Rectilinear Path Following in 3D Space

This paper addresses the problem of determining an optimal (shortest) path in three dimensional space for a constant speed and turn-rate constrained aerial vehicle, that would enable the vehicle to converge to a rectilinear path, starting from any arbitrary initial position and orientation. Based on 3D geometry, we propose an optimal and also a suboptimal path planning approach. Unlike the existing numerical methods which are computationally intensive, this optimal geometrical method generates an optimal solution in lesser time. The suboptimal solution approach is comparatively more efficient and gives a solution that is very close to the optimal one. Due to its simplicity and low computational requirements this approach can be implemented on an aerial vehicle with constrained turn radius to reach a straight line with a prescribed orientation as required in several applications. But, if the distance between the initial point and the straight line to be followed along the vertical axis is high, then the generated path may not be flyable for an aerial vehicle with limited range of flight path angle and we resort to a numerical method for obtaining the optimal solution. The numerical method used here for simulation is based on multiple shooting and is found to be comparatively more efficient than other methods for solving such two point boundary value problem.

An Efficient Random Walk Strategy for Sampling Based Robot Motion Planners

Sampling based planners have been successful in path planning of robots with many degrees of freedom, but still remains ineffective when the configuration space has a narrow passage. We present a new technique based on a random walk strategy to generate samples in narrow regions quickly, thus improving efficiency of Probabilistic Roadmap Planners. The algorithm substantially reduces instances of collision checking and thereby decreases computational time. The method is powerful even for cases where the structure of the narrow passage is not known, thus giving significant improvement over other known methods.

Frontier Based Multiple Goal Search in Unknown Environments

We present a frontier based algorithm for searching multiple goals in a fully unknown environment, with only information about the regions where the goals are most likely to be located. Our algorithm chooses an ``active goal'' from the ``active goal list'' generated by running a Traveling Salesman Problem (Tsp) routine with the given centroid locations of the goal regions. We use the concept of ``goal switching'' which helps not only in reaching more number of goals in given time, but also prevents unnecessary search around the goals that are not accessible (surrounded by walls). The simulation study shows that our algorithm outperforms Multi-Heuristic LRTA* (MELRTA*) which is a significant representative of multiple goal search approaches in an unknown environment, especially in environments with wall like obstacles.

Deportividad y violencia en el fútbol base: un programa de evaluación y de prevención de partidos de riesgo

Este trabajo ha recibido el “Primer Premio Delegación del Gobierno en Aragón a las buenas prácticas contra la delincuencia juvenil” (Convocatoria 2007).

Protocolo de prevención de partidos de riesgo: una experiencia aplicada para la prevención de la violencia en el fútbol base

[EN] This study presents an applied experience which takes part of a program on prevention of the violence in soccer in school age. The aim was the acquisition of the commitment of the trainers involved in matches considered as non sportive, in the fulfillment of sportive behavior guidelines. To achieve this aim, a meeting was carried out by the trainers of the equipments that led violent incidents in the first round of the league, with the presidents of these equipments, with representatives of the local football Federation and with representatives of the Committee of referees. From this meeting it was intended: 1) to reduce the probability of aggressive and violent incidents; 2) to promote a relation of cooperation between the entities of the teams that led non sportive incidents, and the referee group; and 3) Make the sports context be a protector to prevent non sportive behaviors. The results of this study reflect that the participation had a positive effect in the improvement of the sportsmanship in the return football matches of the league.

Maila handiko futbolari gazteen ezaugarrien garapena eta eboluzioa

314 p.

A linguagem no Twitter: um enfoque sistêmico-funcional

O objetivo deste trabalho é investigar as características da linguagem no Twitter, focalizando (i) seu propósito comunicativo, (ii) seus participantes discursivos e (iii) suas relações interpessoais. Por acreditar que a linguagem é um recurso sistemático e que somente através dela expressamos significados em determinados contextos, encontramos na Linguística Sistêmico-Funcional (LSF) uma base teórica que se encaixa à pesquisa. Para Halliday(1994), a linguística é o estudo de como as pessoas negociam sentido através do uso da linguagem. Assim, encontramos no Twitter, um corpus diversificado que reforça ainda mais a teoria da LSF, quando afirma sermos nós, falantes da língua, os únicos responsáveis por nossas escolhas lexicais, tendo consciência de como e onde, contextualmente falando, podemos aplicar em uma atividade linguística em que estivermos engajados. O material de pesquisa foi constituído mediante a coleta inicial de 671 comentários postados no Twitter em 2010. Dados obtidos a partir da análise desta coleta confirmam o argumento de Crystal (2011), de que a expressão de opinião é o principal propósito comunicativo das mensagens postadas no microblogging. Assim, após recortes no corpus para coleta exclusivamente de opiniões, 201 tuítes resultantes de duas coletas realizadas em datas e situações diferentes foram analisados: uma, após notícia de agressão a uma professora; a segunda, momentos antes e durante a Copa Mundial de 2010. Os resultados apontam diferenças entre as amostras, principalmente em função de aspectos do contexto de situação: pois embora o tom seja de indignação nas amostras com tuítes opinativos, apenas na amostra futebol há tentativa de se orientar a ação do outro. Quanto às relações interpessoais, foram identificadas marcas de interação face a face nas duas amostras, mas apenas na amostra futebol identificou-se uso de linguagem de baixo calão. Finalmente, em relação às características gerais do Twitter, observa-se o uso de linguagem reduzida na forma de caracteres emotivos ou de abreviações, o uso de interjeições e pontos de exclamação. Observou-se ainda o uso recorrente de léxico valorativo, de ironia e de perguntas retóricas para expressão de indignação, mas estes traços parecem ser afetados por aspectos do contexto de situação, mais do que por características do Twitter

Evolución del entrenamiento de fútbol en los últimos cincuenta años

[ES] El presente trabajo se centra en analizar la evolución que han sufrido los métodos y sistemas de entrenamiento en el futbol en los últimos cincuenta años. Con el objetivo de conocer que cambios se han dado, hacia que tendencias se ha movido el entrenamiento y que tendencias de entrenamiento se han dejado de emplear. También trataremos de explicar cómo y porque se han ido incorporando nuevos integrantes en los cuerpos técnicos de los equipos, desde los tiempos en los que solo había primer entrenador hasta actualmente, junto con el avance en el entrenamiento de la técnica, la táctica y la preparación física. Para ello, hemos realizado una revisión bibliográfica además de dos entrevistas.

1923: investigação sobre a existência de racismo no noticiário esportivo carioca

No ano de 1923, o Clube de Regatas Vasco da Gama disputa pela primeira vez a Primeira Divisão do Campeonato Carioca de Futebol. A equipe conquista o título tendo, entre seus jogadores, homens negros e mulatos. Com vitórias expressivas, aquela trajetória passa a ocupar um lugar importante no imaginário construído sobre as primeiras décadas do futebol brasileiro. Toda esta construção está fundamentada na obra de Mario Filho, O Negro no Futebol Brasileiro. O livro relata o feito vascaíno como uma trajetória heróica, na qual um time formado por negros e mulatos precisou superar preconceitos raciais para alcançar seus objetivos. A proposta desta pesquisa é comparar a narrativa de Mario Filho com o que foi escrito nos jornais da época. O objetivo é verificar se há mais incoerências ou coincidências entre o que Mario Filho escreveu e o que os jornais noticiaram. Ao retomar os jornais da década de 1920, verificamos como a imprensa enxergava o acontecimento à época e, se o preconceito racial estava presente nas páginas dos jornais, assim como nos faz crer a obra de Mario Filho. A comparação revelou que, em alguns momentos, a narrativa de Mario Filho encontra respaldo integral nas notícias publicadas no ano de 1923. No entanto, em outras oportunidades o autor não encontra nenhum respaldo nas outras fontes consultadas.

Futebol de base e produção de subjetividade: o psicólogo do esporte e a construção do atleta contemporâneo

A proposta deste estudo foi construir uma cartografia dos modos de fazer psicologia em centros de treinamento (CTs) de categorias de base, bem como das relações da psicologia do esporte com outros saberes/poderes e de seus possíveis efeitos na formação do jogador de futebol, tendo por campo empírico o cotidiano de alguns clubes de Belo Horizonte e do Rio de Janeiro. Em aliança com os pensamentos de Félix Guattari e Gilles Deleuze, apropriamo-nos dos escritos destes e de outros pesquisadores da Análise Institucional como interlocutores nesta cartografia; igualmente, das contribuições de Michel Foucault sobre sociedade disciplinar e biopoder. Estudos antropológicos e sócio-históricos também nos ajudaram a compreender como se constrói a noção/prática de formação no futebol brasileiro contemporâneo. Colaboraram ainda nessa composição os debates metodológico-epistemológicos sobre História Oral, procedimento que funcionou como um dispositivo ético-político durante todo o processo de investigação. Neste sentido, mediante entrevistas de história oral temática, buscou-se conhecer o trabalho de quatro psicólogos do esporte atuantes em categorias de base na atualidade. Complementarmente, observações em centros de treinamento foram realizadas. Nesse percurso, apreendemos nuances da instrumentalização do corpo-atleta que remetem ao processo histórico de construção dos atuais modos de formação do jogador de futebol no Brasil. Pistas sobre os primeiros trabalhos de Psicologia do Esporte de que se tem notícia integram tal processo, e apontam a uma psicologia que também se instrumentalizava, tendo os testes psicométricos como principal recurso. Em uma trajetória na qual forças mais, e menos flexíveis produzem efeitos políticos, vê-se o aspirante a jogador de futebol transformar-se em um atleta que funciona como jogador-peça, jogador-produto, ou mesmo jogador-empresa, a fim de realizar o almejado e muitas vezes inquestionável sonho de ser mundialmente conhecido e aclamado. No espaço dos CTs, disciplina e biopoder se articulam em dispositivos em prol da manutenção de uma produção em moldes capitalísticos. Das modulações das práticas neoliberais surge ainda a figura do empresário para gerenciar a vida dos jogadores e garantir que sejam produtos valorizados no mercado global de boleiros. Embora ainda hoje os testes e os perfis psicológicos sejam instrumentos hegemônicos na psicologia esportiva, as práticas desta última são tão diversas quanto os modos de subjetivação existentes e implicam efeitos às vezes mais, às vezes menos adaptados à promoção do rendimento esportivo e à constituição do atleta empreendedor-de-si mesmo.

Sentidos que norteiam a participação das torcedoras nos estádios de futebol

Entre as diversas manifestações esportivas, o futebol é o que apresenta maior popularidade no Brasil, sendo conhecido e reconhecido como o Esporte das Multidões. O futebol é um terreno fértil para estudos e reflexões, pois seus simbolismos permitem articulações com outras dimensões da vida social. Entre os atores sociais envolvidos no futebol, destacam-se os torcedores, essenciais para a existência do espetáculo esportivo. São os torcedores que vivenciam e partilham emoções, que percebem e internalizam toda natureza simbólica do futebol, revelando então sua própria natureza. Para os torcedores há um lugar sagrado: os estádios de futebol, verdadeiros santuários de culto a bola, que remetem o espetáculo esportivo a um rito mitificador. Os estádios de futebol estão presentes no imaginário como a casa dos homens. Entretanto cresce cotidianamente o número de mulheres que comparecem regularmente a esses templos do futebol. Empregando o método bola de neve foram selecionadas sete mulheres frequentadoras de estádios de futebol que responderam a uma entrevista semi-estruturada. Com uma abordagem qualitativa, utilizou-se a análise do discurso com o intuito de compreender e analisar a produção imaginária dessas mulheres. Foram encontradas as marcas estádio (com sentido imprevisibilidade, espaço de confraternização, espaço masculino e espaço democrático), gente (com sentido de grupo), homem (com sentido de preconceito e domínio), mulher (com sentido de conquista de espaço, torcedora, companheira e insegurança) e time (com sentido de paixão e zoeira). A interpretação dos dados remete a figura de Dionísio, pelos aspectos do êxtase, do entusiasmo, do prazer, da liberdade, da autonomia, por não se deixar dominar e pela quebra de tabus

POR QUE VOCÊ NÃO OLHA PRA MIM?: Invisibilidade social de jovens em situação de vulnerabilidade e o futebol como luta por reconhecimento

A presente dissertação discute o futebol como caminho para o reconhecimento social por jovens em situação de vulnerabilidade, entendida aqui pela afrodescendência, residência em favelas e a escassez de recursos financeiros. Esta vulnerabilidade pode remeter a uma invisibilidade social, que pode ser compreendida como relações sociais onde alguns sujeitos, por serem na esmagadora maioria das vezes proscritos do mundo significativo daqueles que detêm o poder, através da indiferença, e/ou por habitarem o imaginário social de forma negativa sendo estigmatizados, não têm suas capacidades e potencialidades reconhecidas e passam a ser ignorados e privados de muitas formas de interação social. Dialeticamente, no cerne destas relações, está presente a luta por reconhecimento, aqui estudada com base na Teoria Crítica e especialmente nos escritos do teórico Axel Honneth. A relação do indivíduo consigo próprio está atrelada às experiências de reconhecimento, pois ele se constitui unicamente porque aprende através do assentimento ou encorajamento de outrem a referir a si próprio determinadas características. Quando essas experiências são precárias, como ocorre nos casos de invisibilidade social, se dá uma busca, uma cobrança, uma luta pelo reconhecimento negado. Reconhecimento social que pode ser obtido através do futebol e seus desdobramentos, como a possibilidade do consumo conspícuo, da exposição midiática e de um suposto poder de mudança social. Como metodologia para compreender melhor estas questões foram analisadas produções sociais, como filmes, livros, músicas e reportagens, as quais foram consideradas sinais de uma sociedade capitalista, sociedade do espetáculo e individualista que se apresenta como meritocrática, ignorando que a disponibilidade de recursos da cultura dominante que cada sujeito possui, tem relação positiva com o sucesso pessoal. E para ilustrar o contexto histórico, social e cultural, onde jovens em situação de vulnerabilidade e muitas vezes invisíveis socialmente lutam por reconhecimento através do futebol, foram realizadas entrevistas com jovens jogadores de futebol da Vila Olímpica da Mangueira. A ascensão social e a identidade de ser um jogador de futebol são almejadas pelo desejo de obtenção de experiências de reconhecimento positivas nas três esferas do reconhecimento e que assim possam promover mudanças em suas respectivas autorrelações práticas: na dedicação emotiva, sendo mais amados por seus familiares e amigos (autoconfiança); no respeito cognitivo, obtendo cidadania que lhes é rotineiramente negada (autorrespeito); e na estima social, ao serem elogiados pela performance esportiva, ter fama e visibilidade, e exercer uma função social respeitada e digna de admiração (autoestima). Em suma, esta pesquisa busca apontar o futebol como instrumento para análise da dinâmica social e contribui por conectar o contexto esportivo ao social, visando fomentar nos profissionais que trabalham com esta população uma prática mais ampla e crítica, que possa ser capaz de ajudar a promover efetivamente mudanças sociais.

Esporte como experiência : uma análise fenomenológico-pragmática da Constituição do jogo coletivo

O objetivo desse trabalho é compreender a ação humana nos jogos esportivos coletivos. Os jogos em questão são aqueles que são disputados em interações conduzidas pelos jogadores em ações simultâneas mutuamente referidas que envolvem o corpo em um mesmo ambiente ? geralmente esportes com bola, como o futebol, o basquetebol e o voleibol, entre outros. A perspectiva adotada nos conduziu no sentido de compreender a ação no curso da experiência de jogar, uma experiência comumente retratada por praticantes como uma experiência desafiadora, excitante, arrebatadora e autêntica. A realização da ação adequada à lógica dos eventos no sentido de propiciar o alcance das metas e objetivos propostos pelo jogo aos jogadores e à sua equipe, com uma organização e sentido de desafio, conduz e ordena todo o curso da experiência competitiva até o fim da partida ocasionando aquela experiência. Como isso é possível? Para tentar entender como ação e experiência se articulam em uma vivência singular, distinta das demais, na prática dos esportes coletivos, devemos compreender toda a ordem presente na própria constituição do desafio que caracteriza todo o jogo ? uma ordem prática que confere ao ser um impulso contínuo e arrebatador à ação. O jogo, desse modo, é apresentado aqui como um mundo a que corresponde toda uma ordem de existência. Esse mundo, em relação ao qual um modo agonistico de ser se alinha, é ordenado por um conjunto de regras que determina a forma lógica básica da prática competitiva. No modo como foi subjetivada e incorporada pelos jogadores em suas competências, essa forma ordena as interações permitindo que uma dinâmica competitiva real se desdobre fluentemente entre eles numa mesma corrente simultânea e sequencial de eventos que envolvem a todos, sendo vivenciada por cada um no mesmo tempo e no mesmo espaço de uma experiência competitiva nossa. Essa forma se apresenta como ordem de uma mesma realidade contínua, presente tanto numa dimensão predominante espacial e corporal da experiência, envolvendo objetos físicos, no tempo imediato; quanto numa dimensão predominantemente temporal, onde se situa um espaço relacional no qual segue se definindo quem está melhor ou pior e, ao final, o vencedor e o perdedor da partida. Nesse mundo dos jogos agonísticos, ambas as dimensões se mantêm articuladas por mecanismos de definição, acumulação e objetivação numérica dos eventos (como o placar) que são programados para funcionar de acordo com um princípio integrador de justiça, baseados em critérios de excelência e competitividade ? mecanismos cujas operações bem inter-relacionadas devem definir o melhor a cada partida, conferindo à realidade vivenciável nesse mundo um sentido de unidade e completude próprias de uma experiência singular.

Impacto del resultado post-partido en el estado de ánimo en jóvenes jugadoras de fútbol

En: Investigación psicodidáctica y mejora educativa = ikerkuntza psikodidaktikoa eta hezkuntza hobekuntza (No publicado) - 11 p.

Tudo nos une, nada nos separa, exceto o futebol: um olhar sobre as relações exteriores entre Brasil e Argentina (1978-2002)

O futebol é um esporte que possui diversas dimensões e que pode ter várias utilidades, usos e implicações tanto na vida dos seres humanos quanto nas relações entre os Estados. Ele pode servir à objetivos políticos de um Estado, pode agir como um veículo de propagação de ideias e valores, pode servir como uma ferramenta de propaganda e prestígio internacionais, pode constituir um instrumento para ganhos econômicos, entre muitas outras utilizações possíveis. No caso do Brasil, o futebol também constitui um elemento importante da identidade nacional e também, por vezes, influi na percepção que os brasileiros têm de seus vizinhos argentinos. A imagem que o Brasil tem da Argentina é de um país soberbo, arrogante e não confiável, todos estereótipos que são constantemente veiculados pelas mídias brasileiras desde muitas décadas atrás. Partindo dessas premissas, a presente dissertação tem como objetivo analisar as percepções sobre a Argentina veiculadas na mídia esportiva brasileira, buscando correlacioná-las com as relações exteriores entre Brasil e Argentina. Dessa forma, se buscará averiguar se as mudanças no relacionamento bilateral entre estes, acompanha uma mudança também nas caracterizações e percepções da seleção argentina e de seu país. Para tanto, foram escolhidos quatro períodos que representam momentos-chave da relação bilateral entre esses dois países: as Copas Mundiais de Futebol de 1978, 1982, 1986 e 2002. Cada um desses períodos escolhidos possui um contexto diferente, de maior amizade ou rivalidade entre esses países vizinhos, propiciando uma análise da relação entre as percepções veiculadas na mídia esportiva e a relações exteriores entre Brasil e Argentina em diferentes contextos temporais e políticos.