenarios cluttered with obstacles. Movement planning involves large scale nonlinear constrained optimization problems which are solved using the IPOPT solver. Simulation studies show that the model generates feasible and realistic hand trajectories for action sequences involving the two hands. The computational costs involved in the planning allow for real-time human robot-interaction. A qualitative analysis reveals that the movements of the robot exhibit basic characteristics of human movements.

Review of robotic technology for keyhole transcranial stereotactic neurosurgery

The research of stereotactic apparatus to guide surgical devices began in 1908, yet a major part of today's stereotactic neurosurgeries still rely on stereotactic frames developed almost half a century ago. Robots excel at handling spatial information, and are, thus, obvious candidates in the guidance of instrumentation along precisely planned trajectories. In this review, we introduce the concept of stereotaxy and describe a standard stereotactic neurosurgery. Neurosurgeons' expectations and demands regarding the role of robots as assistive tools are also addressed. We list the most successful robotic systems developed specifically for or capable of executing stereotactic neurosurgery. A critical review is presented for each robotic system, emphasizing the differences between them and detailing positive features and drawbacks. An analysis of the listed robotic system features is also undertaken, in the context of robotic application in stereotactic neurosurgery. Finally, we discuss the current perspective, and future directions of a robotic technology in this field. All robotic systems follow a very similar and structured workflow despite the technical differences that set them apart. No system unequivocally stands out as an absolute best. The trend of technological progress is pointing toward the development of miniaturized cost-effective solutions with more intuitive interfaces.

Aproveitamento de resíduos madeireiros para o cultivo do cogumelo comestível Lentinus strigosus de ocorrência na Amazônia

Este trabalho teve como objetivo a utilização de resíduos madeireiros do estado do Amazonas para o cultivo de Lentinus strigosus. de ocorrência na região. A linhagem foi procedente da coleção do Instituto Nacional de Pesquisas da Amazônia - INPA. Utilizou-se separadamente serragens de Simarouba amara (marupá), Ochroma piramidale (pau de balsa) e Anacardium giganteum (cajuí) suplementadas com farelo de arroz e de trigo e CaCO3 (80:10:8:2), respectivamente, ajustando-se a umidade em torno de 75%. Os substratos (500g) foram acondicionados em sacos de polipropileno, esterilizados a 121 ºC , durante 30 minutos, inoculados e incubados em câmara climatizada a 25 ± 3 ºC e UR de 85%, até emissão dos primórdios, com redução de temperatura de 25 para 23 ± 1 ºC e aumento de UR para 85-90%, no período de "frutificação". O crescimento micelial ocorreu de 12 a 20 dias, com surgimento de primórdios com cerca de 15 a 25 dias após a inoculação. A produção de basidiocarpos ocorreu três a cinco dias após a emissão dos primórdios. Foram avaliados: eficiência biológica (EB, %), rendimento (g kg-1) e perda da matéria orgânica (PMO, %). As serragens suplementadas foram eficientes no cultivo de L. strigosus, apresentando EB de 38, 48 e 59%; rendimento de 98, 119 e 177 g kg-1; e PMO de 42, 59 e 48%, para marupá, pau de balsa e cajuí, respectivamente. Assim, há um potencial de aproveitamento desses resíduos na Amazônia, bem como uma provável utilização da linhagem selvagem, podendo contribuir para melhoria das condições sócio-econômicas da população regional e sustentabilidade dos recursos da biodiversidade.

Desenvolvimento de rede neuronal artificial para o diagnóstico de doenças neurodegenerativas

Dissertação de mestrado integrado em Engenharia Eletrónica Industrial e Computadores