Reasoning about shadows in a mobile robot environment

This paper describes a logic-based formalism for qualitative spatial reasoning with cast shadows (Perceptual Qualitative Relations on Shadows, or PQRS) and presents results of a mobile robot qualitative self-localisation experiment using this formalism. Shadow detection was accomplished by mapping the images from the robot’s monocular colour camera into a HSV colour space and then thresholding on the V dimension. We present results of selflocalisation using two methods for obtaining the threshold automatically: in one method the images are segmented according to their grey-scale histograms, in the other, the threshold is set according to a prediction about the robot’s location, based upon a qualitative spatial reasoning theory about shadows. This theory-driven threshold search and the qualitative self-localisation procedure are the main contributions of the present research. To the best of our knowledge this is the first work that uses qualitative spatial representations both to perform robot self-localisation and to calibrate a robot’s interpretation of its perceptual input.

Sul rinforzo di elementi in C.A.: confronto tra varie normative

Il documento pre-normativo italiano sul rinforzo di strutture in c.a. mediante l’uso di materiale fibrorinforzato. 1.1 INTRODUZIONE La situazione unica dell’Italia per quanto riguarda la conservazione delle costruzioni esistenti, è il risultato della combinazione di due aspetti, come primo, il medio-alto rischio sismico di una gran parte di territorio, come testimoniato dalla zonizzazione sismica recente, e come secondo aspetto, l'estrema complessità di un ambiente edilizio che non ha confronto nel mondo. Le tipologie della costruzione in Italia si distinguono a quelle stimate come patrimonio storico, che in alcuni casi risalgono a circa 2000 anni fa, a quelle che sono state costruite in ultimi cinque secoli, durante e dopo il Rinascimento, che sono considerate come patrimonio culturale ed architettonico dell' Italia (e del mondo!), infine a quelle fatte in tempi recenti, considerevolmente durante e dopo il boom economico del l960 ed ora visti come antiquate. Le due prime categorie in gran parte sono composte dalle edilizie di muratura, mentre agli ultimi principalmente appartengono le costruzioni di cemento armato.

Reasoning with incomplete and imprecise preferences

Preferences are present in many real life situations but it is often difficult to quantify them giving a precise value. Sometimes preference values may be missing because of privacy reasons or because they are expensive to obtain or to produce. In some other situations the user of an automated system may have a vague idea of whats he wants. In this thesis we considered the general formalism of soft constraints, where preferences play a crucial role and we extended such a framework to handle both incomplete and imprecise preferences. In particular we provided new theoretical frameworks to handle such kinds of preferences. By admitting missing or imprecise preferences, solving a soft constraint problem becomes a different task. In fact, the new goal is to find solutions which are the best ones independently of the precise value the each preference may have. With this in mind we defined two notions of optimality: the possibly optimal solutions and the necessary optimal solutions, which are optimal no matter we assign a precise value to a missing or imprecise preference. We provided several algorithms, bases on both systematic and local search approaches, to find such kind of solutions. Moreover, we also studied the impact of our techniques also in a specific class of problems (the stable marriage problems) where imprecision and incompleteness have a specific meaning and up to now have been tackled with different techniques. In the context of the classical stable marriage problem we developed a fair method to randomly generate stable marriages of a given problem instance. Furthermore, we adapted our techniques to solve stable marriage problems with ties and incomplete lists, which are known to be NP-hard, obtaining good results both in terms of size of the returned marriage and in terms of steps need to find a solution.

La concezione epistemica dell'analiticità: un dibattito in corso

Il lavoro è una riflessione sugli sviluppi della nozione di definizione nel recente dibattito sull'analiticità. La rinascita di questa discussione, dopo le critiche di Quine e un conseguente primo abbandono della concezione convenzionalista carnapiana ha come conseguenza una nuova concezione epistemica dell'analiticità. Nella maggior parte dei casi le nuove teorie epistemiche, tra le quali quelle di Bob Hale e Crispin Wright (Implicit Definition and the A priori, 2001) e Paul Boghossian (Analyticity, 1997; Epistemic analyticity, a defence, 2002, Blind reasoning, 2003, Is Meaning Normative ?, 2005) presentano il comune carattere di intendere la conoscenza a priori nella forma di una definizione implicita (Paul Horwich, Stipulation, Meaning, and Apriority, 2001). Ma una seconda linea di obiezioni facenti capo dapprima a Horwich, e in seguito agli stessi Hale e Wright, mettono in evidenza rispettivamente due difficoltà per la definizione corrispondenti alle questioni dell'arroganza epistemica e dell'accettazione (o della stipulazione) di una definizione implicita. Da questo presupposto nascono diversi tentativi di risposta. Da un lato, una concezione della definizione, nella teoria di Hale e Wright, secondo la quale essa appare come un principio di astrazione, dall'altro una nozione della definizione come definizione implicita, che si richiama alla concezione di P. Boghossian. In quest'ultima, la definizione implicita è data nella forma di un condizionale linguistico (EA, 2002; BR, 2003), ottenuto mediante una fattorizzazione della teoria costruita sul modello carnapiano per i termini teorici delle teorie empiriche. Un'analisi attenta del lavoro di Rudolf Carnap (Philosophical foundations of Physics, 1966), mostra che la strategia di scomposizione rappresenta una strada possibile per una nozione di analiticità adeguata ai termini teorici. La strategia carnapiana si colloca, infatti, nell'ambito di un tentativo di elaborazione di una nozione di analiticità che tiene conto degli aspetti induttivi delle teorie empiriche

Le Zone Franche Urbane: Mercato europeo e Ordinamenti tributari

Lo studio delle Zone Franche Urbane all’interno del Diritto tributario europeo non ha potuto prescindere da una introduttiva delimitazione del lavoro, capace di distinguere le diverse tipologie di zone franche esistenti nei Paesi intra/extra Ue. Attraversando i casi-studio di Madeira, delle Azzorre, fino alla istituenda Zona Franca di Bruxelles, Zone d’Economie Urbaine stimulée (ZEUS), si è giunti alla constatazione dell’assenza di una definizione di Zona Franca Urbana: analizzando le esperienze normative vissute in Francia e in Italia, si è potuto tratteggiare il profilo territoriale, soggettivo e oggettivo del sistema agevolativo rivolto al recupero delle aree urbane degradate. La funzione strumentale della fiscalità, esplicitata per mezzo delle ZFU, ha condotto ad una verifica di diritto interno per controllare la legittimità delle scelte nazionali in ragione dei principi costituzionali nazionali, come anche una di diritto europeo per evitare che le scelte nazionali, anche se legittime sul piano interno, possano per gli stessi effetti incentivanti alle attività d'impresa presentarsi come una forma territoriale di aiuti di Stato fiscali. Evidenziando il rapporto tra le ZFU e il Mercato europeo si è voluto, da un lato, effettuare una ricostruzione sistemica necessaria per un’interpretazione delle ZFU che metta in luce le componenti di tale strumento orientate al perseguimento di un interesse socioeconomico, che in prima battuta generi una contraddizione, una deroga ai principi costituzionali e comunitari, per poi “sciogliersi” in una coerente applicazione degli stessi; dall’altro, tentare di elevare le ZFU a misura sistemica dell’Ordinamento europeo. Si è svolto, infine, un ragionamento in termini di federalismo fiscale con riferimento alle ZFU, trovando una adeguata collocazione nel percorso di devoluzione intrapreso dal legislatore nazionale, avendo quali interlocutori privilegiati le Regioni a Statuto Speciale.

Controlli non distruttivi dei giunti saldati: Normative di pertinenza e considerazioni operative, con particolare riferimento al metodo dei liquidi penetranti

Controlli non distruttivi, dei giunti saldati: Normative di pertinenza e considerazioni operative, con particolare riferimento al metodo dei liquidi penetranti

Conceptual and normative issues of memory enhancement

Our growing understanding of human mind and cognition and the development of neurotechnology has triggered debate around cognitive enhancement in neuroethics. The dissertation examines the normative issues of memory enhancement, and focuses on two issues: (1) the distinction between memory treatment and enhancement; and (2) how the issue of authenticity concerns memory interventions, including memory treatments and enhancements. rnThe first part consists of a conceptual analysis of the concepts required for normative considerations. First, the representational nature and the function of memory are discussed. Memory is regarded as a special form of self-representation resulting from a constructive processes. Next, the concepts of selfhood, personhood, and identity are examined and a conceptual tool—the autobiographical self-model (ASM)—is introduced. An ASM is a collection of mental representations of the system’s relations with its past and potential future states. Third, the debate between objectivist and constructivist views of health are considered. I argue for a phenomenological account of health, which is based on the primacy of illness and negative utilitarianism.rnThe second part presents a synthesis of the relevant normative issues based on the conceptual tools developed. I argue that memory enhancement can be distinguished from memory treatment using a demarcation regarding the existence of memory-related suffering. That is, memory enhancements are, under standard circumstances and without any unwilling suffering or potential suffering resulting from the alteration of memory functions, interventions that aim to manipulate memory function based on the self-interests of the individual. I then consider the issue of authenticity, namely whether memory intervention or enhancement endangers “one’s true self”. By analyzing two conceptions of authenticity—authenticity as self-discovery and authenticity as self-creation, I propose that authenticity should be understood in terms of the satisfaction of the functional constraints of an ASM—synchronic coherence, diachronic coherence, and global veridicality. This framework provides clearer criteria for considering the relevant concerns and allows us to examine the moral values of authenticity. rn

Analisi della efficienza energetica di una villetta monofamiliare alla luce delle recenti normative tecniche

Nel documento si studia un edificio allo scopo di determinarne il comportamento energetico e di indagarne possibili soluzioni migliorative.

Evoluzione della limitazione di sostanze inquinanti e climalteranti nelle normative di omologazione per autoveicoli

Elaborato che si propone di evidenziare come i veicoli a benzina e a diesel possano soddisfare la normativa Euro 6. Si analizza il funzionamento dei principali sistemi di after-treatment come: catalizzatore SCR e DeNOx, trappola LNT, filtri FAP e DPF, sistemi EGR, per i motori ad accensione per compressione e catalizzatore TWC per motori ad accensione comandata. Parallelamente, si spiega l'evoluzione della normativa da Euro 6b a Euro 6c in termini di riduzione del numero di particelle di particolato emesse per km e come rispondere a queste più restrittive condizioni; viene introdotto, in via ancora sperimentale, il filtro antiparticolato GPF e un sistema di misurazione di nano particelle di dimensioni inferiori a 23 nm cioè una rivalutazione del metodo PMP. Contestualmente si definisce il progetto CARS 2020, il quale aggiunge una limitazione anche sulla quantità di anidride carbonica emessa a 95 g/km e le eventuali possibili soluzioni per rispettarla: da un maggior uso di combustibili alternativi a miglioramenti tecnologici dei motori stessi. Infine si studiano gli sviluppi dei cicli di omologazione, dal 2017 infatti entreranno in gioco test su strada con dispositivi PEMS on-board e cicli armonizzati WLTC. Le procedure RDE e WLTP permetteranno di testare i vecioli in maniera più reale e globale, rispettivamente, riuscendo a fornire anche valori attendibili dei consumi registrati durante le prove.

The nociceptive withdrawal reflex: Normative values of thresholds and reflex receptive fields

Assessments of spinal nociceptive withdrawal reflexes can be used in human research both to evaluate the effect of analgesics and explore pain mechanisms related to sensitization. Before the reflex can be used as a clinical tool, normative values need to be determined in large scale studies. The aim of this study was to determine the reference values of spinal nociceptive reflexes and subjective pain thresholds (to single and repeated stimulation), and of the area of the reflex receptive fields (RRF) in 300 pain-free volunteers. The influences of gender, age, height, weight, body-mass index (BMI), body side of testing, depression, anxiety, catastrophizing and parameters of Short-Form 36 (SF-36) were analyzed by multiple regressions. The 95% confidence intervals were determined for all the tests as normative values. Age had a statistically and quantitatively significant impact on the subjective pain threshold to single stimuli. The reflex threshold to single stimulus was lower on the dominant compared to the non-dominant side. Depression had a negative impact on the subjective pain threshold to single stimuli. All the other analyses either did not reveal statistical significance or displayed quantitatively insignificant correlations. In conclusion, normative values of parameters related to the spinal nociceptive reflex were determined. This allows their clinical application for assessing central hyperexcitability in individual patients. The parameters investigated explore different aspects of sensitization processes that are largely independent of demographic characteristics, cognitive and affective factors.