Towards Human-like Bimanual Movements in Anthropomorphic Robots: A Nonlinear Optimization Approach

Previously we have presented a model for generating human-like arm and hand movements on an unimanual anthropomorphic robot involved in human-robot collaboration tasks. The present paper aims to extend our model in order to address the generation of human-like bimanual movement sequences which are challenged by scenarios cluttered with obstacles. Movement planning involves large scale nonlinear constrained optimization problems which are solved using the IPOPT solver. Simulation studies show that the model generates feasible and realistic hand trajectories for action sequences involving the two hands. The computational costs involved in the planning allow for real-time human robot-interaction. A qualitative analysis reveals that the movements of the robot exhibit basic characteristics of human movements.

Registo da Infecção Congénita por Vírus Citomegálico Humano

Introdução: O HCMV é a principal causa de infecção congénita em todo o mundo. Estima-se que em Portugal a prevalência se situe entre 0,7% e 1%. Em 2006 teve início o registo nacional de casos de infecção congénita por CMV realizado pela Unidade de Vigilância Pediátrica da Sociedade Portuguesa de Pediatria (UVP–SPP). O objectivo foi conhecer a epidemiologia da infecção congénita por CMV em Portugal e a evolução das crianças afectadas. Um outro objectivo era preparar um protocolo de diagnóstico e de estudo evolutivo nas crianças afectadas. Nesta apresentação são mostrados os resultados de 5 anos de registo (Janeiro de 2006 a Dezembro de 2010) Materiais e Métodos: Desenho: Estudo de vigilância epidemiológica nacional. A metodologia do registo já foi explicada em estudos anteriores. Critérios de inclusão: crianças com infecção confirmada por cultura viral na urina ou PCR positiva nas primeiras 3 semanas de vida. Os dados clínicos e laboratoriais foram enviados para o grupo coordenador aquando do diagnóstico e ao longo da vigilância clínica. Resultados: Nos 5 anos 15 notificadores notificaram 38 casos – incidência estimada 0.074/1000NV; 16 RN eram sintomáticos e 22 assintomáticos; 19 mães tinham tido infecção primária, 10 infecção recorrente e 9 tinham análises inconclusivas. No grupo dos RN sintomáticos 4 mães tinham tido infecção primária, 3 infecção recorrente e 9 tinham análises inconclusivas; entre os RN assintomáticos, 11 mães tinham tido infecção primária, 5 infecção recorrente e 6 tinham análises inconclusivas. A evolução é conhecida em 9 crianças - 2 sintomáticas e 7 assintomáticos. Discussão e conclusões: A incidência referida está longe da encontrada em outros estudos nacionais o pode ser devido a 3 factores: baixa taxa de notificação; baixa taxa de diagnóstico; percentagem mais elevada do que o esperado de casos assintomáticos resultando de infecção primária. Uma vez que a notificação é requerida apenas para doentes com infecção comprovada e, supostamente, a virúria ou a PCR para CMV só serão pedidos em doentes sintomáticos ou cuja mãe tenha diagnóstico de seroconversão, é difícil aceitar a hipótese de baixa taxa de diagnóstico. Contudo o baixo número de casos implica cuidados na interpretação de resultados.

Apoptotic-like activity of staurosporine in axenic cultures of Trypanosoma evansi

Trypanosoma evansi is a blood protozoan parasite of the genus Trypanosoma which is responsible for surra (Trypanosomosis) in domestic and wild animals. This study addressed apoptotic-like features in Trypanosoma evansi in vitro. The mechanism of parasite death was investigated using staurosporine as an inducing agent. We evaluated its effects through several cytoplasmic features of apoptosis, including cell shrinkage, phosphatidylserine exposure, maintenance of plasma membrane integrity, and mitochondrial trans-membrane potential. For access to these features we have used the flow cytometry and fluorescence microscopy with cultures in the stationary phase and adjusted to a density of 10(6) cells/mL. The apoptotic effect of staurosporine in T. evansi was evaluated at 20 nM final concentration. There was an increase of phosphatidylserine exposure, whereas mitochondrial potential was decreased. Moreover, no evidence of cell permeability increasing with staurosporine was observed in this study, suggesting the absence of a necrotic process. Additional studies are needed to elucidate the possible pathways associated with this form of cell death in this hemoparasite.

Estimativa da Eficiência do Uso de Palivizumab na Prevenção de Hospitalizações por Infecção por Vírus Sincicial Respiratório numa Coorte de Prematuros

As recomendações da Secção de Neonatologia da Sociedade Portuguesa de Pediatria (SNN-SPP) prevêem a profilaxia medicamentosa da infecção por vírus sincicial respiratório (VSR) com palivizumab em idades gestacionais (IG)inferiores a 30 semanas. Alguns Hospitais de Apoio Perinatal Diferenciado seguem práticas mais restritas, limitando o seu uso à extrema prematuridade e/ou a prematuros com doença pulmonar crónica da prematuridade. Objectivos. Estimar a relação custo-eficácia da profilaxia com palivizumab segundo as recomendações da SNN-SPP, através da aplicação de um modelo teórico a uma coorte real de prematuros. Metodologia. Estudo prospectivo histórico. Coorte de crianças nascidas num Hospital de Apoio Perinatal Diferenciado entre 1/10/2002 e 30/04/2005 com IG ² 35 semanas. Considerou- se caso o internamento no mesmo hospital por bronquiolite por VSR nas épocas 2003/04 e 2004/05. Baseando-nos nas recomendações SNN-SPP e no Number Needed to Treat dos estudos IMpact e IRIS, estimámos a redução prevista nas taxas de hospitalização caso a profilaxia fosse efectuada, comparando os seus custos com a redução de custos de hospitalização. Resultados. Dos 356 recém-nascidos elegíveis, nove foram excluídos por óbito e dois por administração de palivizumab. A taxa de hospitalização por bronquiolite por VSR nas 345 crianças incluídas foi 9,3%. No subgrupo com indicação para profilaxia (26 crianças) a taxa de hospitalização foi 15,4%, com uma estimativa de custo médio de hospitalização de Û 6.542,35. Não ocorreu nenhuma morte por infecção por VSR. A redução estimável no número de hospitalizações sob profilaxia seria de 1,5 (IMpact) ou 2,4 (IRIS). O custo necessário para prevenir um internamento seria de Û 26.263,11 na melhor estimativa e Û 57.716,26 na pior estimativa. Conclusão. Com o modelo desenvolvido, não conseguimos demonstrar nesta coorte uma estimativa de relação custo-eficácia favorável à administração de Palivizumab segundo recomendações da SNN-SPP.

Papiloma Vírus e Influências Hormonais na Transformação Maligna do Colo do Útero

O carcinoma cervical como neoplasia frequente e importante causa de morbilidade e mortalidade feminina está intimamente relacionado com a infecção pelo Papiloma Vírus Humano (HPV). No entanto, esta infecção não é condição suficiente para a transformação maligna. O contributo das hormonas esteróides tem demonstrado ser um cofactor cada vez mais plausível. Os estrogénios e a progesterona parecem ser candidatos para esta transformação através, quer de efeitos tróficos independentes, quer por sinergia com a infecção a HPV. Este artigo resume alguns conceitos propostos como hipótese, nesta nova abordagem, para a compreensão da fisiopatologia do carcinoma cervical, onde a possibilidade terapêutica consequente evidencia a importância da sua investigação.

Diversidade genética e resistência natural ao Maraviroc em estirpes do vírus da imunodeficiência humana Tipo 1 (HIV-1) em circulação em utilizadores de drogas por via endovenosa na Grande Lisboa

RESUMO: O maraviroc (MVC) é o único anti-retroviral antagonista do co-receptor CCR5 licenciado e interage com as ansas transmembranares de CCR5, induzindo uma alteração da sua conformação e impedindo a interacção com gp120. O MVC é activo apenas contra estirpes R5 de HIV-1, sendo utilizado em terapia de recurso. Neste trabalho, foi estudada a diversidade genética da região C2V3C3 do gene env de estirpes de HIV-1 de oxicodependentes por via endovenosa da Grande Lisboa, pesquisando-se também a presença de polimorfismos genéticos naturais. Foram utilizadas 52 amostras de plasma e para 35 destas foi amplificado por RT-nested PCR um produto de 565 pb. A análise filogenética revelou a seguinte distribuição de genótipos: 23 B (incluindo, provavelmente, 2 CRF14_BG), 8 A, 3 G e 1 F1. Após tradução, e por comparação com a sequência consenso B, verificou-se uma elevada frequência de polimorfismos genéticos, sendo encontradas algumas “assinaturas de aminoácidos” relativas aos subtipos não-B. Realizou-se ainda uma pesquisa de locais de N-glicosilação e a previsão da utilização de co-receptores (abordagem genotípica), com recurso às regras 11/25 e da carga líquida da ansa V3 e aos programas PSSM e geno2pheno[coreceptor]. Observou-se uma conservação genérica do número de locais de N-glicosilação e foram identificadas 5 sequências com tropismo X4 ou duplo. Por fim, com base na literatura, realizou-se uma pesquisa de polimorfismos genéticos associados a resistência ao MVC presentes na ansa V3. Foi observado um número elevado destas mutações. A presença dos padrões 11S+26V e 20F+25D+26V, num total de 3 sequências, é relevante, visto estes estarem inequivocamente associados à resistência in vivo ao MVC. Apesar de não estar ainda definido um perfil de resistência para o MVC, a presença das mutações encontradas, em indivíduos sem contacto prévio com o fármaco, trará implicações relevantes na sua gestão clínica, considerando a introdução do MVC na terapia de recurso.---------- ABSTRACT: Maraviroc (MVC) is the only CCR5 inhibitor licensed today. This drug interacts with the transmembrane helices of CCR5 co-receptor, inducing a conformation change of its extracellular loops and preventing the interaction with gp120. MVC is only active against R5 strains of HIV-1 and is currently used in salvage therapy. The genetic diversity of the env C2V3C3 region of HIV-1 strains from injecting drug users in the Greater Lisbon was studied, along with the presence of natural genetic polymorphisms. 52 plasma samples were used and the amplification by RT-nested PCR of a 565 bp-product was possible in 35 of them. The phylogenetic analysis revealed 23 sequences classified as subtype B (probably including 2 CRF14_BG), 8 A, 3 G and 1 F1. After translation, the presence of natural genetic polymorphisms was studied by comparison to a subtype B consensus. A high frequency of genetic polymorphisms was observed and significant “amino acid signatures” were found in association with non-B subtypes. A full characterization of the N-glycosylation sites was also performed and a coreceptor prediction (genotypic approach) was accomplished using the 11/25 and the V3 net charge rules and the programs PSSM and geno2pheno[coreceptor]. The number of N-glycosylation sites was generically preserved. Five sequences were defined as X4 or dual-tropic. Based on published data, a search for genetic polymorphisms, present in V3loop, associated to MVC resistance was finally undertaken. Several of such mutations were observed, being particularly interesting the presence of the patterns 11S+26V and 20F+25D+26V, in a total of 3 sequences, since these patterns have unequivocally been associated with MVC resistance in vivo. Although a resistance profile for MVC is not yet defined, the presence of these mutations in MVC-naïve populations may have significant impact in their clinical management in the future, especially considering the introduction of this drug in salvage therapy.

Tratamento da Co-Infecção do Vírus da Hepatite B e C. Resposta Excedida

Os vírus da hepatite B (VHB) e da hepatite C (VHC) constituem a causa mais frequente de doença hepática crónica. A partilha de vias de transmissão contribui para o risco de coinfecção VHB-VHC. Nos doentes co-infectados com o VHB e VHC verifica-se uma progressão mais rápida para a cirrose hepática e existe um risco aumentado para o carcinoma hepatocelular. A terapêutica da co-infecção VHB/VHC é empírica, consistindo na indicada para a infecção exclusiva pelo VHC, o qual, na maioria dos casos, é o vírus dominante. A utilização do tratamento padrão para a hepatite C, nomeadamente interferão alfa peguilado e ribavirina, não mostra diferenças significativas na resposta virológica sustentada ao VHC comparativamente com a dos monoinfectados pelo VHC. É incerto o benefício da associação de análogos dos nucleós(t)idos. A acção terapêutica pode modificar a interacção entre os dois vírus e, designadamente, exacerbar a doença por reactivação do VHB. Os autores apresentam o caso clínico de uma doente com co-infecção VHB-VHC, sem reconhecimento de vírus dominante, em que a resposta à terapêutica instituída superou a expectativa da evidência científica disponível.

TOLL-LIKE RECEPTORS (TLR) 2 AND 4 EXPRESSION OF KERATINOCYTES FROM PATIENTS WITH LOCALIZED AND DISSEMINATED DERMATOPHYTOSIS

There are few studies on the role of innate immune response in dermatophytosis. An investigation was conducted to define the involvement of Toll-Like Receptors (TLRs) 2 and 4 in localized (LD) and disseminated (DD) dermatophytosis due to T. rubrum. Fifteen newly diagnosed patients, eight patients with LD and seven with DD, defined by involvement of at least three body segments were used in this study. Controls comprised twenty skin samples from healthy individuals undergoing plastic surgery. TLR2 and TLR4 were quantified in skin lesions by immunohistochemistry. A reduced expression of TLR4 in the lower and upper epidermis of both LD and DD patients was found compared to controls; TLR2 expression was preserved in the upper and lower epidermis of all three groups. As TLR4 signaling induces the production of inflammatory cytokines and neutrophils recruitment, its reduced expression likely contributed to the lack of resolution of the infection and the consequent chronic nature of the dermatophytosis. As TLR2 expression acts to limit the inflammatory process and preserves the epidermal structure, its preserved expression may also contribute to the persistent infection and limited inflammation that are characteristic of dermatophytic infections.

Tumor de Buschke-Löwenstein: um Caso em Doente com Coinfeção Vírus da Imunodeficiência Humana e Vírus Papiloma Humano

O tumor de Buschke-Löwenstein (TBL) é uma variante rara de condiloma acuminatum que possui comportamento maligno pelo crescimento local, mas não apresenta potencial metastático. Afeta primariamente a área genital e, menos frequentemente a região perianal. Os fatores de risco para o seu desenvolvimento incluem a terapêutica imunossupressora e a infeção VIH. Possui elevada taxa de recorrência e de transformação maligna, sendo a cirurgia o tratamento inicial recomendado. Apresenta-se um caso de TBL perianal e anal num doente com infeção VIH cuja histologia não revelou transformação maligna e para o qual a terapêutica cirúrgica isolada foi eficaz. Revê-se o conhecimento atual sobre esta entidade tendo em atenção a história natural nos indivíduos infetados pelo VIH.

Investigações sôbre inibidores para o vírus da poliomielite, presentes em soros de bovinos

Inibidores contra as amostras de poliovírus do tipo 1, Mahoney e CHAT, foram estudados no sistema de gel de hidróxido de alumínio. O inibidor comportou-se como uma macroglobulina do tipo 19 S (IgM), através filtração em gel (Sephadex G-200), partição em DEAE-Celulose e sedimentação por ultra-centrifugação em gradiente de sacarose. O inibidor foi ainda destruído através o tratamento com 2-Mercapto-Etanol. O inibidor une-se à superfície do vírus na ausência de células. O complexo formado pelo vírus e o inibidor pode ser precipitado por um sôro preparado contra a globulina bovina; o mesmo complexo dissocia-se em idêntico valor de pH ao do complexo vírus-anticorpo 19 S. A chamada infecciosidade residual (cêrca de 10%) que permanece após a neutralização de poliovírus com sôro bovino representa uma dissociação parcial do inibidor da partícula de vírus, quando em presença das células em cultura. Foram obtidas amostras de vírus resistentes à ação específica de soros bovinos. Estas amostras permanecem sensíveis à ação de outros soros bovinos ativos, bem como à ação de anticorpos 7 S e 19 S. Através experiências de adsorção de atividade inibidora, foi possível mostrar a existência de inibidores monoespecíficos, com diferentes especificidades contra as amostras CHAT e Mahoney, respectivamente.

Estudos laboratoriais de infecções humanas e de bovinos com vírus do grupo Pox

Os autores descrevem estudos laboratoriais de infecções bovinas e humanas após vacinação anti-variolica em comunidade rural, tendo sido isolada uma amostra de vírus vaccínico de um dos animais infectados. Essa amostra foi reisolada de material original mantido a-20°C e identificada pelas lesões de membranas cório-alantóicas, provas de precipitação em agar-gel e reações sorológicas, nas quais a amostra ãe antígeno. Estudos sorológicos comparados cóm sôros padrões imunes, mostraram a presença de anticorpos inibidores da hemaglutinação e fixadores de complemento, usando-se antígenos padronizados de vírus vaccínico, evidenciando-se assim uma infecção recente por vírus do grupo Pox. Os dois casos humanos, verificados em indivíduos não vacinados originaram-se muito provavelmente dos animais, pela análise dos dados disponíveis e pela localização das lesões observadas. Os autores discutem ainda a possível ação dos contaminantes presentes nos materiais sôbre os vírus do grupo Pox.

Mutations in the MECP2 Gene Are Not a Major Cause of Rett Syndrome-Like or Related Neurodevelopmental Phenotype in Male Patients

Rett syndrome is a genetic neurodevelopmental disorder that affects mainly girls, but mutations in the causative MECP2 gene have also been identified in boys with classic Rett syndrome and Rett syndrome-like phenotypes. We have studied a group of 28 boys with a neurodevelopmental disorder, 13 of which with a Rett syndrome-like phenotype; the patients had diverse clinical presentations that included perturbations of the autistic spectrum, microcephaly, mental retardation, manual stereotypies, and epilepsy. We analyzed the complete coding region of the MECP2 gene, including the detection of large rearrangements, and we did not detect any pathogenic mutations in the MECP2 gene in these patients, in whom the genetic basis of disease remained unidentified. Thus, additional genes should be screened in this group of patients.