Acondicionamiento y procesado de señales mediante bus CAN en vehículos monoplaza

En este proyecto se ha diseñado un sistema de adquisición y uso compartido de datos orientado a la implantación en un vehículo monoplaza de Formula SAE. Más concretamente, se encarga de recoger la información proporcionada por cuatro sensores infrarrojos de temperatura que sondearán constantemente la temperatura a la que se encuentran las ruedas del vehículo. La información, recogida en una memoria de almacenamiento masivo, se compartirá con otros dispositivos mediante un bus común. Los sensores empleados para generar la información los proporciona Melexis. Dichos sensores permiten estar todos simultáneamente conectados en un bus común gracias a su electrónica interna. Mediante el bus I2C irán conectados los cuatro sensores de nuestra aplicación (uno por cada rueda) permitiéndose añadir a posteriori más sensores o incluso otros elementos que permitan la comunicación por este tipo de bus I2C. La gestión de las tareas se realiza mediante el microcontrolador DSPIC33FJ256GP710-I/PF proporcionado por Microchip. Este es un microcontrolador complejo, por lo que para nuestra aplicación desaprovecharemos parte de su potencial. En nuestra tarjeta ha sido solamente añadido el uso de los dos I2C (uno para la tarjeta SD y el otro para los sensores), el módulo ECAN1 (para las comunicaciones por bus CAN), el módulo SPI (para acceder a una memoria Flash), 4 ADCs (para posibles mediciones) y 2 entradas de interrupción (para posible interactuación con el usuario), a parte de los recursos internos necesarios. En este proyecto se realiza tanto el desarrollo de una tarjeta de circuito impreso dedicada a resolver la funcionalidad requerida, así como su programación a través del entorno de programación facilitado por Microchip, el ICD2 Programmer. In this project, an acquisition and sharing system of data, which is oriented to be installed in a Formula SAE single-seater vehicle, has been designed. Concretely, it is responsible for getting the information supplied by four IR temperature sensors that monitor the wheels temperature. The information, which is loaded in a massive storage memory, will be shared with other devices by means of a common bus. The sensors used to generate the information are supplied by Melexis. Such specific sensors let that all they can be connected to the same bus at the same time due to their internal electronic. The four sensors will be connected through an I2C bus, one for each wheel, although we could add later more sensors or even other devices that they were able to let the I2C communication. Tasks management will be done by means of the DSPIC33FJ256GP710-I/PF microcontroller, which will be supplied by Microchip. This is a complex microcontroller, so, in our application we waste off a part of its potential. In our PCB has only been incorporated the use of the two I2C (one for the SD card and the other for the sensors), the ECAN module (to communicate devices), the SPI module (to access to the Flash memory), 4 ADC’s (for possible measurements) and 2 interrupt inputs (for possible inter-action with the user), a part of the necessary internal resources. This project aims the PCB development dedicated to solve the requested functionality and its programming through the programming environment provided by Microchip (the ICD2 programmer).

Predictor paramétrico de glucosa subcutánea

La diabetes mellitus es una enfermedad que se caracteriza por la nula o insuficiente producción de insulina, o la resistencia del organismo a la misma. La insulina es una hormona que ayuda a que la glucosa (por ejemplo la obtenida a partir de los alimentos ingeridos) llegue a los tejidos periféricos y al sistema nervioso para suministrar energía. Hoy en día la tecnología actual permite abordar el desarrollo del llamado “páncreas endocrino artificial”, que consta de un sensor continuo de glucosa subcutánea, una bomba de infusión subcutánea de insulina y un algoritmo de control en lazo cerrado que calcule la dosis de insulina requerida por el paciente en cada momento, según la medida de glucosa obtenida por el sensor y según unos objetivos. El mayor problema que presentan los sistemas de control en lazo cerrado son los retardos, el sensor de glucosa subcutánea mide la glucosa del líquido intersticial, que representa la que hubo en la sangre un tiempo atrás, por tanto, un cambio en los niveles de glucosa en la sangre, debidos por ejemplo, a una ingesta, tardaría un tiempo en ser detectado por el sensor. Además, una dosis de insulina suministrada al paciente, tarda un tiempo aproximado de 20-30 minutos para la llegar a la sangre. Para evitar trabajar en la medida que sea posible con estos retardos, se intenta predecir cuál será el nivel de glucosa en un futuro próximo, para ello se utilizara un predictor de glucosa subcutánea, con la información disponible de glucosa e insulina. El objetivo del proyecto es diseñar una metodología para estimar el valor futuro de los niveles de glucosa obtenida a partir de un sensor subcutáneo, basada en la identificación recursiva del sistema glucorregulatorio a través de modelos lineales y determinando un horizonte de predicción óptimo de trabajo y analizando la influencia de la insulina en los resultados de la predicción. Se ha implementado un predictor paramétrico basado en un modelo autorregresivo ARX que predice con mejor precisión y con menor RMSE que un predictor ZOH a un horizonte de predicción de treinta minutos. Utilizar información relativa a la insulina no tiene efecto en la predicción. El preprocesado, postprocesado y el tratamiento de la estabilidad tienen un efecto muy beneficioso en la predicción. Diabetes mellitusis a group of metabolic diseases in which a person has high blood sugar, either because the body does not produce enough insulin, or because cells do not respond to the insulin produced. The insulin is a hormone that helps the glucose to reach to outlying tissues and the nervous system to supply energy. Nowadays, the actual technology allows raising the development of the “artificial endocrine pancreas”. It involves a continuous glucose sensor, an insulin bump, and a full closed loop algorithm that calculate the insulin units required by patient at any time, according to the glucose measure obtained by the sensor and any target. The main problem of the full closed loop systems is the delays, the glucose sensor measures the glucose in the interstitial fluid that represents the glucose was in the blood some time ago. Because of this, a change in the glucose in blood would take some time to be detected by the sensor. In addition, insulin units administered by a patient take about 20-30 minutes to reach the blood stream. In order to avoid this effect, it will try to predict the glucose level in the near future. To do that, a subcutaneous glucose predictor is used to predict the future glucose with the information about insulin and glucose. The goal of the proyect is to design a method in order to estimate the future valor of glucose obtained by a subcutaneous sensor. It is based on the recursive identification of the regulatory system through the linear models, determining optimal prediction horizon and analyzing the influence of insuline on the prediction results. A parametric predictor based in ARX autoregressive model predicts with better precision and with lesser RMSE than ZOH predictor in a thirty minutes prediction horizon. Using the relative insulin information has no effect in the prediction. The preprocessing, the postprocessing and the stability treatment have many advantages in the prediction.

Utilización del cultivo plurianual de pataca (Helianthus tuberosus L.) para la producción de hidratos de carbono fermentables a partir de los tallos

La pataca (Helianthus tuberosus L.) es una especie de cultivo con un alto potencial en la producción de hidratos de carbono de reserva en forma de polifructanos, especialmente inulina, que se acumulan temporalmente en los tallos en forma de polisacáridos para translocarse posteriormente a los tubérculos, donde son almacenados. Aunque tradicionalmente el producto de interés del cultivo son los tubérculos, que acumulan gran cantidad de hidratos de carbono fermentables (HCF) cuando se recogen al final del ciclo de desarrollo, en este trabajo se pretende evaluar el potencial de la pataca como productor de HCF a partir de los tallos cosechados en el momento de máximo contenido en HCF, mediante un sistema de cultivo plurianual. Se han realizado los siguientes estudios: i) Determinación del momento óptimo de cosecha en ensayos con 12 clones ii) Potencial del cultivo plurianual de la pataca en términos de producción anual de biomasa aérea y de HCF en cosechas sucesivas, iii) Ensayos de conservación de la biomasa aérea, iv) Estimación de los costes de las dos modalidades de cultivo de pataca para producción de HCF y v) Estimación de la sostenibilidad energética de la producción de bioetanol mediante la utilización de los subproductos. Para la determinación del momento óptimo de la cosecha de la biomasa aérea se ensayaron 12 clones de diferente precocidad en Madrid; 4 tempranos (Huertos de Moya, C-17, Columbia y D-19) y 8 tardíos (Boniches, China, K-8, Salmantina, Nahodka, C-13, INIA y Violeta de Rennes). El máximo contenido en HCF tuvo lugar en el estado fenológico de botón floral-flor que además coincidió con la máxima producción de biomasa aérea. De acuerdo con los resultados obtenidos, la cosecha de los clones tempranos se debería realizar en el mes de julio y en los clones tardíos en septiembre, siendo éstos últimos más productivos. La producción media más representativa entre los 12 clones, obtenida en el estado fenológico de botón floral fue de 23,40 t ms/ha (clon INIA), con un contenido medio en HCF de 30,30 % lo que supondría una producción potencial media de 7,06 t HCF/ha. La producción máxima en HCF se obtuvo en el clon Boniches con 7,61 t/ha y 22,81 t ms/ha de biomasa aérea. En el sistema de cultivo plurianual la cantidad de tallos por unidad de superficie aumenta cada año debido a la cantidad de tubérculos que van quedando en el terreno, sobre todo a partir del 3er año, lo que produce la disminución del peso unitario de los tallos, con el consiguiente riesgo de encamado. El aclareo de los tallos nacidos a principios de primavera mediante herbicidas tipo Glifosato o mediante una labor de rotocultor rebaja la densidad final de tallos y mejora los rendimientos del cultivo. En las experiencias de conservación de la biomasa aérea se obtuvo una buena conservación por un período de 6 meses de los HCF contenidos en los tallos secos empacados y almacenados bajo cubierta. Considerando que el rendimiento práctico de la fermentación alcohólica es de 0,5 l de etanol por cada kg de azúcar, la producción potencial de etanol para una cosecha de tallos de 7,06 t de HCF/ha sería de 3.530 l/ha. El bagazo producido en la extracción de los HCF de la biomasa aérea supondría 11,91 t/ha lo que utilizado para fines térmicos supone más de 3 veces la energía primaria requerida en el proceso de producción de etanol, considerando un poder calorífico inferior de 3.832,6 kcal/kg. Para una producción de HCF a partir de la biomasa aérea de 7,06 t/ha y en tubérculos al final del ciclo de 12,11 t/ha, los costes de producción estimados para cada uno de ellos fueron de 184,69 €/t para los HCF procedentes de la biomasa aérea y 311,30 €/t para los de tubérculos. Como resultado de este trabajo se puede concluir que la producción de HCF a partir de la biomasa aérea de pataca en cultivo plurianual, es viable desde un punto de vista técnico, con reducción de los costes de producción respecto al sistema tradicional de cosecha de tubérculos. Entre las ventajas técnicas de esta modalidad de cultivo, cabe destacar: la reducción de operaciones de cultivo, la facilidad y menor coste de la cosecha, y la posibilidad de conservación de los HCF en la biomasa cosechada sin mermas durante varios meses. Estas ventajas, compensan con creces el menor rendimiento por unidad de superficie que se obtiene con este sistema de cultivo frente al de cosecha de los tubérculos. Jerusalem artichoke (Helianthus tuberosus L.) (JA) is a crop with a high potential for the production of carbohydrates in the form of polyfructans, especially inulin, which are temporarily accumulated in the stems in the form of polysaccharides. Subsequently they are translocated to the tubers, where they are finally accumulated. In this work the potential of Jerusalem artichoke for fermentable carbohydrates from stems that are harvested at their peak of carbohydrates accumulation is assessed as compared to the traditional cultivation system that aims at the production of tubers harvested at the end of the growth cycle. Tubers are storage organs of polyfructans, namely fermentable carbohydrates. Studies addressed in this work were: i) Determination of the optimum period of time for stem harvesting as a function of clone precocity in a 12-clone field experiment; ii) Study of the potential of JA poly-annual crop regarding the annual yield of aerial biomass and fermentable carbohydrates (HCF) over the years; iii) Tests of storage of the aerial biomass, iv) Comparative analysis of the two JA cultivation systems for HCF production: the poly-annual system for aerial biomass harvesting versus the annual cultivation system for tubers and v) Estimation of the energy sustainability of the bioethanol production by using by-products of the production chain. In order to determine the best period of time for aerial biomass harvesting twelve JA clones of different precocity were tested in Madrid: four early clones (Huertos de Moya, C-17, Columbia and D-19) and eight late clones (Boniches, China, K-8 , Salmantina, Nahodka, C-13, INIA and Violeta de Rennes). Best time was between the phenological stages of floral buds (closed capitula) and blossom (opened capitula), period in which the peak of biomass production coincides with the peak of HCF accumulation in the stems. According to the results, the early clones should be harvested in July and the late ones in September, being the late clones more productive. The clone named INIA was the one that exhibited more steady yields in biomass over the 12 clones experimented. The average potential biomass production of this clone was 23.40 t dm/ha when harvested at the floral buds phenological stage; mean HCF content is 30.30%, representing 7.06 t HCF/ha yield. However, the highest HCF production was obtained for the clone Boniches, 7.61 t HCF/ha from a production of 22.81 t aerial biomass/ha. In the poly-annual cultivation system the number of stems per unit area increases over the years due to the increase in the number of tubers that are left under ground; this effect is particularly important after the 3rd year of the poly-annual crop and results in a decrease of the stems unit weight and a risk of lodging. Thinning of JA shoots in early spring, by means of an herbicide treatment based on glyphosate or by means of one pass with a rotary tiller, results in a decrease of the crop stem density and in higher crop yields. Tests of biomass storing showed that the method of keeping dried stems packed and stored under cover results in a good preservation of HCF for a period of six months at least. Assuming that the fermentation yield is 0.5 L ethanol per kg sugars and a HCF stem production of 7.06 t HCF/ha, the potential for bioethanol is estimated at 3530 L/ha. The use of bagasse -by-product of the process of HCF extraction from the JA stems- for thermal purposes would represent over 3 times the primary energy required for the industrial ethanol production process, assuming 11.91 t/ha bagasse and 3832.6 kcal/kg heating value. HCF production costs of 7.06 t HCF/ha yield from aerial biomass and HCF production costs of 12.11 t HCF/ha from tubers were estimated at 184.69 €/t HCF and 311.30 €/t HCF, respectively. It can be concluded that the production of HCF from JA stems, following a poly-annual cultivation system, can be feasible from a technical standpoint and lead to lower production costs as compared to the traditional annual cultivation system for the production of HCF from tubers. Among the technical advantages of the poly-annual cultivation system it is worth mentioning the reduction in crop operations, the ease and efficiency of harvesting operations and the possibility of HCF preservation without incurring in HCF losses during the storage period, which can last several months. These advantages might compensate the lower yield of HCF per unit area that is obtained in the poly-annual crop system, which aims at stems harvesting, versus the annual one, which involves tubers harvesting.

Estudio de la funcionalización de secciones eficaces nodales en multigrupos para cálculos 3D neutrónicos-termohidráulicos para núcleos PWR

El objetivo del proyecto ha sido desarrollar una funcionalización de las secciones eficaces nodales en multigrupos para códigos tridimensionales de núcleos de agua a presión. Se ha estudiado la dependencia de las secciones eficaces con las condiciones locales de operación: temperatura del combustible, temperatura del moderador, densidad del moderador y concentración de boro. Y se ha desarrollado un modelo que permite determinar las secciones eficaces en función de dichas variables operacionales. De esta forma, pueden reproducirse en el cálculo nodal 3D valores precisos de las secciones eficaces para la resolución de la ecuación de difusión en multigrupos. Se consigue así evitar el uso de ingentes librerías de secciones eficaces pregeneradas para todas las posibles combinaciones de condiciones de operación. Este estudio se ha realizado a nivel de elemento combustible, analizando las diferencias y similitudes con la funcionalización requerida a nivel de celda, estudiándose igualmente condensaciones en distintos números de grupos de energía para obtener una librería de tamaño óptimo. Las actividades desarrolladas han sido: i) utilización de un código de transporte determinista para obtener secciones eficaces homogeneizadas a nivel de elemento; ii) desarrollo de un procedimiento para la generación de todos los parámetros al cambiar las condiciones de operación y análisis de la variación de las secciones eficaces al cambiar dichas condiciones, estudiando los posibles efectos cruzados; iii) una vez finalizado el estudio de la funcionalización de los parámetros con las variables locales, se ha valorado esta librería mediante cálculos con el código de difusión 3D COBAYA3.

Distributed collaborative processing in wireless sensor networks with application to target localization and beamforming

Abstract The proliferation of wireless sensor networks and the variety of envisioned applications associated with them has motivated the development of distributed algorithms for collaborative processing over networked systems. One of the applications that has attracted the attention of the researchers is that of target localization where the nodes of the network try to estimate the position of an unknown target that lies within its coverage area. Particularly challenging is the problem of estimating the target’s position when we use received signal strength indicator (RSSI) due to the nonlinear relationship between the measured signal and the true position of the target. Many of the existing approaches suffer either from high computational complexity (e.g., particle filters) or lack of accuracy. Further, many of the proposed solutions are centralized which make their application to a sensor network questionable. Depending on the application at hand and, from a practical perspective it could be convenient to find a balance between localization accuracy and complexity. Into this direction we approach the maximum likelihood location estimation problem by solving a suboptimal (and more tractable) problem. One of the main advantages of the proposed scheme is that it allows for a decentralized implementation using distributed processing tools (e.g., consensus and convex optimization) and therefore, it is very suitable to be implemented in real sensor networks. If further accuracy is needed an additional refinement step could be performed around the found solution. Under the assumption of independent noise among the nodes such local search can be done in a fully distributed way using a distributed version of the Gauss-Newton method based on consensus. Regardless of the underlying application or function of the sensor network it is al¬ways necessary to have a mechanism for data reporting. While some approaches use a special kind of nodes (called sink nodes) for data harvesting and forwarding to the outside world, there are however some scenarios where such an approach is impractical or even impossible to deploy. Further, such sink nodes become a bottleneck in terms of traffic flow and power consumption. To overcome these issues instead of using sink nodes for data reporting one could use collaborative beamforming techniques to forward directly the generated data to a base station or gateway to the outside world. In a dis-tributed environment like a sensor network nodes cooperate in order to form a virtual antenna array that can exploit the benefits of multi-antenna communications. In col-laborative beamforming nodes synchronize their phases in order to add constructively at the receiver. Some of the inconveniences associated with collaborative beamforming techniques is that there is no control over the radiation pattern since it is treated as a random quantity. This may cause interference to other coexisting systems and fast bat-tery depletion at the nodes. Since energy-efficiency is a major design issue we consider the development of a distributed collaborative beamforming scheme that maximizes the network lifetime while meeting some quality of service (QoS) requirement at the re¬ceiver side. Using local information about battery status and channel conditions we find distributed algorithms that converge to the optimal centralized beamformer. While in the first part we consider only battery depletion due to communications beamforming, we extend the model to account for more realistic scenarios by the introduction of an additional random energy consumption. It is shown how the new problem generalizes the original one and under which conditions it is easily solvable. By formulating the problem under the energy-efficiency perspective the network’s lifetime is significantly improved. Resumen La proliferación de las redes inalámbricas de sensores junto con la gran variedad de posi¬bles aplicaciones relacionadas, han motivado el desarrollo de herramientas y algoritmos necesarios para el procesado cooperativo en sistemas distribuidos. Una de las aplicaciones que suscitado mayor interés entre la comunidad científica es la de localization, donde el conjunto de nodos de la red intenta estimar la posición de un blanco localizado dentro de su área de cobertura. El problema de la localization es especialmente desafiante cuando se usan niveles de energía de la seal recibida (RSSI por sus siglas en inglés) como medida para la localization. El principal inconveniente reside en el hecho que el nivel de señal recibida no sigue una relación lineal con la posición del blanco. Muchas de las soluciones actuales al problema de localization usando RSSI se basan en complejos esquemas centralizados como filtros de partículas, mientas que en otras se basan en esquemas mucho más simples pero con menor precisión. Además, en muchos casos las estrategias son centralizadas lo que resulta poco prácticos para su implementación en redes de sensores. Desde un punto de vista práctico y de implementation, es conveniente, para ciertos escenarios y aplicaciones, el desarrollo de alternativas que ofrezcan un compromiso entre complejidad y precisión. En esta línea, en lugar de abordar directamente el problema de la estimación de la posición del blanco bajo el criterio de máxima verosimilitud, proponemos usar una formulación subóptima del problema más manejable analíticamente y que ofrece la ventaja de permitir en¬contrar la solución al problema de localization de una forma totalmente distribuida, convirtiéndola así en una solución atractiva dentro del contexto de redes inalámbricas de sensores. Para ello, se usan herramientas de procesado distribuido como los algorit¬mos de consenso y de optimización convexa en sistemas distribuidos. Para aplicaciones donde se requiera de un mayor grado de precisión se propone una estrategia que con¬siste en la optimización local de la función de verosimilitud entorno a la estimación inicialmente obtenida. Esta optimización se puede realizar de forma descentralizada usando una versión basada en consenso del método de Gauss-Newton siempre y cuando asumamos independencia de los ruidos de medida en los diferentes nodos. Independientemente de la aplicación subyacente de la red de sensores, es necesario tener un mecanismo que permita recopilar los datos provenientes de la red de sensores. Una forma de hacerlo es mediante el uso de uno o varios nodos especiales, llamados nodos “sumidero”, (sink en inglés) que actúen como centros recolectores de información y que estarán equipados con hardware adicional que les permita la interacción con el exterior de la red. La principal desventaja de esta estrategia es que dichos nodos se convierten en cuellos de botella en cuanto a tráfico y capacidad de cálculo. Como alter¬nativa se pueden usar técnicas cooperativas de conformación de haz (beamforming en inglés) de manera que el conjunto de la red puede verse como un único sistema virtual de múltiples antenas y, por tanto, que exploten los beneficios que ofrecen las comu¬nicaciones con múltiples antenas. Para ello, los distintos nodos de la red sincronizan sus transmisiones de manera que se produce una interferencia constructiva en el recep¬tor. No obstante, las actuales técnicas se basan en resultados promedios y asintóticos, cuando el número de nodos es muy grande. Para una configuración específica se pierde el control sobre el diagrama de radiación causando posibles interferencias sobre sis¬temas coexistentes o gastando más potencia de la requerida. La eficiencia energética es una cuestión capital en las redes inalámbricas de sensores ya que los nodos están equipados con baterías. Es por tanto muy importante preservar la batería evitando cambios innecesarios y el consecuente aumento de costes. Bajo estas consideraciones, se propone un esquema de conformación de haz que maximice el tiempo de vida útil de la red, entendiendo como tal el máximo tiempo que la red puede estar operativa garantizando unos requisitos de calidad de servicio (QoS por sus siglas en inglés) que permitan una decodificación fiable de la señal recibida en la estación base. Se proponen además algoritmos distribuidos que convergen a la solución centralizada. Inicialmente se considera que la única causa de consumo energético se debe a las comunicaciones con la estación base. Este modelo de consumo energético es modificado para tener en cuenta otras formas de consumo de energía derivadas de procesos inherentes al funcionamiento de la red como la adquisición y procesado de datos, las comunicaciones locales entre nodos, etc. Dicho consumo adicional de energía se modela como una variable aleatoria en cada nodo. Se cambia por tanto, a un escenario probabilístico que generaliza el caso determinista y se proporcionan condiciones bajo las cuales el problema se puede resolver de forma eficiente. Se demuestra que el tiempo de vida de la red mejora de forma significativa usando el criterio propuesto de eficiencia energética.

Realidad estratégica de la sostenibilidad de los recursos naturales: La explotación del hierro

Es en el campo de los recursos naturales y su aplicación a la industria, el entorno donde se desarrolla esta Tesis. El objetivo de la misma es demostrar cómo la minería del hierro puede resultar una actividad sostenible, logrando continuar de esta manera la estrecha relación de siempre entre las necesidades del hombre y la pervivencia de los recursos naturales. Es en la minería del hierro donde hace mayor énfasis este trabajo, dando lugar a un nuevo Indicador Sostenible que intenta evaluar las explotaciones de mineral de hierro desde una visión sostenible, empleando el consumo energético y las emisiones de CO2 como principales herramientas. Como se observa en el día a día, el tema de la sostenibilidad es de plena actualidad, lográndose en este trabajo implicar, tanto a la eficiencia energética, como al control de emisiones de gases efecto invernadero; ambas herramientas cobran más importancia cada día que pasa. La Tesis se desarrolla en 5 capítulos, aparte de su bibliografía correspondiente. En el primer capítulo se introduce el sentido de la sostenibilidad, desde sus inicios conceptuales, hasta sus actuales clasificaciones y definiciones empleadas; todo ello desde el punto de vista de los recursos naturales, y más habitualmente desde la minería. Resulta llamativo el contraste de opiniones, en lo que se ha dado a llamar la paradoja de la minería sostenible, quedando tras su lectura, la posición de la minería en una situación, si no ventajosa, si de equilibrio en importancia entre las necesidades a cubrir y el agotamiento de recursos. El segundo capítulo nos muestra el entorno donde se va a conducir la Tesis. El marco que engloba este trabajo se extiende desde la extracción del mineral de hierro (minería), su tratamiento y concentración (mineralurgia), su venta a los hornos altos (mercados) hasta su posterior fabricación en acero terminado (siderurgia). En este capítulo se presentan los principales actores que entrarán en el sector de la minería del hierro (productores y fabricantes) incluyendo una serie de datos estadísticos de gran interés para el desarrollo de la Tesis. El tercer capítulo se refiere al proceso completo que precisa la actividad sobre la que se va a evaluar la sostenibilidad. Es donde se definen, paso a paso, y obteniendo todos los datos de consumos energéticos y emisiones de CO2, las diferentes etapas por las que pasa el mineral de hierro, hasta encontrarse laminado en la acería. Es aquí donde se analizan los diversos tipos de yacimientos de hierro dispersos por el mundo y el mineral extraído, de manera que las propiedades aprendidas se puedan emplear más adelante en un indicador, y que así diferencie la sostenibilidad en función de los orígenes motivo de las necesidades energéticas para su transformación. El capítulo 4 consta de dos bloques: el uso de las herramientas de medida de la sostenibilidad, a día de hoy en el mundo industrial, y de una manera pormenorizada, el consumo energético y sus emisiones medioambientales como herramienta de gestión ambiental para la minería del hierro. Esta herramienta resultará básica para el cálculo del indicador buscado para la medida de la sostenibilidad. El capítulo 5 constituye el núcleo de la tesis, y supone el desarrollo del indicador, la metodología de uso y las conclusiones obtenidas. A través de varios ejemplos se logra entender la aplicación del indicador, dando lugar a una clasificación sostenible sencilla y práctica, situando en orden las diferentes explotaciones en función de un nivel de sostenibilidad determinado. Este último capítulo da origen al Indicador Sostenible Energético buscado, mostrándose en todo su esplendor y descubriendo cómo la relación ponderada entre el consumo energético y sus emisiones de CO2 permite, a través de una valoración, mostrar todos los parámetros de relevancia para el mineral de hierro y su posterior transformación en acero. Esa cifra obtenida por el indicador, clasificará la explotación teniendo en cuenta, el tipo de yacimiento, características del mineral (especie mineralógica, tipo de mineral, ley del mineral en hierro, tipo de ganga, características físicas como dureza o tamaño de grano, susceptibilidad magnética, etc.), situación geográfica, infraestructuras, etc. Sin profundizar en la siderurgia, por lo menos sí incluir los principales parámetros (relacionados siempre desde el mineral) que pudieran tener influencia en la disminución de energía requerida (y sus emisiones de CO2 relacionadas): la reducibilidad, el contenido en hierro, y mencionar la influencia del SiO2. Se completa la Tesis con las referencias bibliográficas y documentales, así como con una bibliografía general. ABSTRACT This Thesis is set in a context of natural resources and applied science. The aim of this document is to prove that iron mining is a sustainable activity, so the ancient relationship between men and natural resources will continue. Iron mining is the main subject of this work, so a new sustainable indicator is created in order to evaluate the iron mining from a sustainable point of view. The main tools applied are energy consumption and CO2 emissions. In this research document two relevant issues are involved: energy efficiency and GHGs control; both tools gain significance by the day. This thesis develops along 5 chapters and its bibliography. The first chapter refers to the concept of sustainability, from the beginning to the current definitions and classifications; all this information is focused from the natural resources point of view, especially mining. The contrast of opinion is remarkable, which has been called the “paradox of sustainable mining”; however this chapter concludes that taking into account the less bright side of the mining its activity maintains an important balance between necessities to cover, available resources and environment. The second chapter sets out where this Thesis has been conducted. The frame of this work lies between iron mining, ore processing, the market and the latter steel fabrication (steelmaking). This chapter shows the iron mining key stakeholders, supported with statistical data. The third chapter refers to the whole process definition. From the iron mineral to the rolled steel, all data related with energy consumption and CO2 emissions are considered step by step. Different iron deposits widespread all over the world are analyzed now, as well as the exploited iron mineral in order to apply the lessons learned to create a new sustainability tool. Then, our sustainability studies will consider the influence of this in the energy necessities when iron is transformed. Chapter four is divided in the currently applied sustainability measurement tools, and focusing on energy consumption and CO2 emissions linked to the iron mining process. This tool is essential to calculate the required indicator that reflects the sustainability. Chapter five is the Thesis’ core: it is where the new sustainable indicator is developed, the methodology stated and the final conclusions obtained. Through several examples the indicator application is explained, and a practical and simple sustainable classification will show the ranking of every exploitation. This last chapter develops the sustainable tool and discovers how the weighted relation between energy consumption and CO2 emissions allows understanding all the relevant parameters in the iron mineral transformation. The number calculated will be used to classify the mineral exploitation, taking into account the deposit typology, mineral characteristics (mineralogy, type of mineral, iron percentage, physical properties as hardness or grain size, magnetic susceptibility, etc.), geographic situation, infrastructures, etc. Although steelmaking is not studied in depth, main parameters (from the mineral side) which can operate in the energy decrease (and CO2 emissions in parallel) are referred to: reducibility, iron content and SiO2 influence. The bibliography used is included at the end of this paper.

Dimensionamiento del proceso de licuación de una planta de gas natural Offshore

Este proyecto consiste en el dimensionamiento del proceso de licuación de una planta offshore para la producción de gas natural licuado, usando únicamente N2 como refrigerante, evitando de este modo riesgos potenciales que podrían surgir con el uso de refrigerantes mixtos compuestos de hidrocarburos. El proceso ha sido diseñado para acomodar 35,23 kg/s (aproximadamente un millón de toneladas por año) de gas natural seco, sin separación de gases licuados de petróleo (GLP) y ajustarlo dentro de los parámetros requeridos en las especificaciones del proceso. Para proceder al dimensionamiento del proceso de licuación de gas natural de la planta se ha empleado el programa Aspen Plus. Los sistemas floating production, storage and offloading para licuar el gas natural (LNG-FPSO), es una nueva unidad conceptual y un modo realista y efectivo para la explotación, recuperación, almacenamiento, transporte y agotamiento de los campos marginales de gas y las fuentes de gas asociadas offshore. En el proyecto se detalla el proceso, equipos necesarios y costes estimados, potencia aproximada requerida y un breve análisis económico. ABSTRACT This project consist of the dimensioning of a liquefaction process in an offshore plant to produce liquefied natural, using only N2 as refrigerant in the cooling cycles to avoid potential hazards of mixed hydrocarbon refrigerants. The process was designed to accommodate 35.23 kg/s (roughly 1 MTPA) of raw natural gas feed without separation of LPG, and fits within all parameters required in the process specifications. The plant has been designed with the computer tool Aspen Plus. The floating production, storage and offloading system for liquefied natural gas (LNGFPSO), is a new conceptual unit and an effective and realistic way for exploitation, recovery, storage, transportation and end-use applications of marginal gas fields and offshore associated-gas resources. The following report details the process, equipment needs and estimated costs, approximated power requirements, and a brief economic analysis.

Dimensionamiento de una instalación eléctrica de un edificio de oficinas y almacén de productos farmacéuticos

En el presente proyecto se realiza el diseño y cálculo de la instalación eléctrica y el cálculo de luminarias, de un edificio de oficinas y almacén de productos farmacéuticos. Este diseño se precisa para el correcto desarrollo de la actividad de la nave industrial objeto de la instalación. Mediante la utilización de programas informáticos se pretende diseñar una guía para agilizar los procesos de dimensionamiento y cálculo para este tipo de proyectos. Al contar estos programas con una normativa totalmente actualizada, también agilizan el proceso de adecuación a la norma. En el cálculo de luminarias se consigue un cálculo muy aproximado de la potencia requerida, además de asegurar las condiciones lumínicas necesarias. También se tiene un cálculo muy exacto del circuito eléctrico que es fácil modificar a futuras ampliaciones. ABSTRACT The project´s aim is to make the design and calculations of the electrical and lighting installations, for a pharmaceutical warehouse. This design is necessary to ensure proper operational activity of the industrial warehouse, subject to the installation. By means of computer programs, it is intended to design a guide in order to speed up the processes of calculations and sizing of the electric wiring for this type of project. These programs are also fully updated, and therefore, the processes of adaptation to the legislation and regulations are made easier. In the calculation of the lighting, the software achieves a close approximation of the required power as well as ensuring the necessary light conditions. With this software we also achieve a very accurate calculation of the electrical circuit that is easy to modify to future expansions.

Metodología para la generación automática de entornos virtuales en simuladores de conducción terrestre

Está Tesis refleja los trabajos de investigación que tienen como resultado el desarrollo de una metodología cuyo objetivo es la automatización optimizada en la generación de grandes entornos virtuales destinados a simulaciones de conducción terrestre guiada, es decir, sobre trayectorias predefinidas, bajo PC. En ella se aborda el ciclo completo de generación de un entorno virtual, aportando soluciones optimizadas en cada una de las fases. Para definir estas soluciones, se ha llevado a cabo un estudio en profundidad de las características y requisitos exigidos a este tipo de representaciones virtuales así como de las posibles vías resolutivas, concluyéndose con el establecimiento de tres fases constructivas. La primera fase es la del análisis perceptivo visual. La presente Tesis, tras sintetizar las características que definen a este tipo de entornos así como sus condiciones perceptivas, propone una metodología constructiva que saca el máximo partido de las mismas de una manera hasta ahora no considerada: la creación del entorno mediante el ensamblaje y repetición (instanciación) de un número finito de patrones repetitivos o módulos. Son múltiples las ventajas aportadas por este sistema modular de instanciación: disminución de las labores de modelado, reducción drástica de la memoria de almacenamiento requerida y de los tiempos de carga, facilitación de las tareas de creación y edición de los escenarios. La segunda fase es la generación geométrica y topológica del entorno. El elevado volumen y heterogeneidad de la información a manejar hace necesario el desarrollo de métodos que automaticen el procesamiento de la misma. La presente Tesis desarrolla un sistema consistente en varios criterios de organización, corrección y almacenamiento de la información de partida. Dicho sistema permite por un lado la construcción fácilmente escalable y editable de entornos que cumplan las normativas circulatorias vigentes y por otro lado garantiza un óptimo flujo de la información entre los diversos subsistemas integrantes de la simulación. Flujo que ha sido plasmado en la elaboración de diversos protocolos de comunicación. La tercera fase es la del posicionamiento 3D de la base de datos visual, su jerarquización y optimización escénica. En esta fase, la presente Tesis ha desarrollado una serie de Algoritmos de Posicionamiento modular que garantizan el correcto acoplamiento de los módulos a lo largo de una serie de líneas directrices. Dichas líneas son creadas a partir de la definición de las trayectorias circulatorias, lo que ha permitido a su vez, la definición por parte de esta Tesis de un sistema de niveles de detalle discretos pseudo-variantes con el punto de vista, que permite optimizar la carga geométrica del escenario, mediante la definición en tiempo de precarga de los posibles niveles de detalle de cada módulo en función de su distancia transversal a la trayectoria. Por otro lado, con el fin de potenciar las ventajas de este sistema de instanciación esta Tesis propone el empleo de una serie de shaders que deforman los módulos en tiempo real, lo que permite disminuir el número de módulos necesarios en tiempo de precarga y aumenta la versatilidad constructiva y realismo de los escenarios. Finalmente, esta Tesis organiza todo el escenario en un grafo de la escena (scene graph) que busca minimizar el recorrido del mismo con el fin de maximizar las velocidades de refresco y facilitar las labores de edición de los escenarios. En este punto, la construcción modular del entorno es fundamental para alcanzar dichos objetivos. Todos los planteamientos teóricos expuestos en esta Tesis se han materializado en las correspondientes aplicaciones informáticas que se han validado como herramientas de desarrollo en la creación de grandes entornos virtuales de simuladores actualmente en funcionamiento, como los de Metro de Madrid de las series 7000, 8000, 3000, 9000 y Citadis y en otros experimentales donde también se han implementado los criterios y resultados perceptivos que optimizan estos simuladores.

Modelado, control y diseño de robots submarinos de estructura paralela con impulsores vectorizados.

En años recientes, se han realizado algunos esfuerzos para equipar a robots submarinos con impulsores vectorizados. Este sistema de propulsión permite el uso de una menor cantidad de impulsores, esto a su vez tiene consecuencias favorables en el volumen y costo del robot a medida que una mayor potencia de propulsión es requerida. El propósito de esta tesis es realizar un estudio sobre el modelado, control y diseño de robots submarinos de estructura paralela con impulsores vectorizados. De esta manera exponer los aspectos más importantes relativos a estos puntos, y proponer soluciones a los problemas que plantea la arquitectura de estos robots. En esta tesis se tomo como objeto de estudio el robot Remo 2, cuya estructura paralela representa una gran parte del volumen del robot y esto hace que su análisis sea el más complejo que se pueda tener en los robots de esta categoría. El diseño de este robot es un concepto radicalmente diferente al de los robots submarinos convencionales. Sus características son prometedoras, pero para poder sacar provecho de estas potencialidades es necesario un entendimiento de la dinámica del robot. En este trabajo se presenta el desarrollo y análisis de modelos analíticos, y el desarrollo de herramientas de simulación para este robot. El propósito de estas herramientas es identificar las oportunidades y restricciones impuestas por la estructura y la dinámica del vehículo. Se presenta el planteamiento (y solución) de los problemas cinemático y dinámico inverso para un robot submarino de estructura paralela. Por otro lado, se demostró por primera vez el funcionamiento del concepto del robot submarino a través de una herramienta de simulación. Haciendo uso de esta herramienta se exploro el desempeño del robot bajo diversos esquemas de control, se encontró que el robot es capaz de ejecutar con éxito diversas maniobras empleando controladores clásicos. Se presento un controlador basado en el modelo del robot y se demostró sus ventajas. Posteriormente se presento un apartado cuyo propósito es exponer aspectos importantes sobre el diseño de este tipo de robots, sobre todo aquellos que influyen en su desempeño cinetostático. Se plantea el problema del diseño óptimo de un robot tipo Remo 2, y se proponen un par de índices de desempeño globales. Otra contribución fue, en condición de coautoría, el diseño y análisis de una nueva estructura paralela la cual no ha sido considerada anteriormente en la literatura.

Clasificación de superficies de hormigón visto

La edificación singular demanda cada vez más el empleo de materiales de altas prestaciones, que en el caso del hormigón, además de una resistencia y durabilidad elevada, se exige una apariencia uniforme y alta calidad superficial. En el caso del hormigón vibrado, una vez definidas las características del material en estado fresco, la responsabilidad sobre la calidad superficial finalmente conseguida recae fundamentalmente sobre el constructor que es quien coloca y compacta el hormigón. Sin embargo, en el caso del HAC, la inexistencia de compactación puede hacer que el constructor, aun habiendo controlado la idoneidad de la mezcla respecto a alguna de las medidas de autocompactabilidad, se encuentre en situación de incumplimiento de la calidad superficial requerida. Con el objeto de evitarlo ha sido necesario que la calidad requerida se haya pactado previamente tras la elaboración de elementos prototipo y para ello se han utilizado superficies de referencia. Independientemente del hormigón que se utilice, esta situación pone de manifiesto la importancia de alcanzar una metodología que, teniendo en cuenta las características de la aplicación, permita definir rangos de aceptabilidad de las calidades superficiales como ya recogen recomendaciones internacionales.

Visual Tracking, Pose Estimation, and Control for Aerial Vehicles

El principal objetivo de esta tesis es dotar a los vehículos aéreos no tripulados (UAVs, por sus siglas en inglés) de una fuente de información adicional basada en visión. Esta fuente de información proviene de cámaras ubicadas a bordo de los vehículos o en el suelo. Con ella se busca que los UAVs realicen tareas de aterrizaje o inspección guiados por visión, especialmente en aquellas situaciones en las que no haya disponibilidad de estimar la posición del vehículo con base en GPS, cuando las estimaciones de GPS no tengan la suficiente precisión requerida por las tareas a realizar, o cuando restricciones de carga de pago impidan añadir sensores a bordo de los vehículos. Esta tesis trata con tres de las principales áreas de la visión por computador: seguimiento visual y estimación visual de la pose (posición y orientación), que a su vez constituyen la base de la tercera, denominada control servo visual, que en nuestra aplicación se enfoca en el empleo de información visual para controlar los UAVs. Al respecto, esta tesis se ocupa de presentar propuestas novedosas que permitan solucionar problemas relativos al seguimiento de objetos mediante cámaras ubicadas a bordo de los UAVs, se ocupa de la estimación de la pose de los UAVs basada en información visual obtenida por cámaras ubicadas en el suelo o a bordo, y también se ocupa de la aplicación de las técnicas propuestas para solucionar diferentes problemas, como aquellos concernientes al seguimiento visual para tareas de reabastecimiento autónomo en vuelo o al aterrizaje basado en visión, entre otros. Las diversas técnicas de visión por computador presentadas en esta tesis se proponen con el fin de solucionar dificultades que suelen presentarse cuando se realizan tareas basadas en visión con UAVs, como las relativas a la obtención, en tiempo real, de estimaciones robustas, o como problemas generados por vibraciones. Los algoritmos propuestos en esta tesis han sido probados con información de imágenes reales obtenidas realizando pruebas on-line y off-line. Diversos mecanismos de evaluación han sido empleados con el propósito de analizar el desempeño de los algoritmos propuestos, entre los que se incluyen datos simulados, imágenes de vuelos reales, estimaciones precisas de posición empleando el sistema VICON y comparaciones con algoritmos del estado del arte. Los resultados obtenidos indican que los algoritmos de visión por computador propuestos tienen un desempeño que es comparable e incluso mejor al de algoritmos que se encuentran en el estado del arte. Los algoritmos propuestos permiten la obtención de estimaciones robustas en tiempo real, lo cual permite su uso en tareas de control visual. El desempeño de estos algoritmos es apropiado para las exigencias de las distintas aplicaciones examinadas: reabastecimiento autónomo en vuelo, aterrizaje y estimación del estado del UAV. Abstract The main objective of this thesis is to provide Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) with an additional vision-based source of information extracted by cameras located either on-board or on the ground, in order to allow UAVs to develop visually guided tasks, such as landing or inspection, especially in situations where GPS information is not available, where GPS-based position estimation is not accurate enough for the task to develop, or where payload restrictions do not allow the incorporation of additional sensors on-board. This thesis covers three of the main computer vision areas: visual tracking and visual pose estimation, which are the bases the third one called visual servoing, which, in this work, focuses on using visual information to control UAVs. In this sense, the thesis focuses on presenting novel solutions for solving the tracking problem of objects when using cameras on-board UAVs, on estimating the pose of the UAVs based on the visual information collected by cameras located either on the ground or on-board, and also focuses on applying these proposed techniques for solving different problems, such as visual tracking for aerial refuelling or vision-based landing, among others. The different computer vision techniques presented in this thesis are proposed to solve some of the frequently problems found when addressing vision-based tasks in UAVs, such as obtaining robust vision-based estimations at real-time frame rates, and problems caused by vibrations, or 3D motion. All the proposed algorithms have been tested with real-image data in on-line and off-line tests. Different evaluation mechanisms have been used to analyze the performance of the proposed algorithms, such as simulated data, images from real-flight tests, publicly available datasets, manually generated ground truth data, accurate position estimations using a VICON system and a robotic cell, and comparison with state of the art algorithms. Results show that the proposed computer vision algorithms obtain performances that are comparable to, or even better than, state of the art algorithms, obtaining robust estimations at real-time frame rates. This proves that the proposed techniques are fast enough for vision-based control tasks. Therefore, the performance of the proposed vision algorithms has shown to be of a standard appropriate to the different explored applications: aerial refuelling and landing, and state estimation. It is noteworthy that they have low computational overheads for vision systems.

Rehabilitación, refuerzo y mejora de la presa Hizaeti Afras. Wukro, Tigray (Etiopía)

Este proyecto estudia la problemática de una presa en Wukro, Etiopía, que no estaba operativa y con una bajada notable del nivel del embalse. El objeto de esta presa es abastecer a una superficie de 80 ha de terreno cultivable con agua para regadío, es decir, no potabilizada. El abastecimiento se debería de realizar mediante un canal de mampostería que conduce el agua desde el desagüe de fondo de la presa hasta las parcelas. Dada la modalidad de proyecto de cooperación, se ha intentado adoptar una mentalidad de un proyectista etíope, buscando una solución realista y sobre todo útil para la comunidad.Por este motivo, priman conceptos como celeridad de aplicación o presupuesto. El objetivo primordial es abastecer lo antes posible a los campos de los agricultores locales. Este proyecto no cuenta con los medios económicos para llevarse a cabo, pero se realiza con la idea de que fuera ejecutable en caso de que la financiación requerida fuera conseguida.

Ciberdelincuencia: desarrollo y persecución tecnológica

La aparición de Internet y los sistemas informáticos supuso un antes y un después en el modo que las personas emplearían para acceder a los sistemas de información. El crecimiento exponencial seguido en los años posteriores ha llevado este hecho hasta la situación actual, donde prácticamente todos los ámbitos del día a día se encuentran reflejados en la Red. Por otro lado, a la par que la sociedad se desplazaba al ciberespacio, también comenzaban a hacerlo aquellos que buscaban obtener un rendimiento delictivo de los nuevos medios y herramientas que se ponían a su disposición. Avanzando a pasos agigantados en el desarrollo de técnicas y métodos para vulnerar unos sistemas de seguridad, aún muy inmaduros, los llamados ciberdelincuentes tomaban ventaja sobre las autoridades y su escasa preparación para abordar este nuevo problema. Poco a poco, y con el paso de los años, esta distancia ha ido reduciéndose, y pese a que aún queda mucho trabajo por hacer, y que el crecimiento de los índices de ciberdelincuencia, junto con la evolución y aparición de nuevas técnicas, sigue a un ritmo desenfrenado, los gobiernos y las empresas han tomado consciencia de la gravedad de este problema y han comenzado a poner sobre la mesa grandes esfuerzos e inversiones con el fin de mejorar sus armas de lucha y métodos de prevención para combatirla. Este Proyecto de Fin de Carrera dedica sus objetivos a la investigación y comprensión de todos estos puntos, desarrollando una visión específica de cada uno de ellos y buscando la intención final de establecer las bases suficientes que permitan abordar con la efectividad requerida el trabajo necesario para la persecución y eliminación del problema. ABSTRACT. The emergence of Internet and computer systems marked a before and after in the way that people access information systems. The continued exponential growth in the following years has taken this fact to the current situation, where virtually all areas of everyday life are reflected in the Net. On the other hand, meanwhile society moved into cyberspace, the same began to do those seeking to obtain a criminal performance of new media and tools at their disposal. Making great strides in the development of techniques and methods to undermine security systems, still very immature, so called cybercriminals took advantage over the authorities and their lack of preparation to deal with this new problem. Gradually, and over the years, this distance has been declining, and although there is still much work to do and the growth rates of cybercrime, along with the evolution and emergence of new techniques, keep increasing at a furious pace, governments and companies have become aware of the seriousness of this problem and have begun to put on the table great efforts and investments in order to upgrade their weapons to fight against this kind of crimes and prevention methods to combat it. This Thesis End of Grade Project focuses its objectives on the research and understanding of all these points, developing a specific vision of each of them and looking for the ultimate intention of establishing a sufficient basis by which to manage with the required effectiveness the type of work needed for the persecution and elimination of the problem.

Estudio Energético y de Explotación de diferentes conjuntos de Labranza para el Cultivo de la Yuca (Manihot esculenta, Crantz) en un Fluvisol

El trabajo se desarrolló en tres etapas de investigación, las dos primeras fueron realizadas en la Unidad Básica de Producción Cooperativa “El Palmar” perteneciente a la Empresa de Cultivos Varios "Paquito Rosales Benítez" del municipio de Yara, provincia de Granma, Cuba, el cual se llevó a cabo en el período de abril de 2005 a enero de 2008; y de noviembre de 2012 a febrero de 2013 respectivamente; la tercera se ejecutó de mayo a junio de 2013 en un canal de suelo ubicado en la nave de maquinaria del Departamento de Ingeniería Rural de la Universidad Politécnica de Madrid. En la primera etapa se evaluaron los conjuntos tractor-apero que intervienen en la realización de cuatro sistemas de labranza para el cultivo de la yuca, variedad Enana Rosada. Los sistemas de laboreo fueron: T1, labor de aradura (alzado) con un arado de discos seguidas de un pase de grada de discos un pase cruzado de un escarificador y un pase con una grada de discos (5 labores); T2, laboreo mínimo que comprende una labor profunda con un escarificador con saetas seguido por una labor de grada de discos (2 labores); T3, laboreo mínimo en el que se realizaron dos pases cruzados con escarificador y una labor de fresado con una fresadora de eje horizontal (3 labores) y; T4, dos labores cruzadas con la grada de discos seguidas por otras dos pases cruzados con el escarificador y una última labor con la grada de discos (5 labores). Se realizaron cinco observaciones de la jornada laboral para cada uno de los conjuntos tractorapero de cada sistema de laboreo en tres campañas, evaluando el consumo de combustible, las diferentes productividades, los índices y coeficientes tecnológicos y de explotación, el rendimiento del cultivo el balance energético del mismo, y la emisión de CO2 equivalente. En la segunda etapa se determinó la fuerza de tiro requerida por un órgano de trabajo de un escarificador con saetas en condiciones de campo, en tres profundidades (15, 25 y 35 cm) y a cuatro velocidades de trabajo (1,30; 1,49; 1,65 y 2,32 m s-1). En la tercera etapa se determinaron las fuerzas horizontales y verticales en una maqueta experimental de un órgano de trabajo de un escarificador con saetas (1:5 del tamaño real del apero) en cuatro contenidos de humedad (60, 90, 120 y 150 g kg-1), tres densidades del suelo (1,1; 1,2 y 1,3 Mg m-3) y una velocidad de 40 mm s-1. Se comparan los resultados del apero a tamaño real y la maqueta experimental. Los mejores resultados relacionados con los indicadores evaluados a la maquinaria correspondieron al sistema de laboreo mínimo T2, el cual presenta la mejor productividad por hora de tiempo limpio (1,34 ha h-1) y de tiempo operativo (1,27 ha h-1), con diferencias significativas respecto al resto de los sistemas de labranza evaluados; así como el menor consumo de combustible (32,4 L ha-1) y el mejor comportamiento energético, con diferencias significativas respecto a las demás, resultando inferior en un 63, 30 y 58 % con relación a T1, T3 y T4. La fuerza de tiro del órgano de trabajo del escarificador con saetas se incrementa con la densidad del suelo y con la profundidad, y velocidad de trabajo. Las fuerzas horizontales y verticales de la maqueta se incrementan linealmente con la densidad y humedad del suelo. Existe una relación lineal entre las fuerzas de tiro y horizontales medidas en el apero real y en el apero a escala con el contenido de humedad del suelo. ABSTRACT The work was developed in three stages of research, the first two were conducted in the Basic Unit of Cooperative Production "El Palmar" belonging to the agricultural farm "Paquito Rosales Benitez" in the municipality of Yara, Granma Province, Cuba, the which was conducted in the period from April 2005 to January 2008 and November 2012 and February 2013 respectively, the third from May to June 2013 on a soilbin located in the ship's machinery of Rural Engineering Department of the Technical University of Madrid. In the first stage were evaluated tractor-implement sets involved in the completion of four tillage systems for cassava, Pink Dwarf variety. Tillage systems were: T1, plowing (elevation) with a disk plow followed by a pass of disc harrow, a cross of scarifier and a pass with a disc harrow (5 labours), T2, minimum tillage comprising a deep work with a scarifier with a bolt followed by a disc harrow work (two labours); T3, minimum tillage which two crossed passes performed with scarifier and milling labour with a horizontal axis milling machine (three labours) and, T4, two crossed labours with disc harrow followed by two crossed passes with the scarifier and a final labour with disc harrow (5 labours). Five observations of the working day for each tractor-implement sets of each tillage system in three seasons were performed, evaluating fuel consumption, different productivities, indexes and technological and operational factors, the crop yield energy balance and the emission of CO2 equivalent. In the second stage we determined the draft force required by a working body of a scarifier with bolt under field conditions at three depths (15, 25 and 35 cm) and four operating speeds (1.30, 1.49 , 1.65 and 2.32 m s-1). In the third stage were determined horizontal and vertical forces on an experimental model of a working body of a scarifier with bolt (1:5 real scale of the implement) in four moisture contents (60, 90, 120 and 150 g kg -1), three soil densities (1.1, 1.2, and 1.3 Mg m-3) and a speed of 40 mm s-1.The results of real scale implement the experimental model were compared. The best results related to evaluated machinery indicators corresponded to T2 minimum tillage system, which presents the best productivity per hour clean time (1.34 ha h-1) and operating time (1.27 ha h-1), with significant differences compared to other tillage systems evaluated; as well as lower fuel consumption (32.4 L ha-1) and the best energy performance, with significant differences from the other, resulting lower by 63, 30 and 58% compared to T1, T3 and T4. The draft force of the working body of the scarifier with bolt increases with soil density and depth, and speed of work. The horizontal and vertical forces of the model increase linearly with density and soil moisture. A linear relationship exists between the shot and horizontal forces measured at the real implement and scale implement with the soil moisture content.