Enlaces e entraves para a soberania alimentar e nutricional: movimentos sociais no contexto das relações Brasil-Moçambique nas áreas de alimentação e agricultura

O Brasil tem se apresentado como importante parceiro de Moçambique na execução de projetos por meio da cooperação internacional, notadamente nas áreas afetas à segurança alimentar e nutricional. Há uma forte atuação das empresas brasileiras em setores estratégicos. Uma ampla articulação de atores sociais no país tem apontado caminhos alternativos para enfrentar os desafios do desenvolvimento e globalização. Propõe-se a compreensão sobre a atuação dos movimentos sociais moçambicanos neste contexto. O estudo reconstituiu as definições de segurança alimentar e nutricional e soberania alimentar, identificando seu processo de construção, atores envolvidos e diferentes apropriações. Procurou conhecer as ameaças e desafios à realização do direito humano à alimentação. E, ainda, analisou as práticas sociais em curso, suas características, impasses e conquistas no âmbito local e internacional. Com base na metodologia qualitativa procedeu-se o estudo e análise documental, a realização de visitas técnicas para compreensão do contexto local e a aplicação de entrevistas compreensivas com participantes de movimentos e organizações sociais de Moçambique nas Províncias (Estados) de Maputo e Nampula, ao Sul e Norte, respectivamente. Observou que os movimentos e organizações sociais destinam atenção em graus diferentes em relação às iniciativas desenvolvidas pelo Brasil, possuindo maior relevância as ações em torno da implantação do Programa para o Desenvolvimento Agrícola no Corredor de Nacala (ProSAVANA), em Nampula. Constatou a fragilidade dos mecanismos de participação e controle social em Moçambique na área de segurança alimentar e nutricional. Evidenciou, também, que há uma incorporação ainda incipiente de aspectos relacionados à nutrição na agenda política dos movimentos e organizações sociais. Concluiu que as experiências em cursos têm consolidado um campo de atuação dinâmico, capaz de intervir em processos internacionais de negociação a partir da realidade local.

Controle subótimo de manipuladores subatuados via redundância de atuação

Este trabalho apresenta uma metodologia de controle de posição das juntas passivas de um manipulador subatuado de uma maneira subótima. O termo subatuado se refere ao fato de que nem todas as juntas ou graus de liberdade do sistema serem equipados com atuadores, o que ocorre na prática devido a falhas ou como resultado de projeto. As juntas passivas de manipuladores desse tipo são indiretamente controladas pelo movimento das juntas ativas usando as características de acoplamento da dinâmica de manipuladores. A utilização de redundância de atuação das juntas ativas permite a minimização de alguns critérios, como consumo de energia, por exemplo. Apesar da estrutura cinemática de manipuladores subatuados ser idêntica a do totalmente atuado, em geral suas características dinâmicas diferem devido a presença de juntas passivas. Assim, apresentamos a modelagem dinâmica de um manipulador subatuado e o conceito de índice de acoplamento. Este índice é utilizado na seqüência de controle ótimo do manipulador. A hipótese de que o número de juntas ativas seja maior que o número de passivas permite o controle ótimo das juntas passivas, uma vez que na etapa de controle destas há mais entradas (torques nos atuadores das juntas ativas), que elementos a controlar (posição das juntas passivas). Neste ponto reside a contribuição desta tese ao estado da arte, uma vez que não há até o momento publicação que proponha o controle ótimo das juntas passivas neste caso.