Implementação experimental de filtro ativo paralelo de potência com aplicação a gerador de indução trifásico

This work describes the experimental implementation of a shunt active power filter applied to a three-phase induction generator. The control strategy of active filter turned to the excitation control of the machine and to decrease the harmonics in the generator output current. Involved the implementation of a digital PWM switching, and was made a comparison of two techniques for obtaining the reference currents. The first technique is based on the synchronous dq reference method and the second on the theory of instantaneous power. The comparison is performed via simulation and experimental results. To obtain the experimental results, was mounted a bench trial and the control and communications needed were implemented using DSP - MS320F2812. The simulation results and experimental data proved the efficiency of the filter to apply, highlighting the technique of instantaneous power

Estratégia de controle robusto para filtro ativo paralelo sem detecção de harmônicos de correntes

Conventional control strategies used in shunt active power filters (SAPF) employs real-time instantaneous harmonic detection schemes which is usually implements with digital filters. This increase the number of current sensors on the filter structure which results in high costs. Furthermore, these detection schemes introduce time delays which can deteriorate the harmonic compensation performance. Differently from the conventional control schemes, this paper proposes a non-standard control strategy which indirectly regulates the phase currents of the power mains. The reference currents of system are generated by the dc-link voltage controller and is based on the active power balance of SAPF system. The reference currents are aligned to the phase angle of the power mains voltage vector which is obtained by using a dq phase locked loop (PLL) system. The current control strategy is implemented by an adaptive pole placement control strategy integrated to a variable structure control scheme (VS¡APPC). In the VS¡APPC, the internal model principle (IMP) of reference currents is used for achieving the zero steady state tracking error of the power system currents. This forces the phase current of the system mains to be sinusoidal with low harmonics content. Moreover, the current controllers are implemented on the stationary reference frame to avoid transformations to the mains voltage vector reference coordinates. This proposed current control strategy enhance the performance of SAPF with fast transient response and robustness to parametric uncertainties. Experimental results are showing for determining the effectiveness of SAPF proposed control system

Localização de robôs móveis autônomos utilizando fusão sensorial de odometria e visão monocular

The development and refinement of techniques that make simultaneous localization and mapping (SLAM) for an autonomous mobile robot and the building of local 3-D maps from a sequence of images, is widely studied in scientific circles. This work presents a monocular visual SLAM technique based on extended Kalman filter, which uses features found in a sequence of images using the SURF descriptor (Speeded Up Robust Features) and determines which features can be used as marks by a technique based on delayed initialization from 3-D straight lines. For this, only the coordinates of the features found in the image and the intrinsic and extrinsic camera parameters are avaliable. Its possible to determine the position of the marks only on the availability of information of depth. Tests have shown that during the route, the mobile robot detects the presence of characteristics in the images and through a proposed technique for delayed initialization of marks, adds new marks to the state vector of the extended Kalman filter (EKF), after estimating the depth of features. With the estimated position of the marks, it was possible to estimate the updated position of the robot at each step, obtaining good results that demonstrate the effectiveness of monocular visual SLAM system proposed in this paper

Estudos e projetos de filtro interdigital em microfita para aplicação prática ao transponder do satélite ITASAT

This work shows a theoretical analysis together with numerical and experimental results of transmission characteristics from the microstrip bandpass filters with different geometries. These filters are built over isotropic dielectric substrates. The numerical analysis is made by specifical commercial softwares, like Ansoft Designer and Agilent Advanced Design System (ADS). In addition to these tools, a Matlab Script was built to analyze the filters through the Finite-Difference Time-Domain (FDTD) method. The filters project focused the development of the first stage of filtering in the ITASAT s Transponder receptor, and its integration with the others systems. Some microstrip filters architectures have been studied, aiming the viability of implementation and suitable practical application for the purposes of the ITASAT Project due to its lowspace occupation in the lower UHF frequencies. The ITASAT project is a Universityexperimental project which will build a satellite to integrate the Brazilian Data Collect System s satellite constellation, with efforts of many Brazilian institutes, like for example AEB (Brazilian Spatial Agency), ITA (Technological Institute of Aeronautics), INPE/CRN (National Institute of Spatial Researches/Northeastern Regional Center) and UFRN (Federal University of Rio Grande do Norte). Comparisons were made between numerical and experimental results of all filters, where good agreements could be noticed, reaching the most of the objectives. Also, post-work improvements were suggested.

Desenvolvimento de solução para SLAM utilizando visão de teto

This work intends to show a new and few explored SLAM approach inside the simultaneous localization and mapping problem (SLAM). The purpose is to put a mobile robot to work in an indoor environment. The robot should map the environment and localize itself in the map. The robot used in the tests has an upward camera and encoders on the wheels. The landmarks in this built map are light splotches on the images of the camera caused by luminaries on the ceil. This work develops a solution based on Extended Kalman Filter to the SLAM problem using a developed observation model. Several developed tests and softwares to accomplish the SLAM experiments are shown in details

Avaliação de meios filtrantes primários em filtro contínuo de tambor rotativo a vácuo para lodo de caldo de cana

Este estudo teve o objetivo de avaliar o comportamento de treze tipos de meios filtrantes primários desenvolvidos para uso na filtração a vácuo de lodo de caldo de cana, simulando as operações de formação e desidratação da torta em filtros contínuos de tambor rotativo a vácuo, empregados nas indústrias de açúcar e álcool do Brasil. Para tanto, foi desenvolvida uma planta-piloto anexa ao filtro de tambor rotativo a vácuo, na qual foram realizados todos os ensaios, com o objetivo de refletir a realidade das variáveis operacionais durante uma safra sucroalcooleira. Os resultados são apresentados, comparando-se as taxas de filtração, variando a pressão de formação da torta, temperatura e concentração de auxiliar filtrante, mostrando ao usuário um novo caminho para o melhoramento quantitativo e qualitativo, sem aumentar a área nominal da unidade de filtração.

A Discussion Related to Orbit Determination Using Nonlinear Sigma Point Kalman Filter

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Unscented Kalman Filter Applied to the Spacecraft Attitude Estimation with Euler Angles

The aim of this work is to test an algorithm to estimate, in real time, the attitude of an artificial satellite using real data supplied by attitude sensors that are on board of the CBERS-2 satellite (China Brazil Earth Resources Satellite). The real-time estimator used in this work for attitude determination is the Unscented Kalman Filter. This filter is a new alternative to the extended Kalman filter usually applied to the estimation and control problems of attitude and orbit. This algorithm is capable of carrying out estimation of the states of nonlinear systems, without the necessity of linearization of the nonlinear functions present in the model. This estimation is possible due to a transformation that generates a set of vectors that, suffering a nonlinear transformation, preserves the same mean and covariance of the random variables before the transformation. The performance will be evaluated and analyzed through the comparison between the Unscented Kalman filter and the extended Kalman filter results, by using real onboard data.

Remoção de diclofenaco, ibuprofeno, naproxeno e paracetamol em filtro ecológico seguido por filtro de carvão granular biologicamente ativado

O filtro ecológico representa uma promissora tecnologia de tratamento, em razão desta não necessitar da aplicação de produtos químicos, além de sua constatada eficiência. Nele, estabelece-se entre os seres vivos a relação de cadeia alimentar. Inicialmente uma matriz aquosa foi acrescida de quatro fármacos (diclofenaco, naproxeno, ibuprofeno e paracetamol) e posteriormente analisada por cromatografia líquida de alta eficiência para avaliar a remoção desses compostos pelo filtro ecológico seguido pelo filtro de carvão granular biologicamente ativado. Parâmetros, entre eles turbidez, coliformes totais e termotolerantes, cor aparente e cor verdadeira, foram mensurados para verificar a eficiência dos filtros. Houve remoção de 97,43% do diclofenaco, 85,03% do ibuprofeno: 94,11% do naproxeno e 84,07% do paracetamol.

Otimização em comitês de classificadores: uma abordagem baseada em filtro para seleção de subconjuntos de atributos

Traditional applications of feature selection in areas such as data mining, machine learning and pattern recognition aim to improve the accuracy and to reduce the computational cost of the model. It is done through the removal of redundant, irrelevant or noisy data, finding a representative subset of data that reduces its dimensionality without loss of performance. With the development of research in ensemble of classifiers and the verification that this type of model has better performance than the individual models, if the base classifiers are diverse, comes a new field of application to the research of feature selection. In this new field, it is desired to find diverse subsets of features for the construction of base classifiers for the ensemble systems. This work proposes an approach that maximizes the diversity of the ensembles by selecting subsets of features using a model independent of the learning algorithm and with low computational cost. This is done using bio-inspired metaheuristics with evaluation filter-based criteria

Implante de filtro em veia cava inferior dupla: relato de caso e revisão da literatura

Veia cava inferior dupla é uma variação anatômica rara cuja prevalência é de 0,2-3%. O implante de filtro de veia cava, quando indicado em casos com duplicidade da veia cava inferior, pode ser realizado de diferentes formas: em ambas as veias cavas; em uma delas, embolizando a anastomose entre ambas; em somente uma delas; ou por implante supra-renal. Relatamos um caso de trombose venosa profunda no pós-operatório de implante de prótese de quadril com contra-indicação para tratamento anticoagulante e cuja cavografia evidenciou duplicidade de veia cava inferior. O implante de filtro de veia cava inferior realizado em posição supra-renal mostrou-se opção adequada e segura.

Experiência preliminar com novo filtro de veia cava: resultados de 15 implantes

Este estudo apresenta resultados preliminares obtidos com um novo filtro permanente de veia cava, baseado no desenho de Greenfield, com três hastes prolongadas de um total de seis, para dar estabilidade central ao filtro na luz da veia cava. Neste artigo, relatamos sua avaliação clínica preliminar quanto à aplicabilidade, eficácia e segurança. de agosto de 2004 a dezembro de 2006, 15 filtros foram implantados em nove homens e seis mulheres, com idades variando de 38 a 79 anos (média de 57,8 anos). O acesso foi feito sempre por via transjugular. As indicações foram: trombose venosa proximal, com contra-indicação de anticoagulação em 12 pacientes; complicações hemorrágicas com anticoagulação em dois pacientes; e embolia pulmonar, apesar de anticoagulação adequada, em um paciente. Os filtros foram avaliados quanto à liberação, inclinação, mau posicionamento e perfuração de cava. No seguimento, avaliou-se trombose no local de acesso, tromboembolismo venoso recorrente, migração do filtro e trombose de cava pelo ultra-som. Nenhum paciente recebeu anticoagulantes no seguimento. O filtro foi liberado com sucesso em todos os casos sem mau posicionamento, inclinação, perfuração ou trombose de acesso. Os pacientes foram seguidos entre 3 e 23 meses (média de 11 meses). Nenhum paciente teve recorrência de tromboembolismo venoso. Não houve casos de trombose de veia cava ou migração do filtro. Óbito ocorreu em sete casos, todos relacionados com a moléstia de base. Os resultados preliminares indicam potencial eficácia e segurança do uso do novo filtro no período estudado.

Desempenho de cultivares de alface americana em resposta a diferentes doses de torta de filtro

Com objetivo de estudar o desempenho de três cultivares de alface americana (Júlia, Tainá e Grandes Lagos) em quatro doses de torta de filtro (0; 10; 20 e 40 ton ha-1), sob cultivo protegido (túnel alto), foi conduzido um experimento na Universidade do Estado de Mato Grosso, em área de Latossolo Vermelho (textura argilosa), nos meses de março a maio de 2009. O delineamento experimental foi em blocos casualizados, distribuídos em esquema fatorial 3 x 4 (cultivares x doses) com quatro repetições. Foram avaliadas as seguintes características agronômicas: circunferência da planta (CP), massa fresca total (MFT), massa fresca comercial (MFCo), massa fresca da cabeça (MFCa), diâmetro do caule (DC), número de folhas comerciais (NFC), comprimento do caule (CC) e número de folhas totais (NFT). As cultivares Júlia e Tainá responderam à adubação com torta de filtro até a dose de 40 ton-1. A cultivar Grandes Lagos respondeu à adubação com torta de filtro até a dose de 35 ton ha-1 para MFT e MFCa e até 40 ton-1 para MFCo. A cultivar Grandes Lagos apresentou melhor desempenho em MFT, MFCo, CC e CP, em relação às demais cultivares, e equiparou-se com a cultivar Tainá em MFCa e NFC e com a cultivar Júlia em DC. Todas as cultivares tiveram comportamentos semelhantes quanto a NFT. A adubação orgânica com torta de filtro aumenta a produtividade de cultivares de alface americana.

Tratamento de águas residuárias de suinocultura em reator UASB e filtro anaeróbio em série seguidos de filtro biológico percolador

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Qualidade tecnológica da cana-de-açúcar sob adubação com torta de filtro enriquecida com fosfato solúvel

The study had the objective to evaluate the effect of the fertilization with filter cake enriched with soluble phosphate on the sugar yield. The experiment carried at Presidente Prudente-SP, used a randomized complete block design, in the factorial scheme 5 x 4, where the first factor consisted of doses of filter cake (0; 0.5; 1.0; 2.0 and 4.0 t ha(-1)) and the second, doses of phosphorus fertilizer (0, 50, 100, 200 kg ha(-1) of P2O5), with 4 replicates, totaling 80 plots. The results indicated that phosphorus applied in planting furrows improves the quality of sugarcane raw matter by increasing the levels of soluble solids, total reducing sugars and sucrose in the stalks. The phosphorus also increases the productivity of sugar. The filter cake applied in planting furrow has the potential to partially replace the chemical fertilization with phosphate aiming to improve the quality and the productivity of sugar. The best combination was filter cake at dose between 2.6 and 2.7 t ha(-1) combined with dose between 160 and 190 kg P2O5 ha(-1) for obtaining best response of soluble solids and productivity of sugar.