Etude des relations entre la pluie, le sol, le relief, la couverture végétale et l'érosion dans la région de Mandraka

Le relief accidenté, le climat agressif favorisé par l’Alizé, ainsi que l’étroite dépendance de la population de l’exploitation forestière et de l’exploitation agricole sans dispositifs de protection antiérosifs, sont les contextes qui permettent de dire que la région de Mandraka est sujette au problème d’érosion. L’étude a pour objectif de déterminer les relations entre les caractéristiques du sol, son mode d’occupation, les précipitations ainsi que l’érosion dans la région de Mandraka et ce en vue d’un aménagement rationnel. Des dispositifs pour la mesure de pertes en terre et de ruissellement ont été matérialisés sur des parcelles d’expérimentation. A cet effet, le choix de ces parcelles a porté sur le mode d’occupation du sol (sous terrains aménagés, sous « tavy », sous « savoka », et sous forêt naturelle), sur la similitude des pentes et sur leur localisation de manière à ce qu’elles soient situées sur les mi-versants. Les résultats ont montré que le sol dans cette région contient un taux de matière organique satisfaisant à élevé (2,41 à 3,74% de MO), lui permettant une bonne stabilité structurale (Is = 0,85 et K = 0,08). Les pertes en terre (0,13 à 20,93t/ha/an) et les ruissellements (0,3 à 5%) obtenus indiquent que l’érosion est faible à accélérée suivant le mode d’occupation du sol. En deux ans d’aménagement, les terrasses se sont stabilisées et les racines de Vetiveria zizanoides peuvent remplacer les fascines initialement installées pour tenir les talus. Toutefois, l’exposition du sol à la battance de la pluie et la mauvaise infiltration d’eau de ruissellement dans le sol accélèrent le phénomène d’érosion. Par ailleurs, il y a l’efficacité de la SCV sans brûlis bien qu’il s’agit de la première année d’expérience. Dans ces conditions, un plan d’aménagement simplifié a été proposé en vue (i) de protéger le sol contre la battance de la pluie, (ii) de réduire les transports solides par l’érosion et (iii) d’améliorer l’infiltration d’eau du sol.

Proprioceptive force estimation and control for teleoperation in radioactive environments

A medida que se incrementa la energía de los aceleradores de partículas o iones pesados como el CERN o GSI, de los reactores de fusión como JET o ITER, u otros experimentos científicos, se va haciendo cada vez más imprescindible el uso de técnicas de manipulación remota para la interacción con el entorno sujeto a la radiación. Hasta ahora la tasa de dosis radioactiva en el CERN podía tomar valores cercanos a algunos mSv para tiempos de enfriamiento de horas, que permitían la intervención humana para tareas de mantenimiento. Durante los primeros ensayos con plasma en JET, se alcanzaban valores cercanos a los 200 μSv después de un tiempo de enfriamiento de 4 meses y ya se hacía extensivo el uso de técnicas de manipulación remota. Hay una clara tendencia al incremento de los niveles de radioactividad en el futuro en este tipo de instalaciones. Un claro ejemplo es ITER, donde se esperan valores de 450 Sv/h en el centro del toroide a los 11 días de enfriamiento o los nuevos niveles energéticos del CERN que harán necesario una apuesta por niveles de mantenimiento remotos. En estas circunstancias se enmarca esta tesis, que estudia un sistema de control bilateral basado en fuerza-posición, tratando de evitar el uso de sensores de fuerza/par, cuyo contenido electrónico los hace especialmente sensitivos en estos ambientes. El contenido de este trabajo se centra en la teleoperación de robots industriales, que debido a su reconocida solvencia y facilidad para ser adaptados a estos entornos, unido al bajo coste y alta disponibilidad, les convierte en una alternativa interesante para tareas de manipulación remota frente a costosas soluciones a medida. En primer lugar se considera el problema cinemático de teleoperación maestro-esclavo de cinemática disimilar y se desarrolla un método general para la solución del problema en el que se incluye el uso de fuerzas asistivas para guiar al operador. A continuación se explican con detalle los experimentos realizados con un robot ABB y que muestran las dificultades encontradas y recomendaciones para solventarlas. Se concluye el estudio cinemático con un método para el encaje de espacios de trabajo entre maestro y esclavo disimilares. Posteriormente se mira hacia la dinámica, estudiándose el modelado de robots con vistas a obtener un método que permita estimar las fuerzas externas que actúan sobre los mismos. Durante la caracterización del modelo dinámico, se realizan varios ensayos para tratar de encontrar un compromiso entre complejidad de cálculo y error de estimación. También se dan las claves para modelar y caracterizar robots con estructura en forma de paralelogramo y se presenta la arquitectura de control deseada. Una vez obtenido el modelo completo del esclavo, se investigan diferentes alternativas que permitan una estimación de fuerzas externas en tiempo real, minimizando las derivadas de la posición para minimizar el ruido. Se comienza utilizando observadores clásicos del estado para ir evolucionando hasta llegar al desarrollo de un observador de tipo Luenberger-Sliding cuya implementación es relativamente sencilla y sus resultados contundentes. También se analiza el uso del observador propuesto durante un control bilateral simulado en el que se compara la realimentación de fuerzas obtenida con las técnicas clásicas basadas en error de posición frente a un control basado en fuerza-posición donde la fuerza es estimada y no medida. Se comprueba como la solución propuesta da resultados comparables con las arquitecturas clásicas y sin embargo introduce una alternativa para la teleoperación de robots industriales cuya teleoperación en entornos radioactivos sería imposible de otra manera. Finalmente se analizan los problemas derivados de la aplicación práctica de la teleoperación en los escenarios mencionados anteriormente. Debido a las condiciones prohibitivas para todo equipo electrónico, los sistemas de control se deben colocar a gran distancia de los manipuladores, dando lugar a longitudes de cable de centenares de metros. En estas condiciones se crean sobretensiones en controladores basados en PWM que pueden ser destructivas para el sistema formado por control, cableado y actuador, y por tanto, han de ser eliminadas. En este trabajo se propone una solución basada en un filtro LC comercial y se prueba de forma extensiva que su inclusión no produce efectos negativos sobre el control del actuador. ABSTRACT As the energy on the particle accelerators or heavy ion accelerators such as CERN or GSI, fusion reactors such as JET or ITER, or other scientific experiments is increased, it is becoming increasingly necessary to use remote handling techniques to interact with the remote and radioactive environment. So far, the dose rate at CERN could present values near several mSv for cooling times on the range of hours, which allowed human intervention for maintenance tasks. At JET, they measured values close to 200 μSv after a cooling time of 4 months and since then, the remote handling techniques became usual. There is a clear tendency to increase the radiation levels in the future. A clear example is ITER, where values of 450 Sv/h are expected in the centre of the torus after 11 days of cooling. Also, the new energetic levels of CERN are expected to lead to a more advanced remote handling means. In these circumstances this thesis is framed, studying a bilateral control system based on force-position, trying to avoid the use of force/torque sensors, whose electronic content makes them very sensitive in these environments. The contents of this work are focused on teleoperating industrial robots, which due its well-known reliability, easiness to be adapted to these environments, cost-effectiveness and high availability, are considered as an interesting alternative to expensive custom-made solutions for remote handling tasks. Firstly, the kinematic problem of teloperating master and slave with dissimilar kinematics is analysed and a new general approach for solving this issue is presented. The solution includes using assistive forces in order to guide the human operator. Coming up next, I explain with detail the experiments accomplished with an ABB robot that show the difficulties encountered and the proposed solutions. This section is concluded with a method to match the master’s and slave’s workspaces when they present dissimilar kinematics. Later on, the research studies the dynamics, with special focus on robot modelling with the purpose of obtaining a method that allows to estimate external forces acting on them. During the characterisation of the model’s parameters, a set of tests are performed in order to get to a compromise between computational complexity and estimation error. Key points for modelling and characterising robots with a parallelogram structure are also given, and the desired control architecture is presented. Once a complete model of the slave is obtained, different alternatives for external force estimation are review to be able to predict forces in real time, minimizing the position differentiation to minimize the estimation noise. The research starts by implementing classic state observers and then it evolves towards the use of Luenberger- Sliding observers whose implementation is relatively easy and the results are convincing. I also analyse the use of proposed observer during a simulated bilateral control on which the force feedback obtained with the classic techniques based on the position error is compared versus a control architecture based on force-position, where the force is estimated instead of measured. I t is checked how the proposed solution gives results comparable with the classical techniques and however introduces an alternative method for teleoperating industrial robots whose teleoperation in radioactive environments would have been impossible in a different way. Finally, the problems originated by the practical application of teleoperation in the before mentioned scenarios are analysed. Due the prohibitive conditions for every electronic equipment, the control systems should be placed far from the manipulators. This provokes that the power cables that fed the slaves devices can present lengths of hundreds of meters. In these circumstances, overvoltage waves are developed when implementing drives based on PWM technique. The occurrence of overvoltage is very dangerous for the system composed by drive, wiring and actuator, and has to be eliminated. During this work, a solution based on commercial LC filters is proposed and it is extensively proved that its inclusion does not introduce adverse effects into the actuator’s control.

O AGENDAMENTO DE TELEJORNAIS BRASILEIROS EM SITES NOTICIOSOS DE CONTEÚDO COLABORATIVO

The thesis investigates if with the free news production, people who post information on collaborative content sites, known as interacting, tend to reproduce information that was scheduled for Tv news. This study is a comparison of the collaborative content vehicles Vc reporter, Vc no G1 and Eu reporter with TV news SBT Brasil, Jornal Nacional, Jornal da Record and Jornal da Band. We sought to determine whether those newscasts guide the collaborative platforms. The hypothesis assumes that Brazilian TV news have been building over time a credible relationship with the viewer, so it is possible to think that the interacting use the same criteria for selecting the broadcasts and reproduce similar information in collaborative content sites. The method used was content analysis, based on the study of Laurence Bardin and the type of research used was quantitative. This research concluded that, within a small portion of the universe surveyed, there are schedules of television news across the collaborative content.

Evidence for non-conservative current-induced forces in the breaking of Au and Pt atomic chains

This experimental work aims at probing current-induced forces at the atomic scale. Specifically it addresses predictions in recent work regarding the appearance of run-away modes as a result of a combined effect of the non-conservative wind force and a ‘Berry force’. The systems we consider here are atomic chains of Au and Pt atoms, for which we investigate the distribution of break down voltage values. We observe two distinct modes of breaking for Au atomic chains. The breaking at high voltage appears to behave as expected for regular break down by thermal excitation due to Joule heating. However, there is a low-voltage breaking mode that has characteristics expected for the mechanism of current-induced forces. Although a full comparison would require more detailed information on the individual atomic configurations, the systems we consider are very similar to those considered in recent model calculations and the comparison between experiment and theory is very encouraging for the interpretation we propose.

La légalité de l'intervention militaire française au Mali : contribution à l’étude du cadre juridique de la lutte armée contre le terrorisme international

Mémoire récipiendaire de la mention "Excellent", avec les félicitations du jury.

Émergence et développement de l’oncologie au Québec : collaboration, compétition et défis organisationnels, 1900-2005

Objectifs : le principal objectif de notre projet doctoral consiste à mettre en relief les transformations qui ont marqué le développement de l’oncologie et de la lutte contre le cancer au Québec au 20e siècle. Pour ce faire, nous nous sommes penchées sur trois niveaux d’analyse : 1) le niveau micro aborde l’organisation des services médicaux au sein d’une organisation hospitalière, soit l’Hôtel-Dieu de Québec. 2) Le niveau méso analyse une lutte professionnelle, soit la lutte entre les hématologues et les oncologues médicaux pour la reconnaissance de l’oncologie médicale. 3) Le niveau macro s’intéresse à l’organisation de la lutte contre le cancer à travers la province de Québec et aux différents modèles organisationnels créés. Principale hypothèse : l’émergence et la transformation de l’oncologie et de la lutte contre le cancer ont été influencées des rapports de collaboration et de compétition entre les acteurs impliqués en oncologie. En effet, il apparaît que ce champ se trouve en tension entre l’obligation de collaborer pour offrir des services de qualité aux patients et les dynamiques professionnelles et/ou organisationnelles. Cadre théorique : un cadre théorique a été développé pour chacun des niveaux d’analyse. Le niveau micro s’inspire des travaux de Frickel, Abbott et Strauss et s’intéresse plus particulièrement aux négociations entourant l’ordre social au sein d’un hôpital universitaire; le niveau méso emploie les travaux de Bourdieu et Abbott pour analyser la lutte entre deux spécialités médicales pour le contrôle des agents de chimiothérapie; et le niveau macro, de la sociologie des organisations et de la théorie néo-institutionnaliste pour mettre en relief l’émergence et la transformation de la lutte contre le cancer au Québec au 20e siècle. Méthodologie : l’approche de l’étude de cas a été adoptée et chaque niveau d’analyse constitue une étude de cas à part entière. Le corpus de données se compose de données archivistiques recueillies dans 10 centres d’archives canadiens, et de données d’entrevues. Une soixantaine d’entrevues avec des oncologues, des professionnels de la santé, des gestionnaires, des chercheurs et des fonctionnaires ont été réalisées. Conclusion : les différents niveaux d’analyse offrent différentes contributions qui leurs sont propres, mais l’ensemble de la thèse tend à mettre en relief la complexité du changement organisationnel à travers un perpétuel processus de définition et de redéfinition des frontières professionnelles et des organisations en raison du développement des connaissances scientifiques, des technologies, des expertises professionnelles et de l’environnement social, politique et économique.

La légalité de l'intervention militaire française au Mali : contribution à l’étude du cadre juridique de la lutte armée contre le terrorisme international.

Mémoire récipiendaire de la mention "Excellent", avec les félicitations du jury.

Paris pendant la réaction thermidorienne et sous le Directoire. Recueil de documents pour l'histoire de l'esprit public à Paris,

t. I. Du 10 thermidor an II au 21 prairial an III (28 juillet 1794-9 juin 1795)--t. II. Du 21 prairial an III au 30 pluviôse an IV (9 juin 1795-19 février 1796)--t. III. Du 1er ventôse an IV au 20 ventôse an V (20 février 1796-10 mars 1797)--t. IV. Du 21 ventôse an V au 2 thermidor an VI (11 mars 1797-20 juillet 1798)--t. V. Du 3 thermidor an VI au 19 brumaire an VIII (21 juillet 1798-10 novembre 1799) Table général alphabétique.

Histoire des Ariégeois (Comté de Foix, Vicomté de Couserans, [etc.]) De l'esprit et de la force intellectuelle et morale dans l'Ariège et les Pyrénées centrales.

[1. ptie.] Les poètes.--[2. ptie.] Les militaires. [t.1.] Depuis le commencement du Comte de Foix jusqu'à la Révolution française. [t.2.] Depuis la Révolution française jusqu'à nos jours.--[3. ptie.] Administrateurs et hommes scientifiques.--[4. ptie.] Archéologues. t.1. Descripteurs du sol, géologues, historiens. t.2. Suite des hommes scientifiques, orateurs, moralistes, pédagogues, publicistes, etc. t.3. suite et fin des hommes scientifiques. Compléments sur les hommes et les choses.

Paris pendant la réaction thermidorienne et sous le Directoire; recueil de documents pour l'histoire de l'esprit public à Paris.

Original ed. issued in series: Collection de documents relatifs à l'histoire de Paris pendant la Révolution française

Voyages dans la Grande-Bretagne : entrepris relativement aux services publics de la guerre, de la marine, et des ponts et chaussees, au commerce et a l'industrie, de puis 1816.

Goldsmiths'-Kress no. 24446.10.

Aberrant protective force generation during neural provocation testing and the effect of treatment in patients with neurogenic cervicobrachial pain

Background: Observation of the occurrence of protective muscle activity is advocated in assessment of the peripheral nervous system by means of neural provocation tests. However, no studies have yet demonstrated abnormal force generation in a patient population. Objectives: To analyze whether aberrations in shoulder girdle-elevation force during neural tissue provocation testing for the median nerve (NTPTI) can be demonstrated, and whether possible aberrations can be normalized following cervical mobilization. Study Design: A single-blind randomized comparative controlled study. Setting: Laboratory setting annex in a manual therapy teaching practice. Participants: Twenty patients with unilateral or bilateral neurogenic cervicobrachial pain. Methods: During the NTPTI, we used a load cell and electrogoniometer to record continuously the shoulder-girdle elevation force in relation to the available range of elbow extension. Following randomization, we analyzed the immediate treatment effects of a cervical contralateral lateral glide mobilization technique (experimental group) and therapeutic ultrasound (control group). Results: On the involved side, the shoulder-girdle elevation force occur-red earlier, and the amount of force at the end of the test was substantially, though not significantly, greater than that on the uninvolved side at the corresponding range of motion. Together with a significant reduction in pain perception after cervical mobilization, a clear tendency toward normalization of the force curve could be observed, namely, a significant decrease in force generation and a delayed onset. The control group demonstrated no differences. Conclusions: Aberrations in force generation during neural, provocation testing are present in patients with neurogenic pain and can be normalized with appropriate treatment modalities.