Diseño, implementación y verificación de un controlador para robots educativos

[EN] This project briefly analyzes the scope and applications of Industrial Robotics, as well as the importance that this technical discipline has gained in the past decades. In addition, it proposes a modern platform to assist in teaching this discipline in colleges and universities. This new educational platform for the teaching of Industrial Robotics is based on the robotic systems from Rhino Robotics Ltd., using the existing robotic arms and replacing the control electronics by a newer, modern and yet backwards-compatible controller. In addition to the controller, this platform also provides new, up-to-date software utilities that are more intuitive than those provided with the old system. The work to be done consists essentially in receiving commands from a personal computer which the controller must interpret in order to control the motors of the robotic arm. The controller itself will be implemented as an embedded system based on microcontrollers. This requires the implementation of a communication protocol between the personal computer and the microcontroller, the design of a command interpreter, the design of the electronics for motor control using PWM and H-bridges, and the implementation of control techniques (more precisely, PID control). Hence, this project combines software and hardware design and integration techniques with motor control techniques and feedback control methods from Control Engineering, along with the kinematic analysis of the Rhino XR-4 robotic arm. 

Diseño de una plataforma de agentes para control de servicios de vídeo streaming móvil

Programa de doctorado: Tecnología de la Información y sus aplicaciones. La fecha de publicación es la fecha de lectura

Mercados, Sistemas de Intercambio y Tecnologías de Cálculo: Antropología de los Dispositivos de coordinación económica en el sector agrario. 16H348

El proyecto buscan reconectar economía y sociedad, describiendo fenómenos situados en la confluencia de la organización económica y el conocimiento. La problemática tiene como foco el mercado, visto desde una perspectiva de construcción social, analizando su génesis y sin considerarlo un ordenamiento inevitable y natural. Comprende dos líneas principales: a) el estudio de las prestaciones y sistemas de intercambio al interior de la familia (circulación de bienes a través de la herencia, intercambios matrimoniales, formas de cooperación y ayuda mutua, agroindustrias familiares, etc.); y, b) el análisis de los procesos de institucionalización de la economía en el agro, mediante el estudio etnográfico de las prácticas de cálculo y estimación de pequeños productores y asalariados rurales (constitución del trabajo como mercancía, participación de los pequeños productores en mercados, cooperativas, grupos de crédito, cadenas agroindustriales, etc.). La principal hipótesis de trabajo es que la institucionalización de la economía depende de un conjunto de mediadores (redes sociales, instrumentos y tecnologías de cálculo, determinados tipos de expertise que actúan como “prescriptores del mercado”, orientando el encuentro de la oferta y la demanda a través de revistas especializadas, etc.), cuya existencia no es tenida en cuenta por la visión económica estándar y que nos proponemos explorar a partir de herramientas de la sociología económica, la etnografía económica y la antropología de las ciencias y las técnicas.

El control de la administración estatal

El tema del control del aparato a través del cual actúa el Estado, también llamado administración estatal, adquiere gran relevancia debido a la evolución del concepto del control, que ya no se restringe a la simple detección de errores y corrección de desviaciones del pasado, sino que aparece como un valioso auxiliar de la toma de decisiones capaz de reorientar acciones y metas hacia lo que es mejor para las organizaciones y sus integrantes. En tal sentido, verificar la exactitud con que se cumplen las decisiones de gobierno, evitar desviaciones, redefinir metas a alcanzar y cursos de acción a transitar, hacen del control una función importante que es necesario estudiar, comprender, explicitar. El trabajo indaga en los sistemas y modalidades del control público en la Nación, precisando las características de la administración estatal y de los órganos encargados de su control.

Anatomia del raquis, sus curvas y su control ortostatico

Nos decidimos a realizar la siguiente ponencia, para analizar y reconocer aquellos aspectos anatómicos y funcionales de la columna vertebral o raquis en relación a sus curvas fisiológicas y a su control ortostatico. El abordaje que efectuaremos, es teniendo en cuenta los contenidos que constantemente estabilizan y desestabilizan el raquis en los movimientos de la vida cotidiana, como también aquellos enfocados en la actividad física en relación a la postura y a su tonicidad. Analizaremos los rangos de movimientos posibles, la tensión y la distensión ligamentaria ante los distintos tipos de movimientos y las determinadas acciones musculares específicas. Es importante remarcar, como actúa el sistema extrapiramidal desde niveles superiores en el control de la tonicidad muscular. Comprendemos que, es de vital importancia destacar el papel que desarrollan los músculos de sostén, tanto en la estabilización de las estructuras articulares y musculares que forman parte de la columna vertebral, como también en la elaboración de patrones de movimientos donde participan las extremidades inferiores y superiores partiendo su elaboración desde el raquis

Disposiciones espaciales y valorización del capital. El caso de Nordelta

Asistimos a la ampliación de "...una lógica estrictamente capitalista en el desarrollo metropolitano, otorgando a la plusvalía urbana el rango de criterio urbanístico básico" (de Mattos, 2002:1). El gobierno del Estado se reemplaza por la gobernancia y el sector privado revaloriza su rol como constructor y decisor, el Estado se repliega y el capital encuentra nuevos nichos para valorizarse. La redefinición normativa y la gestión privada alteran la propiedad constitutiva de la ciudad como valor de uso complejo (Topalov, 1979). El capital aprende a valorizarse adquiriendo un control parcial sobre derechos, servicios y bienes públicos, y produciendo elementos urbanos que antes le resultaban irreproducibles. Así, la planificación de la ciudad y la comercialización de un nuevo estilo de vida para los sectores privilegiados deviene en una nueva forma de valorización del capital. ¿Pueden los agentes inmobiliarios por sí solos crear mundos de la vida (Habermas, 1987), en su doble concepción de espacios de sociabilidad y horizonte de apreciación, y asegurarse consumidores? El megaemprendimiento toma cuerpo en los estilos de vida de sus habitantes; una metamorfosis sufrida en sus disposiciones y competencias espaciales reorganiza el sentido de sus prácticas y representaciones territoriales. Los habitus (Bourdieu, 1997) se conforman junto a la nueva espacialidad como estructura estructurada por emprendimientos como Nordelta y como estructura estructurante de los nuevos objetos urbanos. Es decir, los habitus no resultan de la impresión mecánica de las estructuras sociales capitalistas sino que se constituyen en un complejo proceso irreducible a las dicotomías entre objetivismo-subjetivismo, acción-estructura, etc. Las disposiciones y competencias espaciales pueden pensarse como la articulación del par dialéctico que presenta Santos (1996) al referirse al espacio geográfico como un conjunto de sistemas de objetos y sistemas de acciones, considerados como el contexto único en el que se realiza la historia.

Disposiciones espaciales y valorización del capital. El caso de Nordelta

Asistimos a la ampliación de "...una lógica estrictamente capitalista en el desarrollo metropolitano, otorgando a la plusvalía urbana el rango de criterio urbanístico básico" (de Mattos, 2002:1). El gobierno del Estado se reemplaza por la gobernancia y el sector privado revaloriza su rol como constructor y decisor, el Estado se repliega y el capital encuentra nuevos nichos para valorizarse. La redefinición normativa y la gestión privada alteran la propiedad constitutiva de la ciudad como valor de uso complejo (Topalov, 1979). El capital aprende a valorizarse adquiriendo un control parcial sobre derechos, servicios y bienes públicos, y produciendo elementos urbanos que antes le resultaban irreproducibles. Así, la planificación de la ciudad y la comercialización de un nuevo estilo de vida para los sectores privilegiados deviene en una nueva forma de valorización del capital. ¿Pueden los agentes inmobiliarios por sí solos crear mundos de la vida (Habermas, 1987), en su doble concepción de espacios de sociabilidad y horizonte de apreciación, y asegurarse consumidores? El megaemprendimiento toma cuerpo en los estilos de vida de sus habitantes; una metamorfosis sufrida en sus disposiciones y competencias espaciales reorganiza el sentido de sus prácticas y representaciones territoriales. Los habitus (Bourdieu, 1997) se conforman junto a la nueva espacialidad como estructura estructurada por emprendimientos como Nordelta y como estructura estructurante de los nuevos objetos urbanos. Es decir, los habitus no resultan de la impresión mecánica de las estructuras sociales capitalistas sino que se constituyen en un complejo proceso irreducible a las dicotomías entre objetivismo-subjetivismo, acción-estructura, etc. Las disposiciones y competencias espaciales pueden pensarse como la articulación del par dialéctico que presenta Santos (1996) al referirse al espacio geográfico como un conjunto de sistemas de objetos y sistemas de acciones, considerados como el contexto único en el que se realiza la historia.

Anatomia del raquis, sus curvas y su control ortostatico

Nos decidimos a realizar la siguiente ponencia, para analizar y reconocer aquellos aspectos anatómicos y funcionales de la columna vertebral o raquis en relación a sus curvas fisiológicas y a su control ortostatico. El abordaje que efectuaremos, es teniendo en cuenta los contenidos que constantemente estabilizan y desestabilizan el raquis en los movimientos de la vida cotidiana, como también aquellos enfocados en la actividad física en relación a la postura y a su tonicidad. Analizaremos los rangos de movimientos posibles, la tensión y la distensión ligamentaria ante los distintos tipos de movimientos y las determinadas acciones musculares específicas. Es importante remarcar, como actúa el sistema extrapiramidal desde niveles superiores en el control de la tonicidad muscular. Comprendemos que, es de vital importancia destacar el papel que desarrollan los músculos de sostén, tanto en la estabilización de las estructuras articulares y musculares que forman parte de la columna vertebral, como también en la elaboración de patrones de movimientos donde participan las extremidades inferiores y superiores partiendo su elaboración desde el raquis

Anatomia del raquis, sus curvas y su control ortostatico

Nos decidimos a realizar la siguiente ponencia, para analizar y reconocer aquellos aspectos anatómicos y funcionales de la columna vertebral o raquis en relación a sus curvas fisiológicas y a su control ortostatico. El abordaje que efectuaremos, es teniendo en cuenta los contenidos que constantemente estabilizan y desestabilizan el raquis en los movimientos de la vida cotidiana, como también aquellos enfocados en la actividad física en relación a la postura y a su tonicidad. Analizaremos los rangos de movimientos posibles, la tensión y la distensión ligamentaria ante los distintos tipos de movimientos y las determinadas acciones musculares específicas. Es importante remarcar, como actúa el sistema extrapiramidal desde niveles superiores en el control de la tonicidad muscular. Comprendemos que, es de vital importancia destacar el papel que desarrollan los músculos de sostén, tanto en la estabilización de las estructuras articulares y musculares que forman parte de la columna vertebral, como también en la elaboración de patrones de movimientos donde participan las extremidades inferiores y superiores partiendo su elaboración desde el raquis

Disposiciones espaciales y valorización del capital. El caso de Nordelta

Asistimos a la ampliación de "...una lógica estrictamente capitalista en el desarrollo metropolitano, otorgando a la plusvalía urbana el rango de criterio urbanístico básico" (de Mattos, 2002:1). El gobierno del Estado se reemplaza por la gobernancia y el sector privado revaloriza su rol como constructor y decisor, el Estado se repliega y el capital encuentra nuevos nichos para valorizarse. La redefinición normativa y la gestión privada alteran la propiedad constitutiva de la ciudad como valor de uso complejo (Topalov, 1979). El capital aprende a valorizarse adquiriendo un control parcial sobre derechos, servicios y bienes públicos, y produciendo elementos urbanos que antes le resultaban irreproducibles. Así, la planificación de la ciudad y la comercialización de un nuevo estilo de vida para los sectores privilegiados deviene en una nueva forma de valorización del capital. ¿Pueden los agentes inmobiliarios por sí solos crear mundos de la vida (Habermas, 1987), en su doble concepción de espacios de sociabilidad y horizonte de apreciación, y asegurarse consumidores? El megaemprendimiento toma cuerpo en los estilos de vida de sus habitantes; una metamorfosis sufrida en sus disposiciones y competencias espaciales reorganiza el sentido de sus prácticas y representaciones territoriales. Los habitus (Bourdieu, 1997) se conforman junto a la nueva espacialidad como estructura estructurada por emprendimientos como Nordelta y como estructura estructurante de los nuevos objetos urbanos. Es decir, los habitus no resultan de la impresión mecánica de las estructuras sociales capitalistas sino que se constituyen en un complejo proceso irreducible a las dicotomías entre objetivismo-subjetivismo, acción-estructura, etc. Las disposiciones y competencias espaciales pueden pensarse como la articulación del par dialéctico que presenta Santos (1996) al referirse al espacio geográfico como un conjunto de sistemas de objetos y sistemas de acciones, considerados como el contexto único en el que se realiza la historia.

Soft-computing based visual control for unmanned vehicles

El objetivo principal de esta Tesis es extender la utilización del “Soft- Computing” para el control de vehículos sin piloto utilizando visión. Este trabajo va más allá de los típicos sistemas de control utilizados en entornos altamente controlados, demonstrando la fuerza y versatilidad de la lógica difusa (Fuzzy Logic) para controlar vehículos aéreos y terrestres en un abanico de applicaciones diferentes. Para esta Tesis se ha realizado un gran número de pruebas reales en las cuales los controladores difusos han manejado una plataforma visual “pan-and-tilt”, un helicoptero, un coche comercial y hasta dos tipos de quadrirotores. El uso del método de optimización “Cross-Entropy” ha sido utilizado para mejorar el comportamiento de algunos de los controladores borrosos. Todos los controladores difusos presentados en ésta Tesis han sido implementados utilizando un código desarrollado por el candidato para tal efecto, llamado MOFS (Miguel Olivares’ Fuzzy Software). Diferentes algoritmos visuales han sido utilizados para adquirir la informaci´on visual del entorno, “Cmashift”, descomposición de la homografía y detección de marcas de realidad aumentada, entre otros. Dicha información visual ha sido utilizada como entrada de los controladores difusos para comandar los vehículos en las diferentes applicaciones autonomas. El volante de un vehículo comercial ha sido controlado para realizar pruebas de conducción autónoma en condiciones de tráfico similares a las de una ciudad. El sistema ha llegado a completar con éxito pruebas de más de 6 km sin ninguna interacción humana, mediante el seguimiento de una línea pintada en el suelo. El limitado campo visual del sistema no ha sido impedimento para alcanzar velocidades de hasta 48 km/h y ser guiado autonomamente en curvas de radio reducido. Objetos estáticos y móviles han sido seguidos desde un helicoptero no tripulado, mediante el control de una plataforma visual “pan-and-tilt”. ´Éste mismo helicoptero ha sido controlado completamente para su aterrizaje autonomo, mediante el control del movimiento lateral (roll), horizontal (pitch) y de altitud. El seguimiento de objetos volantes ha sido resulto mediante el control horizontal (pitch) y de orientación (heading) de un quadrirotor. Para tareas de evitación de obstáculos se ha implementado un controlador difuso para el manejo de la orientación (heading) de un quadrirotor. En el campo de la optimización de controladores se ha aportado al estado del arte una extensión del uso del método “Cross-Entropy”. Está Tesis presenta una novedosa implementación de dicho método para la optimización de las ganancias, la posición y medida de los conjuntos de las funciones de pertenecia y el peso de las reglas para mejorar el comportamiento de un controlador difuso. Dichos procesos de optimización se han realizado utilizando “ROS” y “Matlab Simulink” para obtener mejores resultados para la evitación de colisiones con vehículos aéreos no tripulados. Ésta Tesis demuestra que los controladores implementados con lógica difusa son altamente capaces de controlador sistemas sin tener en cuenta el modelo del vehículo a controlador en entornos altamente perturbables con un sensor de bajo coste como es una cámara. El ruido presentes causado por los cambios de iluminación en la adquisición de imágenes y la alta incertidumbre en la detección visual han sido manejados satisfactoriamente por ésta técnica de de “Soft-Computing” para distintas aplicaciones tanto con vehículos aéreos como terrestres.

Pantallas de Micropilotes y Contínuas. Casos Prácticos.

En la ponencia se hace referencia a algunos de los aspectos a tener en cuenta en el diseño de estructuras de contención de tierras en el ámbito de la edificación. Cargas sobre coronación, modelos de cálculo, sistemas de control son algunos de los temas tratados.

Procedimiento de diseño acústico y eletroacústico de sistemas tipo

El presente proyecto propone la creación de un procedimiento y metodología para el diseño de salas y sistemas electroacústicos basados en el software EASE. La sala tipo elegida para el diseño será una sala de cine bajo las premisas de DOLBY Digital. Los sistemas electroacústicos modelo serán: • Sistema distribuido tanto en malla cuadrada como hexagonal • Sistemas centralizados basados en agrupaciones, tanto lineales como circulares. Se establecerán los pasos básicos imprescindibles para el diseño de los sistemas descritos de forma que, con la ayuda de este tutorial y los medios didácticos adjuntos al mismo, se puedan acometer paso a paso las distintas fases de diseño, cálculo y análisis de los mismos. Como metodología de trabajo se acometerá el proceso de diseño de un ejemplo de cada tipo sobre el que se describirán todos los pasos, posibilidades de diseño y cálculo de los mismos. Los puntos de estudio serán: • Diseño de una sala de Cine ◦Importación de los Ficheros Autocad del cine a EASE ◦Dibujo del recinto en EASE ◦Inserción de materiales ◦Cálculo del tiempo de reverberación en función del volumen de la sala ◦Ajuste del tiempo de reverberación ◦Elección de altavoces para la sonorización ◦Comprobación de la uniformidad de campo sonoro en todos los canales ◦Comprobación de los niveles de pico y total por canal ◦Ecualización de la sala según la curva X (ISO-2969) ◦Inclusión de la Pantalla en la curva de ecualización ◦Estudios psicoacústico de la sala. Retardos ◦Inteligibilidad ◦Diagrama de bloques • Diseño de un sistema distribuido ◦Estudio de los diferentes tipos de solapamientos ▪Borde con Borde ▪Solapamiento mínimo ▪Centro con Centro ◦Estudio de los diferente tipos de mallas ▪Cuadrada ▪Hexagonal • Diseño de un sistema Centralizado ◦Sistemas centralizados tipo Linear Array ◦Sistemas centralizados tipo Circular Array Así mismo se estudiarán las diferentes posibilidades dentro de la suite EASE, incluyendo las versiones gratuitas del mismo EASE ADDRESS (sistemas distribuidos) y FOCUS II (sistemas centralizados), comparando sus posibilidades con los módulos comerciales equivalentes de EASE y las herramientas añadidas del mismo EARS (software para la auralización biaural) y AURA (utilidad de análisis extendido). ABSTRACT This project proposes the creation of a procedure and methodology for the design of rooms and electroacoustic systems based on EASE software. The room chosen as example design is a cinema under DOLBY Digital premises. Electroacoustic systems chosen as example are: • Distributed both square and hexagonal mesh • Centralized systems based on clusters, both linear and circular. It will be established the basic essential steps for the design of the systems described so, with this tutorial and attached teaching aids, could be undertaken the various stages of design, calculation and analysis. As a working methodology, the process design of an example will be described of each system on which all the steps described, design possibilities and calculation will be shown. The main points are: • Design of a cinema • Importing Autocad Files in EASE • Drawing with EASE • Materials insertion • Reverberation time based on the room volume • Adjusting reverberation time • Choosing speakers • Checking sound field uniformity in all channels • Checking peak levels and total level per each channel • Room equalization using X curve (ISO-2969) • Adding screen in the EQ • Psychoacoustic. Delays • Intelligibility • Block diagram • Design of a distributed system • Study of the different types of overlap o Edge to Edge o Minimum Overlap o Center to Center • Study of different types of mesh • Square • Hex • Centralized System Design • Centralized systems. Linear Array • Centralized systems. Circular Array It also will explore the different possibilities within the EASE suite, including the free versions of the same EASE ADDRESS (distributed systems) and FOCUS II (centralized), comparing its potential with commercial equivalents EASE modules and added tools EARS (software for biaural auralization) and AURA (utility extended analysis).