3D Maize Plant Reconstruction Based on Georeferenced Overlapping LiDAR Point Clouds

3D crop reconstruction with a high temporal resolution and by the use of non-destructive measuring technologies can support the automation of plant phenotyping processes. Thereby, the availability of such 3D data can give valuable information about the plant development and the interaction of the plant genotype with the environment. This article presents a new methodology for georeferenced 3D reconstruction of maize plant structure. For this purpose a total station, an IMU, and several 2D LiDARs with different orientations were mounted on an autonomous vehicle. By the multistep methodology presented, based on the application of the ICP algorithm for point cloud fusion, it was possible to perform the georeferenced point clouds overlapping. The overlapping point cloud algorithm showed that the aerial points (corresponding mainly to plant parts) were reduced to 1.5%–9% of the total registered data. The remaining were redundant or ground points. Through the inclusion of different LiDAR point of views of the scene, a more realistic representation of the surrounding is obtained by the incorporation of new useful information but also of noise. The use of georeferenced 3D maize plant reconstruction at different growth stages, combined with the total station accuracy could be highly useful when performing precision agriculture at the crop plant level.

Diseño e implementación de un controlador de velocidad PID multivariable para un robot con configuración de triciclo

La robótica móvil constituye un área de desarrollo y explotación de interés creciente. Existen ejemplos de robótica móvil de relevancia destacada en el ámbito industrial y se estima un fuerte crecimiento en el terreno de la robótica de servicios. En la arquitectura software de todos los robots móviles suelen aparecer con frecuencia componentes que tienen asignadas competencias de gobierno, navegación, percepción, etcétera, todos ellos de importancia destacada. Sin embargo, existe un elemento, difícilmente prescindible en este tipo de robots, el cual se encarga del control de velocidad del dispositivo en sus desplazamientos. En el presente proyecto se propone desarrollar un controlador PID basado en el modelo y otro no basado en el modelo. Dichos controladores deberán operar en un robot con configuración de triciclo disponible en el Departamento de Sistemas Informáticos y deberán por tanto ser programados en lenguaje C para ejecutar en el procesador digital de señal destinado para esa actividad en el mencionado robot (dsPIC33FJ128MC802). ABSTRACT Mobile robotics constitutes an area of development and exploitation of increasing interest. There are examples of mobile robotics of outstanding importance in industry and strong growth is expected in the field of service robotics. In the software architecture of all mobile robots usually appear components which have assigned competences of government, navigation, perceptionetc., all of them of major importance. However, there is an essential element in this type of robots, which takes care of the speed control. The present project aims to develop a model-based and other non-model-based PID controller. These controllers must operate in a robot with tricycle settings, available from the Department of Computing Systems, and should therefore be programmed in C language to run on the digital signal processor dedicated to that activity in the robot (dsPIC33FJ128MC802).

A TECNOLOGIA DA INFORMAÇÃO COMO ELEMENTO DE MELHORIA DOS PROCESSOS FINANCEIROS DA PEQUENA E MÉDIA EMPRESA

A complexidade do ambiente em que vivem as organizações nos dias de hoje exige Sistemas de Informações (SIs) eficientes, que sirvam como apoio à tomada de decisão por parte dos gestores, em especial no que diz respeito às questões ligadas à Tecnologia da Informação (TI) diante dos novos paradigmas de gestão enfrentados pelas Pequenas e Médias Empresas (PMEs). Este trabalho tem como objetivo geral a avaliação da percepção dos gestores das PMEs brasileiras, quanto ao impacto do uso da TI como elemento de melhoria dos processos financeiros das organizações. Para que tal objetivo fosse alcançado, foram desenvolvidos e estudados os seguintes objetivos específicos: verificar de que forma a TI é percebida como útil nas pequenas e médias empresas, em especial na automação de rotinas financeiras de tesouraria e fluxo de caixa; verificar se a automação de rotinas financeiras com a utilização da TI subsidia os processos de tomada de decisão em tais empresas e, ainda, verificar se sua utilização é vista como uma vantagem estratégica. Em seu levantamento bibliográfico, este trabalho apresenta conceitos relacionados a Competição, Pequena e Média Empresa, Estratégia e Gestão de Competência. Esses conceitos foram encontrados na literatura e em artigos na imprensa especializada. Na pesquisa empírica realizada, este trabalho procurou, através de estudos de casos múltiplos em 5 empresas, aprofundar as questões relativas à percepção dos gestores em relação à TI utilizada nos procedimentos financeiros implantados nas organizações que dirigem. O planejamento da amostra foi feito de maneira a permitir não só a análise individual de cada respondente como também a análise das organizações onde atuavam. As conclusões a que este estudo chegou são: a) os gestores têm a percepção de que a utilização de TI nas rotinas financeiras e de fluxo de caixa é imprescindível, pois a automação é necessária para a manutenção e a agilização dos processos de relacionamento com clientes e fornecedores; b) a TI pode subsidiar processos de tomada de decisão estruturada, especificamente as decisões que tratam de rotinas financeiras. Outro aspecto que fica claro na percepção dos gestores é que a dependência da empresa aos SIs aumenta com o crescimento da empresa e, conseqüentemente, com o volume de informações com que os gestores têm de lidar; c) na percepção dos gestores, a utilização de TI nos processos financeiros das PMEs é importante, mas eles não são os determinantes da vantagem estratégica da organização. Os estudos permitiram duas outras observações importantes: d) as estruturas organizacionais das empresas estudadas eram pertinentes aos itens de TI que possuíam; e) há diferença de visão entre gestores e subordinados. A conclusão deste estudo, que responde ao objetivo geral, é que, na percepção dos gestores, a TI tem um impacto positivo como elemento de melhoria dos processos financeiros das organizações, porém não é o fator que define a vantagem estratégica das organizações: há outros aspectos que devem ser avaliados, e a construção de sistemas complexos que abrangem outras áreas da organização é necessária.(AU)

A TECNOLOGIA DA INFORMAÇÃO COMO ELEMENTO DE MELHORIA DOS PROCESSOS FINANCEIROS DA PEQUENA E MÉDIA EMPRESA

A complexidade do ambiente em que vivem as organizações nos dias de hoje exige Sistemas de Informações (SIs) eficientes, que sirvam como apoio à tomada de decisão por parte dos gestores, em especial no que diz respeito às questões ligadas à Tecnologia da Informação (TI) diante dos novos paradigmas de gestão enfrentados pelas Pequenas e Médias Empresas (PMEs). Este trabalho tem como objetivo geral a avaliação da percepção dos gestores das PMEs brasileiras, quanto ao impacto do uso da TI como elemento de melhoria dos processos financeiros das organizações. Para que tal objetivo fosse alcançado, foram desenvolvidos e estudados os seguintes objetivos específicos: verificar de que forma a TI é percebida como útil nas pequenas e médias empresas, em especial na automação de rotinas financeiras de tesouraria e fluxo de caixa; verificar se a automação de rotinas financeiras com a utilização da TI subsidia os processos de tomada de decisão em tais empresas e, ainda, verificar se sua utilização é vista como uma vantagem estratégica. Em seu levantamento bibliográfico, este trabalho apresenta conceitos relacionados a Competição, Pequena e Média Empresa, Estratégia e Gestão de Competência. Esses conceitos foram encontrados na literatura e em artigos na imprensa especializada. Na pesquisa empírica realizada, este trabalho procurou, através de estudos de casos múltiplos em 5 empresas, aprofundar as questões relativas à percepção dos gestores em relação à TI utilizada nos procedimentos financeiros implantados nas organizações que dirigem. O planejamento da amostra foi feito de maneira a permitir não só a análise individual de cada respondente como também a análise das organizações onde atuavam. As conclusões a que este estudo chegou são: a) os gestores têm a percepção de que a utilização de TI nas rotinas financeiras e de fluxo de caixa é imprescindível, pois a automação é necessária para a manutenção e a agilização dos processos de relacionamento com clientes e fornecedores; b) a TI pode subsidiar processos de tomada de decisão estruturada, especificamente as decisões que tratam de rotinas financeiras. Outro aspecto que fica claro na percepção dos gestores é que a dependência da empresa aos SIs aumenta com o crescimento da empresa e, conseqüentemente, com o volume de informações com que os gestores têm de lidar; c) na percepção dos gestores, a utilização de TI nos processos financeiros das PMEs é importante, mas eles não são os determinantes da vantagem estratégica da organização. Os estudos permitiram duas outras observações importantes: d) as estruturas organizacionais das empresas estudadas eram pertinentes aos itens de TI que possuíam; e) há diferença de visão entre gestores e subordinados. A conclusão deste estudo, que responde ao objetivo geral, é que, na percepção dos gestores, a TI tem um impacto positivo como elemento de melhoria dos processos financeiros das organizações, porém não é o fator que define a vantagem estratégica das organizações: há outros aspectos que devem ser avaliados, e a construção de sistemas complexos que abrangem outras áreas da organização é necessária.(AU)

Voice-processing technologies--their application in telecommunications.

As the telecommunications industry evolves over the next decade to provide the products and services that people will desire, several key technologies will become commonplace. Two of these, automatic speech recognition and text-to-speech synthesis, will provide users with more freedom on when, where, and how they access information. While these technologies are currently in their infancy, their capabilities are rapidly increasing and their deployment in today's telephone network is expanding. The economic impact of just one application, the automation of operator services, is well over $100 million per year. Yet there still are many technical challenges that must be resolved before these technologies can be deployed ubiquitously in products and services throughout the worldwide telephone network. These challenges include: (i) High level of accuracy. The technology must be perceived by the user as highly accurate, robust, and reliable. (ii) Easy to use. Speech is only one of several possible input/output modalities for conveying information between a human and a machine, much like a computer terminal or Touch-Tone pad on a telephone. It is not the final product. Therefore, speech technologies must be hidden from the user. That is, the burden of using the technology must be on the technology itself. (iii) Quick prototyping and development of new products and services. The technology must support the creation of new products and services based on speech in an efficient and timely fashion. In this paper I present a vision of the voice-processing industry with a focus on the areas with the broadest base of user penetration: speech recognition, text-to-speech synthesis, natural language processing, and speaker recognition technologies. The current and future applications of these technologies in the telecommunications industry will be examined in terms of their strengths, limitations, and the degree to which user needs have been or have yet to be met. Although noteworthy gains have been made in areas with potentially small user bases and in the more mature speech-coding technologies, these subjects are outside the scope of this paper.

Automação portuária e segurança do trabalho.

Este trabalho objetiva contribuir ao estudo da automação portuária e sua influência na evolução dos acidentes do trabalho. A automação - sobrepondo-se à mecanização - desloca o homem no trabalho e do trabalho. Na contextualização fundamentam-se em retrospectiva e perspectiva aspectos do trabalho humano, da automação e fatores que configuram a atual complexidade do meio ambiente do trabalho portuário. A análise relaciona ocorrências aos processos de movimentação em porto das principais modalidades de cargas: granéis sólidos, granéis líquidos, contêineres e carga geral, apresentados na proposta METARAP - Metodologia de uso da Automação para a Redução de Acidentes Portuários. Para quantificar e permitir uma discussão sustentada utilizou-se dados de atividades dos TPAs -Trabalhadores Portuários Avulsos no Porto de Santos, no período 2009-2014, no qual foram aplicados mais de 30 milhões de homens hora de trabalho. Pelo conhecimento dos acidentes ocorridos, constatou-se redução de 53,97% na taxa de frequência e de 39,45% na taxa de gravidade, calculados por milhão de horas de exposição ao risco. São fatores referenciais da efetividade das ações desenvolvidas nesse sítio. Discute-se a importância da Segurança do Trabalho; o Meio Ambiente do Trabalho num contexto de progressiva automação de processos de produção; a importância de novas tecnologias e potencial para alcançar e consolidar sistemas ultra seguros em terminais e portos; e a ação efetiva da gestão e equipes de segurança do trabalho e da conscientização do trabalhador. Adicionalmente indicamse possibilidades de continuidade dos estudos.

Metodologia para a homologação dos equipamentos do Sistema Canal Azul da Carne - MHECAC.

Este trabalho de pesquisa apresenta a Metodologia para a Homologação dos Equipamentos do Sistema Canal Azul da Carne - MHECAC. Esta proposta de metodologia é complementar ao desenvolvimento do Sistema Canal Azul da Carne e tem o objetivo de apoiar o MAPA (Ministério da Agricultura, Pecuária e Abastecimento) no estabelecimento de um processo de verificação da conformidade de equipamentos, buscando garantir a interoperabilidade, o desempenho e a segurança de seus componentes de hardware. O Sistema Canal Azul é uma realização do MAPA em conjunto com o GAESI da Escola Politécnica da Universidade de São Paulo (EPUSP) e a iniciativa privada, e tem o objetivo de reduzir o tempo empregado nos processos de exportação de carnes no Brasil. A MHECAC baseia-se na estrutura de processo de avaliação de conformidade estabelecida pelo Sistema Brasileiro de Avaliação da Conformidade - SBAC e seus requisitos gerais podem ser aplicados à avaliação de conformidade de produtos em setores variados. No desenvolvimento da MHECAC foram aplicadas as principais referências técnicas e normativas correspondentes aos equipamentos que compõe a arquitetura do sistema Canal Azul. Além disto, foram definidos os modelos de homologação, auditoria e inspeção, os planos de amostragem, os requisitos mínimos e a metodologia de ensaio. A MHECAC subdivide-se em dois segmentos principais. O primeiro apresenta os requisitos gerais para o estabelecimento de sistemas de avaliação da conformidade e certificação de produtos, a aplicação destes requisitos não se limita ao Sistema Canal Azul, e o segundo apresenta requisitos específicos ao sistema estabelecido pelo MAPA. A aplicação da MHECAC favorece o tratamento isonômico de fornecedores e é um importante balizador para a seleção de equipamentos, pois permite a qualificação e a comparação de soluções, por meio de um embasamento técnico, pautado pela qualidade.

Análise de incerteza de um sistema automatizado para ensaios de aspersores de irrigação

Ensaios de distribuição de água de aspersores são convencionalmente realizados manualmente, requerendo tempo e mão de obra treinada. A automação desses ensaios proporciona redução da demanda por esses recursos e apresenta potencial para minimizar falhas e/ou desvios de procedimento. Atualmente, laboratórios de ensaio e calibração acreditados junto a organismos legais devem apresentar em seus relatórios a incerteza de medição de seus instrumentos e sistemas de medição. Além disso, normas de ensaio e calibração apresentam especificação de incerteza aceitável, como a norma de ensaios de distribuição de água por aspersores, ISO 15886-3 (2012), a qual exige uma incerteza expandida de até 3% em 80% dos coletores. Os objetivos deste trabalho foram desenvolver um sistema automatizado para os ensaios de aspersores em laboratório e realizar a análise de incerteza de medição, para sua quantificação nos resultados de ensaio e para dar suporte ao dimensionamento dos tubos de coleta. O sistema automático foi constituído por um subsistema de gerenciamento, por meio de um aplicativo supervisório, um de pressurização e um de coleta, por meio de módulos eletrônicos microprocessados desenvolvidos. De acordo com instruções do sistema de gerenciamento o sistema de pressurização ajustava a pressão no aspersor por meio do controle da rotação da motobomba, e o sistema de coleta realizava a medição da intensidade de precipitação de água ao longo do raio de alcance do aspersor. A água captada por cada coletor drenava para um tubo de coleta, que estava conectado a uma das válvulas solenoides de um conjunto, onde havia um transmissor de pressão. Cada válvula era acionada individualmente numa sequência para a medição do nível de água em cada tubo de coleta, por meio do transmissor. Por meio das análises realizadas, as menores incertezas foram obtidas para os menores diâmetros de tubo de coleta, sendo que se deve utilizar o menor diâmetro possível. Quanto ao tempo de coleta, houve redução da incerteza de medição ao se aumentar a duração, devendo haver um tempo mínimo para se atingir a incerteza-alvo. Apesar de cada intensidade requer um tempo mínimo para garantir a incerteza, a diferença mínima de nível a ser medida foi a mesma. Portanto, para os ensaios visando atender a incerteza, realizou-se o monitoramento da diferença de nível nos tubos, ou diferença de nível, facilitando a realização do ensaio. Outra condição de ensaio considerou um tempo de coleta para 30 voltas do aspersor, também exigido pela norma ISO 15886-3 (2012). A terceira condição considerou 1 h de coleta, como tradicionalmente realizado. As curvas de distribuição de água obtidas por meio do sistema desenvolvido foram semelhantes às obtidas em ensaios convencionais, para as três situações avaliadas. Para tempos de coleta de 1 h ou 30 voltas do aspersor o sistema automático requereu menos tempo total de ensaio que o ensaio convencional. Entretanto, o sistema desenvolvido demandou mais tempo para atingir a incerteza-alvo, o que é uma limitação, mesmo sendo automatizado. De qualquer forma, o sistema necessitava apenas que um técnico informasse os parâmetros de ensaio e o acionasse, possibilitando que o mesmo alocasse seu tempo em outras atividades.

RGBD Human-Hand recognition for the Interaction with Robot-Hand

New low cost sensors and the new open free libraries for 3D image processing are permitting to achieve important advances for robot vision applications such as tridimensional object recognition, semantic mapping, navigation and localization of robots, human detection and/or gesture recognition for human-machine interaction. In this paper, a method to recognize the human hand and to track the fingers is proposed. This new method is based on point clouds from range images, RGBD. It does not require visual marks, camera calibration, environment knowledge and complex expensive acquisition systems. Furthermore, this method has been implemented to create a human interface in order to move a robot hand. The human hand is recognized and the movement of the fingers is analyzed. Afterwards, it is imitated from a Barret hand, using communication events programmed from ROS.

Soluções globais para sistemas industriais-teste de software

Relatório de estágio apresentada para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em Sistemas de Informação Organizacionais

Approaches and Strategy for Cancer Research and Surveillance Data: Integration, Information Pipeline, Data Models, and Informatics Opportunities

Thesis (Ph.D.)--University of Washington, 2016-04

Staphylococcus aureus genotyping using novel real-time PCR formats

One approach to microbial genotyping is to make use of sets of single-nucleotide polymorphisms (SNPs) in combination with binary markers. Here we report the modification and automation of a SNP-plus-binary-marker-based approach to the genotyping of Staphylococcus aureus and its application to 391 S. aureus isolates from southeast Queensland, Australia. The SNPs used were arcC210, tpi243, arcC162, gmk318, pta294, tpi36, tpi241, and pta383. These provide a Simpson's index of diversity (D) of 0.95 with respect to the S. aureus multilocus sequence typing database and define 61 genotypes and the major clonal complexes. The binary markers used were pvl, cna, sdrE, pT181, and pUB110. Two novel real-time PCR formats for interrogating these markers were compared. One of these makes use of light upon extension (LUX) primers and biplexed reactions, while the other is a streamlined modification of kinetic PCR using SYBR green. The latter format proved to be more robust. In addition, automated methods for DNA template preparation, reaction setup, and data analysis were developed. A single SNP-based method for ST-93 (Queensland clone) identification was also devised. The genotyping revealed the numerical importance of the South West Pacific and Queensland community-acquired methicillin-resistant S. aureus (MRSA) clones and the clonal complex 239 Aus-1/Aus-2 hospital-associated MRSA. There was a strong association between the community-acquired clones and pvl.

Managing change and time in dynamic workflow processes

Business environments have become exceedingly dynamic and competitive in recent times. This dynamism is manifested in the form of changing process requirements and time constraints. Workflow technology is currently one of the most promising fields of research in business process automation. However, workflow systems to date do not provide the flexibility necessary to support the dynamic nature of business processes. In this paper we primarily discuss the issues and challenges related to managing change and time in workflows representing dynamic business processes. We also present an analysis of workflow modifications and provide feasibility considerations for the automation of this process.

3D statistical shape models to embed spatial relationship information

This paper presents the creation of 3D statistical shape models of the knee bones and their use to embed information into a segmentation system for MRIs of the knee. We propose utilising the strong spatial relationship between the cartilages and the bones in the knee by embedding this information into the created models. This information can then be used to automate the initialisation of segmentation algorithms for the cartilages. The approach used to automatically generate the 3D statistical shape models of the bones is based on the point distribution model optimisation framework of Davies. Our implementation of this scheme uses a parameterized surface extraction algorithm, which is used as the basis for the optimisation scheme that automatically creates the 3D statistical shape models. The current approach is illustrated by generating 3D statistical shape models of the patella, tibia and femoral bones from a segmented database of the knee. The use of these models to embed spatial relationship information to aid in the automation of segmentation algorithms for the cartilages is then illustrated.

A TECNOLOGIA DA INFORMAÇÃO COMO ELEMENTO DE MELHORIA DOS PROCESSOS FINANCEIROS DA PEQUENA E MÉDIA EMPRESA

A complexidade do ambiente em que vivem as organizações nos dias de hoje exige Sistemas de Informações (SIs) eficientes, que sirvam como apoio à tomada de decisão por parte dos gestores, em especial no que diz respeito às questões ligadas à Tecnologia da Informação (TI) diante dos novos paradigmas de gestão enfrentados pelas Pequenas e Médias Empresas (PMEs). Este trabalho tem como objetivo geral a avaliação da percepção dos gestores das PMEs brasileiras, quanto ao impacto do uso da TI como elemento de melhoria dos processos financeiros das organizações. Para que tal objetivo fosse alcançado, foram desenvolvidos e estudados os seguintes objetivos específicos: verificar de que forma a TI é percebida como útil nas pequenas e médias empresas, em especial na automação de rotinas financeiras de tesouraria e fluxo de caixa; verificar se a automação de rotinas financeiras com a utilização da TI subsidia os processos de tomada de decisão em tais empresas e, ainda, verificar se sua utilização é vista como uma vantagem estratégica. Em seu levantamento bibliográfico, este trabalho apresenta conceitos relacionados a Competição, Pequena e Média Empresa, Estratégia e Gestão de Competência. Esses conceitos foram encontrados na literatura e em artigos na imprensa especializada. Na pesquisa empírica realizada, este trabalho procurou, através de estudos de casos múltiplos em 5 empresas, aprofundar as questões relativas à percepção dos gestores em relação à TI utilizada nos procedimentos financeiros implantados nas organizações que dirigem. O planejamento da amostra foi feito de maneira a permitir não só a análise individual de cada respondente como também a análise das organizações onde atuavam. As conclusões a que este estudo chegou são: a) os gestores têm a percepção de que a utilização de TI nas rotinas financeiras e de fluxo de caixa é imprescindível, pois a automação é necessária para a manutenção e a agilização dos processos de relacionamento com clientes e fornecedores; b) a TI pode subsidiar processos de tomada de decisão estruturada, especificamente as decisões que tratam de rotinas financeiras. Outro aspecto que fica claro na percepção dos gestores é que a dependência da empresa aos SIs aumenta com o crescimento da empresa e, conseqüentemente, com o volume de informações com que os gestores têm de lidar; c) na percepção dos gestores, a utilização de TI nos processos financeiros das PMEs é importante, mas eles não são os determinantes da vantagem estratégica da organização. Os estudos permitiram duas outras observações importantes: d) as estruturas organizacionais das empresas estudadas eram pertinentes aos itens de TI que possuíam; e) há diferença de visão entre gestores e subordinados. A conclusão deste estudo, que responde ao objetivo geral, é que, na percepção dos gestores, a TI tem um impacto positivo como elemento de melhoria dos processos financeiros das organizações, porém não é o fator que define a vantagem estratégica das organizações: há outros aspectos que devem ser avaliados, e a construção de sistemas complexos que abrangem outras áreas da organização é necessária.(AU)