Análisis de sistemas eléctricos en microsatélites. Desarrollo de módulos para una Concurrent Design Facility (CDF) para desarrollo y análisis de misiones espaciales = Analysis of microsatellites power subsystems (battery testing). Development and programming of a new Orbit Design Module for a space mission Concurrent Design Facility (CDF)

El presente proyecto se ha realizado durante las prácticas curriculares que han tenido lugar en el Instituto Universitario de Microgravedad “Ignacio Da Riva” (IDR/UPM). A lo largo de estas prácticas se han llevado a cabo trabajos en diversos campos, todos relacionados con el UPMSat-2, desde el subsistema de potencia (placas solares y baterías) hasta el desarrollo de módulos para la Sala de Diseño Concurrente (Concurrent Design Facility, CDF). En la realización de las mismas se ha trabajado en equipo, junto con otros dos alumnos. El objetivo del proyecto es recopilar las tareas realizadas, proporcionando el desarrollo teórico necesario para llevar a cabo todas ellas. Al ser un trabajo con varias partes claramente diferenciadas, se ha optado por comenzar con unas páginas dedicadas a las misiones espaciales. A continuación el trabajo se adentra en el subsistema de potencia de un satélite, particularizando para el UPMSat-2. Finalmente, se proporciona la teoría necesaria para el desarrollo del módulo de misión de la CDF del IDR/UPM, software que se ha desarrollado y tiene reservado un espacio al final, en el cual se describe el programa y se realizan comparaciones de los resultados que proporciona frente a casos reales.

Integración del software de los subsistemas manager, plataforma y determinación y control de actitud para satélite UPMSat-2

El proyecto UPMSat2 aborda el desarrollo de un micro-satélite que se usará como una plataforma de demostración tecnológica. La mayor parte del proyecto se desarrolla en el Instituto Ignacio de la Riva de la Universidad Politécnica de Madrid, con la colaboración de empresas del sector del espacio. La labor del grupo STRAST se centra en el desarrollo del software de vuelo y del sector de tierra del satélite. Este Trabajo Fin de Grado trata del desarrollo de algunos componentes del software embarcado en el satélite. Los componentes desarrollados son: Manager, Platform y ADCS. El Manager está encargado de dirigir el funcionamiento del satélite y, en concreto, de su modo de operación. El Platform se encarga de monitorizar el estado del satélite, para comprobar que el funcionamiento de los componentes de hardware es el adecuado. Finalmente, el ADCS (Attitude Determination and Control System) trata de asegurar que la posición del satélite, respecto a la tierra, es la adecuada. El desarrollo de este trabajo parte de un diseño existente, creado por alumnos previamente. El trabajo realizado ha consistido en mejorarlos con funcionalidad adicional y realizar una integración de estos subsistemas. El resultado es un sistema operativo, que incluye unas pruebas preliminares. Un trabajo futuro será la realización de pruebas exhaustivas,para validar el funcionamiento de los subsistemas desarrollados. El desarrollo de software se ha basado en un conjunto de tecnologías habituales en los sistemas empotrados de alta integridad. El diseño se ha realizado con la herramienta TASTE, que permite el uso de AADL. El lenguaje Ada se ha utilizado para la implementación, ya que es adecuado para este tipo de sistemas. En concreto, se ha empleado un subconjunto seguro del lenguaje para poder realizar análisis estático y para incrementar la predecibilidad de su comportamiento. La concurrencia se basa en el modelo de Ravenscar,que es conforme con los métodos de análisis de respuesta.

Methodologies for Collision Risk Computation = Metodologías para Cálculo de Riesgo de Colisión

Esta tesis aborda metodologías para el cálculo de riesgo de colisión de satélites. La minimización del riesgo de colisión se debe abordar desde dos puntos de vista distintos. Desde el punto de vista operacional, es necesario filtrar los objetos que pueden presentar un encuentro entre todos los objetos que comparten el espacio con un satélite operacional. Puesto que las órbitas, del objeto operacional y del objeto envuelto en la colisión, no se conocen perfectamente, la geometría del encuentro y el riesgo de colisión deben ser evaluados. De acuerdo con dicha geometría o riesgo, una maniobra evasiva puede ser necesaria para evitar la colisión. Dichas maniobras implican un consumo de combustible que impacta en la capacidad de mantenimiento orbital y por tanto de la visa útil del satélite. Por tanto, el combustible necesario a lo largo de la vida útil de un satélite debe ser estimado en fase de diseño de la misión para una correcta definición de su vida útil, especialmente para satélites orbitando en regímenes orbitales muy poblados. Los dos aspectos, diseño de misión y aspectos operacionales en relación con el riesgo de colisión están abordados en esta tesis y se resumen en la Figura 3. En relación con los aspectos relacionados con el diseño de misión (parte inferior de la figura), es necesario evaluar estadísticamente las características de de la población espacial y las teorías que permiten calcular el número medio de eventos encontrados por una misión y su capacidad de reducir riesgo de colisión. Estos dos aspectos definen los procedimientos más apropiados para reducir el riesgo de colisión en fase operacional. Este aspecto es abordado, comenzando por la teoría descrita en [Sánchez-Ortiz, 2006]T.14 e implementada por el autor de esta tesis en la herramienta ARES [Sánchez-Ortiz, 2004b]T.15 proporcionada por ESA para la evaluación de estrategias de evitación de colisión. Esta teoría es extendida en esta tesis para considerar las características de los datos orbitales disponibles en las fases operacionales de un satélite (sección 4.3.3). Además, esta teoría se ha extendido para considerar riesgo máximo de colisión cuando la incertidumbre de las órbitas de objetos catalogados no es conocida (como se da el caso para los TLE), y en el caso de querer sólo considerar riesgo de colisión catastrófico (sección 4.3.2.3). Dichas mejoras se han incluido en la nueva versión de ARES [Domínguez-González and Sánchez-Ortiz, 2012b]T.12 puesta a disposición a través de [SDUP,2014]R.60. En fase operacional, los catálogos que proporcionan datos orbitales de los objetos espaciales, son procesados rutinariamente, para identificar posibles encuentros que se analizan en base a algoritmos de cálculo de riesgo de colisión para proponer maniobras de evasión. Actualmente existe una única fuente de datos públicos, el catálogo TLE (de sus siglas en inglés, Two Line Elements). Además, el Joint Space Operation Center (JSpOC) Americano proporciona mensajes con alertas de colisión (CSM) cuando el sistema de vigilancia americano identifica un posible encuentro. En función de los datos usados en fase operacional (TLE o CSM), la estrategia de evitación puede ser diferente debido a las características de dicha información. Es preciso conocer las principales características de los datos disponibles (respecto a la precisión de los datos orbitales) para estimar los posibles eventos de colisión encontrados por un satélite a lo largo de su vida útil. En caso de los TLE, cuya precisión orbital no es proporcionada, la información de precisión orbital derivada de un análisis estadístico se puede usar también en el proceso operacional así como en el diseño de la misión. En caso de utilizar CSM como base de las operaciones de evitación de colisiones, se conoce la precisión orbital de los dos objetos involucrados. Estas características se han analizado en detalle, evaluando estadísticamente las características de ambos tipos de datos. Una vez concluido dicho análisis, se ha analizado el impacto de utilizar TLE o CSM en las operaciones del satélite (sección 5.1). Este análisis se ha publicado en una revista especializada [Sánchez-Ortiz, 2015b]T.3. En dicho análisis, se proporcionan recomendaciones para distintas misiones (tamaño del satélite y régimen orbital) en relación con las estrategias de evitación de colisión para reducir el riesgo de colisión de manera significativa. Por ejemplo, en el caso de un satélite en órbita heliosíncrona en régimen orbital LEO, el valor típico del ACPL que se usa de manera extendida es 10-4. Este valor no es adecuado cuando los esquemas de evitación de colisión se realizan sobre datos TLE. En este caso, la capacidad de reducción de riesgo es prácticamente nula (debido a las grandes incertidumbres de los datos TLE) incluso para tiempos cortos de predicción. Para conseguir una reducción significativa del riesgo, sería necesario usar un ACPL en torno a 10-6 o inferior, produciendo unas 10 alarmas al año por satélite (considerando predicciones a un día) o 100 alarmas al año (con predicciones a tres días). Por tanto, la principal conclusión es la falta de idoneidad de los datos TLE para el cálculo de eventos de colisión. Al contrario, usando los datos CSM, debido a su mejor precisión orbital, se puede obtener una reducción significativa del riesgo con ACPL en torno a 10-4 (considerando 3 días de predicción). Incluso 5 días de predicción pueden ser considerados con ACPL en torno a 10-5. Incluso tiempos de predicción más largos se pueden usar (7 días) con reducción del 90% del riesgo y unas 5 alarmas al año (en caso de predicciones de 5 días, el número de maniobras se mantiene en unas 2 al año). La dinámica en GEO es diferente al caso LEO y hace que el crecimiento de las incertidumbres orbitales con el tiempo de propagación sea menor. Por el contrario, las incertidumbres derivadas de la determinación orbital son peores que en LEO por las diferencias en las capacidades de observación de uno y otro régimen orbital. Además, se debe considerar que los tiempos de predicción considerados para LEO pueden no ser apropiados para el caso de un satélite GEO (puesto que tiene un periodo orbital mayor). En este caso usando datos TLE, una reducción significativa del riesgo sólo se consigue con valores pequeños de ACPL, produciendo una alarma por año cuando los eventos de colisión se predicen a un día vista (tiempo muy corto para implementar maniobras de evitación de colisión).Valores más adecuados de ACPL se encuentran entre 5•10-8 y 10-7, muy por debajo de los valores usados en las operaciones actuales de la mayoría de las misiones GEO (de nuevo, no se recomienda en este régimen orbital basar las estrategias de evitación de colisión en TLE). Los datos CSM permiten una reducción de riesgo apropiada con ACPL entre 10-5 y 10-4 con tiempos de predicción cortos y medios (10-5 se recomienda para predicciones a 5 o 7 días). El número de maniobras realizadas sería una en 10 años de misión. Se debe notar que estos cálculos están realizados para un satélite de unos 2 metros de radio. En el futuro, otros sistemas de vigilancia espacial (como el programa SSA de la ESA), proporcionarán catálogos adicionales de objetos espaciales con el objetivo de reducir el riesgo de colisión de los satélites. Para definir dichos sistemas de vigilancia, es necesario identificar las prestaciones del catalogo en función de la reducción de riesgo que se pretende conseguir. Las características del catálogo que afectan principalmente a dicha capacidad son la cobertura (número de objetos incluidos en el catalogo, limitado principalmente por el tamaño mínimo de los objetos en función de las limitaciones de los sensores utilizados) y la precisión de los datos orbitales (derivada de las prestaciones de los sensores en relación con la precisión de las medidas y la capacidad de re-observación de los objetos). El resultado de dicho análisis (sección 5.2) se ha publicado en una revista especializada [Sánchez-Ortiz, 2015a]T.2. Este análisis no estaba inicialmente previsto durante la tesis, y permite mostrar como la teoría descrita en esta tesis, inicialmente definida para facilitar el diseño de misiones (parte superior de la figura 1) se ha extendido y se puede aplicar para otros propósitos como el dimensionado de un sistema de vigilancia espacial (parte inferior de la figura 1). La principal diferencia de los dos análisis se basa en considerar las capacidades de catalogación (precisión y tamaño de objetos observados) como una variable a modificar en el caso de un diseño de un sistema de vigilancia), siendo fijas en el caso de un diseño de misión. En el caso de las salidas generadas en el análisis, todos los aspectos calculados en un análisis estadístico de riesgo de colisión son importantes para diseño de misión (con el objetivo de calcular la estrategia de evitación y la cantidad de combustible a utilizar), mientras que en el caso de un diseño de un sistema de vigilancia, los aspectos más importantes son el número de maniobras y falsas alarmas (fiabilidad del sistema) y la capacidad de reducción de riesgo (efectividad del sistema). Adicionalmente, un sistema de vigilancia espacial debe ser caracterizado por su capacidad de evitar colisiones catastróficas (evitando así in incremento dramático de la población de basura espacial), mientras que el diseño de una misión debe considerar todo tipo de encuentros, puesto que un operador está interesado en evitar tanto las colisiones catastróficas como las letales. Del análisis de las prestaciones (tamaño de objetos a catalogar y precisión orbital) requeridas a un sistema de vigilancia espacial se concluye que ambos aspectos han de ser fijados de manera diferente para los distintos regímenes orbitales. En el caso de LEO se hace necesario observar objetos de hasta 5cm de radio, mientras que en GEO se rebaja este requisito hasta los 100 cm para cubrir las colisiones catastróficas. La razón principal para esta diferencia viene de las diferentes velocidades relativas entre los objetos en ambos regímenes orbitales. En relación con la precisión orbital, ésta ha de ser muy buena en LEO para poder reducir el número de falsas alarmas, mientras que en regímenes orbitales más altos se pueden considerar precisiones medias. En relación con los aspectos operaciones de la determinación de riesgo de colisión, existen varios algoritmos de cálculo de riesgo entre dos objetos espaciales. La Figura 2 proporciona un resumen de los casos en cuanto a algoritmos de cálculo de riesgo de colisión y como se abordan en esta tesis. Normalmente se consideran objetos esféricos para simplificar el cálculo de riesgo (caso A). Este caso está ampliamente abordado en la literatura y no se analiza en detalle en esta tesis. Un caso de ejemplo se proporciona en la sección 4.2. Considerar la forma real de los objetos (caso B) permite calcular el riesgo de una manera más precisa. Un nuevo algoritmo es definido en esta tesis para calcular el riesgo de colisión cuando al menos uno de los objetos se considera complejo (sección 4.4.2). Dicho algoritmo permite calcular el riesgo de colisión para objetos formados por un conjunto de cajas, y se ha presentado en varias conferencias internacionales. Para evaluar las prestaciones de dicho algoritmo, sus resultados se han comparado con un análisis de Monte Carlo que se ha definido para considerar colisiones entre cajas de manera adecuada (sección 4.1.2.3), pues la búsqueda de colisiones simples aplicables para objetos esféricos no es aplicable a este caso. Este análisis de Monte Carlo se considera la verdad a la hora de calcular los resultados del algoritmos, dicha comparativa se presenta en la sección 4.4.4. En el caso de satélites que no se pueden considerar esféricos, el uso de un modelo de la geometría del satélite permite descartar eventos que no son colisiones reales o estimar con mayor precisión el riesgo asociado a un evento. El uso de estos algoritmos con geometrías complejas es más relevante para objetos de dimensiones grandes debido a las prestaciones de precisión orbital actuales. En el futuro, si los sistemas de vigilancia mejoran y las órbitas son conocidas con mayor precisión, la importancia de considerar la geometría real de los satélites será cada vez más relevante. La sección 5.4 presenta un ejemplo para un sistema de grandes dimensiones (satélite con un tether). Adicionalmente, si los dos objetos involucrados en la colisión tienen velocidad relativa baja (y geometría simple, Caso C en la Figura 2), la mayor parte de los algoritmos no son aplicables requiriendo implementaciones dedicadas para este caso particular. En esta tesis, uno de estos algoritmos presentado en la literatura [Patera, 2001]R.26 se ha analizado para determinar su idoneidad en distintos tipos de eventos (sección 4.5). La evaluación frete a un análisis de Monte Carlo se proporciona en la sección 4.5.2. Tras este análisis, se ha considerado adecuado para abordar las colisiones de baja velocidad. En particular, se ha concluido que el uso de algoritmos dedicados para baja velocidad son necesarios en función del tamaño del volumen de colisión proyectado en el plano de encuentro (B-plane) y del tamaño de la incertidumbre asociada al vector posición entre los dos objetos. Para incertidumbres grandes, estos algoritmos se hacen más necesarios pues la duración del intervalo en que los elipsoides de error de los dos objetos pueden intersecar es mayor. Dicho algoritmo se ha probado integrando el algoritmo de colisión para objetos con geometrías complejas. El resultado de dicho análisis muestra que este algoritmo puede ser extendido fácilmente para considerar diferentes tipos de algoritmos de cálculo de riesgo de colisión (sección 4.5.3). Ambos algoritmos, junto con el método Monte Carlo para geometrías complejas, se han implementado en la herramienta operacional de la ESA CORAM, que es utilizada para evaluar el riesgo de colisión en las actividades rutinarias de los satélites operados por ESA [Sánchez-Ortiz, 2013a]T.11. Este hecho muestra el interés y relevancia de los algoritmos desarrollados para la mejora de las operaciones de los satélites. Dichos algoritmos han sido presentados en varias conferencias internacionales [Sánchez-Ortiz, 2013b]T.9, [Pulido, 2014]T.7,[Grande-Olalla, 2013]T.10, [Pulido, 2014]T.5, [Sánchez-Ortiz, 2015c]T.1. ABSTRACT This document addresses methodologies for computation of the collision risk of a satellite. Two different approaches need to be considered for collision risk minimisation. On an operational basis, it is needed to perform a sieve of possible objects approaching the satellite, among all objects sharing the space with an operational satellite. As the orbits of both, satellite and the eventual collider, are not perfectly known but only estimated, the miss-encounter geometry and the actual risk of collision shall be evaluated. In the basis of the encounter geometry or the risk, an eventual manoeuvre may be required to avoid the conjunction. Those manoeuvres will be associated to a reduction in the fuel for the mission orbit maintenance, and thus, may reduce the satellite operational lifetime. Thus, avoidance manoeuvre fuel budget shall be estimated, at mission design phase, for a better estimation of mission lifetime, especially for those satellites orbiting in very populated orbital regimes. These two aspects, mission design and operational collision risk aspects, are summarised in Figure 3, and covered along this thesis. Bottom part of the figure identifies the aspects to be consider for the mission design phase (statistical characterisation of the space object population data and theory computing the mean number of events and risk reduction capability) which will define the most appropriate collision avoidance approach at mission operational phase. This part is covered in this work by starting from the theory described in [Sánchez-Ortiz, 2006]T.14 and implemented by this author in ARES tool [Sánchez-Ortiz, 2004b]T.15 provided by ESA for evaluation of collision avoidance approaches. This methodology has been now extended to account for the particular features of the available data sets in operational environment (section 4.3.3). Additionally, the formulation has been extended to allow evaluating risk computation approached when orbital uncertainty is not available (like the TLE case) and when only catastrophic collisions are subject to study (section 4.3.2.3). These improvements to the theory have been included in the new version of ESA ARES tool [Domínguez-González and Sánchez-Ortiz, 2012b]T.12 and available through [SDUP,2014]R.60. At the operation phase, the real catalogue data will be processed on a routine basis, with adequate collision risk computation algorithms to propose conjunction avoidance manoeuvre optimised for every event. The optimisation of manoeuvres in an operational basis is not approached along this document. Currently, American Two Line Element (TLE) catalogue is the only public source of data providing orbits of objects in space to identify eventual conjunction events. Additionally, Conjunction Summary Message (CSM) is provided by Joint Space Operation Center (JSpOC) when the American system identifies a possible collision among satellites and debris. Depending on the data used for collision avoidance evaluation, the conjunction avoidance approach may be different. The main features of currently available data need to be analysed (in regards to accuracy) in order to perform estimation of eventual encounters to be found along the mission lifetime. In the case of TLE, as these data is not provided with accuracy information, operational collision avoidance may be also based on statistical accuracy information as the one used in the mission design approach. This is not the case for CSM data, which includes the state vector and orbital accuracy of the two involved objects. This aspect has been analysed in detail and is depicted in the document, evaluating in statistical way the characteristics of both data sets in regards to the main aspects related to collision avoidance. Once the analysis of data set was completed, investigations on the impact of those features in the most convenient avoidance approaches have been addressed (section 5.1). This analysis is published in a peer-reviewed journal [Sánchez-Ortiz, 2015b]T.3. The analysis provides recommendations for different mission types (satellite size and orbital regime) in regards to the most appropriate collision avoidance approach for relevant risk reduction. The risk reduction capability is very much dependent on the accuracy of the catalogue utilized to identify eventual collisions. Approaches based on CSM data are recommended against the TLE based approach. Some approaches based on the maximum risk associated to envisaged encounters are demonstrated to report a very large number of events, which makes the approach not suitable for operational activities. Accepted Collision Probability Levels are recommended for the definition of the avoidance strategies for different mission types. For example for the case of a LEO satellite in the Sun-synchronous regime, the typically used ACPL value of 10-4 is not a suitable value for collision avoidance schemes based on TLE data. In this case the risk reduction capacity is almost null (due to the large uncertainties associated to TLE data sets, even for short time-to-event values). For significant reduction of risk when using TLE data, ACPL on the order of 10-6 (or lower) seems to be required, producing about 10 warnings per year and mission (if one-day ahead events are considered) or 100 warnings per year (for three-days ahead estimations). Thus, the main conclusion from these results is the lack of feasibility of TLE for a proper collision avoidance approach. On the contrary, for CSM data, and due to the better accuracy of the orbital information when compared with TLE, ACPL on the order of 10-4 allows to significantly reduce the risk. This is true for events estimated up to 3 days ahead. Even 5 days ahead events can be considered, but ACPL values down to 10-5 should be considered in such case. Even larger prediction times can be considered (7 days) for risk reduction about 90%, at the cost of larger number of warnings up to 5 events per year, when 5 days prediction allows to keep the manoeuvre rate in 2 manoeuvres per year. Dynamics of the GEO orbits is different to that in LEO, impacting on a lower increase of orbits uncertainty along time. On the contrary, uncertainties at short prediction times at this orbital regime are larger than those at LEO due to the differences in observation capabilities. Additionally, it has to be accounted that short prediction times feasible at LEO may not be appropriate for a GEO mission due to the orbital period being much larger at this regime. In the case of TLE data sets, significant reduction of risk is only achieved for small ACPL values, producing about a warning event per year if warnings are raised one day in advance to the event (too short for any reaction to be considered). Suitable ACPL values would lay in between 5•10-8 and 10-7, well below the normal values used in current operations for most of the GEO missions (TLE-based strategies for collision avoidance at this regime are not recommended). On the contrary, CSM data allows a good reduction of risk with ACPL in between 10-5 and 10-4 for short and medium prediction times. 10-5 is recommended for prediction times of five or seven days. The number of events raised for a suitable warning time of seven days would be about one in a 10-year mission. It must be noted, that these results are associated to a 2 m radius spacecraft, impact of the satellite size are also analysed within the thesis. In the future, other Space Situational Awareness Systems (SSA, ESA program) may provide additional catalogues of objects in space with the aim of reducing the risk. It is needed to investigate which are the required performances of those catalogues for allowing such risk reduction. The main performance aspects are coverage (objects included in the catalogue, mainly limited by a minimum object size derived from sensor performances) and the accuracy of the orbital data to accurately evaluate the conjunctions (derived from sensor performance in regards to object observation frequency and accuracy). The results of these investigations (section 5.2) are published in a peer-reviewed journal [Sánchez-Ortiz, 2015a]T.2. This aspect was not initially foreseen as objective of the thesis, but it shows how the theory described in the thesis, initially defined for mission design in regards to avoidance manoeuvre fuel allocation (upper part of figure 1), is extended and serves for additional purposes as dimensioning a Space Surveillance and Tracking (SST) system (bottom part of figure below). The main difference between the two approaches is the consideration of the catalogue features as part of the theory which are not modified (for the satellite mission design case) instead of being an input for the analysis (in the case of the SST design). In regards to the outputs, all the features computed by the statistical conjunction analysis are of importance for mission design (with the objective of proper global avoidance strategy definition and fuel allocation), whereas for the case of SST design, the most relevant aspects are the manoeuvre and false alarm rates (defining a reliable system) and the Risk Reduction capability (driving the effectiveness of the system). In regards to the methodology for computing the risk, the SST system shall be driven by the capacity of providing the means to avoid catastrophic conjunction events (avoiding the dramatic increase of the population), whereas the satellite mission design should consider all type of encounters, as the operator is interested on avoiding both lethal and catastrophic collisions. From the analysis of the SST features (object coverage and orbital uncertainty) for a reliable system, it is concluded that those two characteristics are to be imposed differently for the different orbital regimes, as the population level is different depending on the orbit type. Coverage values range from 5 cm for very populated LEO regime up to 100 cm in the case of GEO region. The difference on this requirement derives mainly from the relative velocity of the encounters at those regimes. Regarding the orbital knowledge of the catalogues, very accurate information is required for objects in the LEO region in order to limit the number of false alarms, whereas intermediate orbital accuracy can be considered for higher orbital regimes. In regards to the operational collision avoidance approaches, several collision risk algorithms are used for evaluation of collision risk of two pair of objects. Figure 2 provides a summary of the different collision risk algorithm cases and indicates how they are covered along this document. The typical case with high relative velocity is well covered in literature for the case of spherical objects (case A), with a large number of available algorithms, that are not analysed in detailed in this work. Only a sample case is provided in section 4.2. If complex geometries are considered (Case B), a more realistic risk evaluation can be computed. New approach for the evaluation of risk in the case of complex geometries is presented in this thesis (section 4.4.2), and it has been presented in several international conferences. The developed algorithm allows evaluating the risk for complex objects formed by a set of boxes. A dedicated Monte Carlo method has also been described (section 4.1.2.3) and implemented to allow the evaluation of the actual collisions among a large number of simulation shots. This Monte Carlo runs are considered the truth for comparison of the algorithm results (section 4.4.4). For spacecrafts that cannot be considered as spheres, the consideration of the real geometry of the objects may allow to discard events which are not real conjunctions, or estimate with larger reliability the risk associated to the event. This is of particular importance for the case of large spacecrafts as the uncertainty in positions of actual catalogues does not reach small values to make a difference for the case of objects below meter size. As the tracking systems improve and the orbits of catalogued objects are known more precisely, the importance of considering actual shapes of the objects will become more relevant. The particular case of a very large system (as a tethered satellite) is analysed in section 5.4. Additionally, if the two colliding objects have low relative velocity (and simple geometries, case C in figure above), the most common collision risk algorithms fail and adequate theories need to be applied. In this document, a low relative velocity algorithm presented in the literature [Patera, 2001]R.26 is described and evaluated (section 4.5). Evaluation through comparison with Monte Carlo approach is provided in section 4.5.2. The main conclusion of this analysis is the suitability of this algorithm for the most common encounter characteristics, and thus it is selected as adequate for collision risk estimation. Its performances are evaluated in order to characterise when it can be safely used for a large variety of encounter characteristics. In particular, it is found that the need of using dedicated algorithms depend on both the size of collision volume in the B-plane and the miss-distance uncertainty. For large uncertainties, the need of such algorithms is more relevant since for small uncertainties the encounter duration where the covariance ellipsoids intersect is smaller. Additionally, its application for the case of complex satellite geometries is assessed (case D in figure above) by integrating the developed algorithm in this thesis with Patera’s formulation for low relative velocity encounters. The results of this analysis show that the algorithm can be easily extended for collision risk estimation process suitable for complex geometry objects (section 4.5.3). The two algorithms, together with the Monte Carlo method, have been implemented in the operational tool CORAM for ESA which is used for the evaluation of collision risk of ESA operated missions, [Sánchez-Ortiz, 2013a]T.11. This fact shows the interest and relevance of the developed algorithms for improvement of satellite operations. The algorithms have been presented in several international conferences, [Sánchez-Ortiz, 2013b]T.9, [Pulido, 2014]T.7,[Grande-Olalla, 2013]T.10, [Pulido, 2014]T.5, [Sánchez-Ortiz, 2015c]T.1.

El Parque Agrario: estructura de preservación de los espacios agrarios en entornos urbanos en un contexto de cambio global

La propuesta del análisis de la figura de Parque Agrario en el ámbito español surge ante la constatación de que un nuevo paradigma está aconteciendo a escala estatal. Diversos focos se encuentran trabajando en paralelo, y de forma participada, en pos de la reformulación de las políticas públicas relacionadas con la agricultura periurbana. Estos focos ven en la figura de Parque Agrario un instrumento territorial que permite mejorar la sostenibilidad y cohesión territorial a través de la defensa de la gobernanza alimentaria local, sin olvidar la necesidad de conservación de los recursos naturales y el patrimonio paisajístico, junto a la prestación de múltiples servicios de los ecosistemas de estos ámbitos a la ciudadanía. Complementariamente, se empieza a vislumbrar el papel que esta figura puede desempeñar como herramienta de desarrollo territorial de los sistemas agrarios periurbanos, clave ante los efectos de carácter local que la globalización ejerce en estos territorios. La figura de Parque Agrario es una estructura que actúa bloqueando la base territorial, favoreciendo el desarrollo de la actividad agraria. Su mayor potencial es el de convertir el factor “proximidad urbana” de una amenaza a una oportunidad de desarrollo local endógeno que permita la continuidad de la agricultura, de los agricultores y del espacio agrario. La peculiaridad del Parque Agrario es que no es una figura al uso, estructurada y reglada por una legislación, sino que se trata de una iniciativa ad hoc, específica para cada caso, orientada a cumplir determinados objetivos de dinamización agraria, protección urbanística y valorización territorial. A pesar de la existencia de diversas definiciones y aportaciones sobre diferentes aspectos de la figura, no existe un análisis complejo de la misma en todas sus dimensiones, ni una tentativa de descripción de un modelo global y unitario del caso español y de sus potenciales resultados. Tampoco se han analizado en profundidad sus “invariantes” que se muestran como los elementos estructurantes del proyecto, capaces desarrollarse de forma diversa, de alcanzar diferentes niveles de complejidad, y de materializarse en función a las posibilidades que permita el marco normativo y legal. Por tanto, se plantea como objetivo principal de la tesis la definición de un modelo conceptual de Parque Agrario español, capaz de ser articulado e institucionalizado mediante un proceso de gobernanza, y que, como condición sine qua non sea duradero en el tiempo. Para poder llegar a describir un modelo colectivo se realiza, en primer lugar, un análisis genealógico que permita analizar sistemáticamente las propuestas desarrolladas en el ámbito español y los casos para establecer la existencia de una continuidad en la idea de Parque Agrario en las propuestas desarrolladas durante los últimos 25 años—sus invariantes—, y analice todos aquellos elementos que han ido enriqueciendo la figura en cada experiencia —sus variantes. Este análisis, además, ofrece como aportaciones el árbol genealógico y los mapas de dispersión de la figura y el primer catálogo de propuestas de Parque Agrario materializadas en proyecto. El resultado de la inducción de los datos obtenidos en el análisis genealógico es el modelo conceptual de Parque Agrario, que se define como una estructura orgánica de planificación-gestión-gobierno del territorio capaz de adaptarse a las necesidades específicas de todo sistema agrario periurbano que requiera la articulación-institucionalización de esta figura en él. Una vez descrito el modelo, se contrasta su fiabilidad mediante su aplicación como metodología de caracterización y evaluación de dos estudios de casos: uno exitoso, el Parque Agrario del Baix Llobregat, y uno frustrado, la propuesta de Parque Agrario de la Vega de Granada. ------------------------------------------------------ ABSTRACT -------------------------------------------------------------------- The proposed analysis of the figure of Agrarian Park in the Spanish sphere arises from the awareness that a new paradigm is happening at the state level. Different focuses are working in parallel, under participated programs, after the reformulation of public policies related to urban agriculture. These areas understand the figure of Agrarian Park as a territorial instrument for improving sustainability and territorial cohesion through the defense of local food governance, considering the need for conservation of natural resources and landscape heritage together with the multiple ecosystem services provided by these areas to the public. Additionally, the role that this figure can play as a tool for territorial development of peri-urban agrarian systems, which are key to the local effects that globalization has on these territories, is staring to be envisioned. The figure of Agrarian Park is a structure that works by blocking the territorial base to encourage the development of agrarian activity. Its greatest potential is to convert the threat of "urban proximity" into an opportunity for an endogenous local development that allows the persistence of agriculture, farmers and the agrarian space. The uniqueness of the Agrarian Park is that it is not a standard figure, structured and regulated by legislation, but rather an ad hoc initiative, specific to each case, designed to meet certain objectives of agrarian revitalization, urban protection and territorial enhance. Despite the existence of several definitions and contributions on different aspects of the figure, there is a lack of a complex analysis of it in all its dimensions, missing any attempt to describe a global and unitary model of the Spanish case and its potential outcomes. Its "invariants” have neither been evaluated in depth, shown as the structural elements of the project able to be developed in different ways, to achieve numerous levels of complexity, and to be materialized according to the possibilities allowed by the regulatory and legal framework. Therefore, the definition of a conceptual model of Spanish Agrarian Park able to be articulated and institutionalized through a process of governance, and durable over time as a sine qua non requisite, it is proposed as the main aim of the thesis. To get to describe a collective model, a genealogical analysis that systematically analyzes the proposals and cases developed in the Spanish field is undertaken to verify the existence of a continuity of the idea of Agrarian Park on the proposals developed during the past 25 years -invariants-, and evaluate all the elements that have enriched this figure in each experience - variants. This analysis also provides as inputs a family tree, maps of dispersion of the figure and the first catalog of Agrarian Park proposals materialized into projects. The result of inducting the data obtained in the genealogical analysis is the Conceptual Model of Agrarian Park, defined as an organic planning-management-government structure of the territory able to adapt to the specific needs of all peri-urban agrarian systems that require the articulation-institutionalization of this figure in it. Having described the model, its reliability is tested by applying it as a methodology for characterization and evaluation of two case studies, one successful, the Baix Llobregat Agrarian Park, and one frustrated, the proposed Agrarian Park de la Vega of Granada.

Dimensión territorial de los sistemas alimentarios locales. El caso de Madrid

Una de las características definitorias del sistema urbano contemporáneo es su desterritorialización, es decir, su adopción de un modelo de desarrollo que se da al margen del territorio concreto que lo sustenta y de los recursos biofísicos y culturales existentes en él. Dicha desterritorialización es posible gracias al uso intensivo de energía que ha permitido ampliar hasta la escala global los flujos del metabolismo urbano. De este modo se han roto las relaciones de proximidad urbano-rurales, y se ha aumentado la dependencia de recursos externos. Entre las diferentes manifestaciones de esta desterritorialización se encuentra la organización del sistema alimentario, que en la actualidad responde a un modelo globalizado, en el que la distancia entre producción y consumo ha aumentado a costa de incrementar el gasto energético en transporte y conservación de alimentos. Este distanciamento físico va acompañado también de un distanciamiento social e identario, con la hegemonía de un modelo agroindustrial que no respeta los paisajes, las prácticas agrícolas, los conocimientos tradicionales ni las variedades genéticas locales. Tanto el modelo territorial como el alimentario son altamente vulnerables ante crisis externas que pueden alterar su funcionamiento. El enfoque (bio)regionalista desde el mismo inicio de la ciudad industrial hasta nuestros días ha propuesto un modelo de ordenación territorial alternativo, adaptado a las condiciones locales y basado en la proximidad, que dotaría al sistema territorial de mayor resiliencia y sostenibilidad. Para confirmar este presupuesto y evaluar la capacidad de reterritorialización alimentaria se ha desarrollado una metodología que aborda el estudio del sistema territorial como socioecosistema complejo, en el que se distinguen componentes de tipo social, construido y biofísico, que se encuentran interrelacionados. La historia de cambios en la organización del sistema, su estado actual y su capacidad de reorganizarse en estados alternativos son las bases de dicha evaluación. Esta metodología se aplica a la Comunidad de Madrid con el fin de describir su sistema territorial desde el punto de vista del abastecimiento alimentario y evaluar su capacidad de reterritorialización. ABSTRACT Deterritorialization is one of the defining characteristics of the contemporary urban system. This means that its development model is designed ignoring the attributes of the specific region in which is located, and the biophysical and cultural resources therein. Such territorialization is possible due to the intensive energy consumption that allows expanding to a global scale the flows of urban metabolism. This way, urban-rural linkages have been broken, increasing dependency on external resources. The modern food system is among the clearest expressions of a deterritorialized model. In a globalized food system, increasing distances between production and consumption spaces are possible through energy-intensive transport and preservation activities. Physical distanciation goes hand in hand with social disconnection and loss of identity, due to a hegemonic agro-industrial model that does not respect local landscapes, agricultural practices, traditional knowledge or genetic varieties. Both the regional and the food systems are highly vulnerable to external shocks that may affect their functions. The bioregionalist approach has proposed, since the industrial city until today, an alternative model, adapted to local conditions and rooted on proximity, which provides a sustainable and resilient regional planning and management. To confirm this assumption and assess the food reterritorialisation capacity, a methodology has been developed that address the regional system as a complex social-ecosystem, in which interrelated social, built and biophysical subsystems are included. Assessment is based in the analysis of regimes shifts in the history of the system, and in the description of its current and alternative states. This methodology is applied to the administrative region of Madrid in order to describe its regional food system and assess its reterritorialization capacity.

Sobre la forma de garantizar la trazabilidad metrológica en los sistemas hospitalarios

Dentro del equipamiento que existen en los hospitales, se realizan muy diversas actuaciones para el correcto funcionamiento de los equipos que se destinan, tanto a medir sobre el paciente o para tratamiento sobre estos mismos, el abanico de equipos que existen es muy grande, sin contar con los que directamente se instalan o, más correctamente, se implantan en el paciente. Los hospitales tienen establecidas pautas de mantenimiento tanto correctivo como preventivo, también de verificación relativa a seguridad y, en algunos casos, acciones que van destinadas a comprobar las magnitudes en los equipos. Esto último no es lo normal, de hecho, en muchos casos, la mayoría, se desconoce cómo poder comprobar que las magnitudes de un equipo se pueden trazar a un patrón de medida nacional. La investigación se ha desarrollado para determinar, siendo algo que esta patente hasta en la normalización ISO, que no existen para muchos equipos principios establecidos para garantizar la trazabilidad metrológica da las magnitudes físicas en las que trabaja durante su vida útil. Debido a la amplitud de este campo, el desarrollo de investigación se ha llevado en un formato piramidal, desde las necesidades para poder llegar a un estudio concreto de equipos concretos (Termómetros Clínicos, Tensiómetros, Ultrasonidos y Onda Corta). Para llegar a estos se ha realizado un estudio de cómo se encuentra la trazabilidad metrológica en todo el espectro, desde la gestión hasta llegar a casos particulares. Estudiando la gran cantidad de documentación existente y llegando a determinar el campo de trabajo en la metrología hospitalaria, clasificando los equipos y determinando como se encuentran definidos los métodos que llevan a realidad la trazabilidad metrológica, en la normalización. Un grupo no muy trabajado de los equipos electromédicos son los que se encuentran dentro de los tratamientos de Rehabilitación de traumatología, siendo equipos de uso muy habitual en los centros de salud para las lesiones musculares y óseas. A este asunto se ha dedicado un esfuerzo extra, con un reporte histórico de su origen y en qué punto se encuentran ahora. Se han estudiado dentro de estos equipos los de tratamiento de ultrasonidos, de diatermia y onda corta, que son los más representativos de los equipos destinados a electro terapia, pero hay que tener en cuenta que hay campos que se han mencionado globalmente de la rehabilitación, como son la terapia o la biomecánica, de forma similar a otras tecnologías sanitarias de otras especialidades (radiología o análisis clínico). Hay, también, dentro de la terapia, todos esos tratamientos propios de gimnasio, como son poleas, pesas, mesas de masajes, balones, etc… Que su metrología es sencilla, son equipos que existen medios de comprobación de las magnitudes que utilizan por la existencia en otras actividades de la industria (balanzas, pesas, etc). La investigación realizada ha pretendido evaluar todo el global y llegar a casos concretos para determinar cómo está la situación. Llegando a desarrollar una clasificación de equipos y de normas, que permiten vislumbrar las necesidades metrológicas y permitiría establecer una Gestión de la Trazabilidad Metrológica, concluyendo en el estudio para los equipos que se han mencionado. ABSTRACT Within the equipment that exist in the hospitals, there are very diverse performances for the correct operation of the equipment that is intended both to measure on the patient or for treatment on these same, the range of equipment available is very large, without which directly are installed or, more correctly, are implanted in the patient. The hospitals have established patterns of maintenance both corrective and preventive, also of verification of security and, in some cases, actions which are intended to check the magnitudes in the equipment. This last is not normal, in fact, in many cases, the majority, it is not known as to be able to check that the magnitudes of a computer can be traced to a pattern of national measure. The research has been developed to determine, is something that this patent up to the International Organization for Standardization (ISO), that do not exist for many teams established principles to ensure the metrological traceability gives the physical quantities in which they work during its useful life. Due to the breadth of this field, the development of research has been conducted in a pyramid format, from the needs to be able to reach a specific study of specific equipment (Clinical Thermometers, Tensiometers, Ultrasound, and Short Wave). To reach theme, has been carried out a study of how is the metrological traceability across the entire spectrum, from the management to individuals cases. Considering the large amount of existing documentation and arriving to determine the labor camp in the metrology hospital, sorting equipment and determining how are defined the methods that lead to reality the metrological traceability, in the standardization. A group not too worked for medical electrical equipment are found within the rehabilitation treatment of traumatology, being equipment of very common use in the health centers for muscle injuries and bone. In this matter has been dedicated an extra effort, with a report history of its origin and where they are now. We have studied within these teams about the treatment of ultrasound, diathermy, short wave, which are the most representative of the equipment that is destined to electro therapy, but it must be borne in mind that there are fields that have been mentioned globally of rehabilitation, as are the therapy or the biomechanics, similar to other health technologies from other specialties (radiology or clinical analysis). There is, also, within the therapy, all these treatments own gym, such as pulleys, weights, tables of massages, balls, etc… that its metrology is simple, are computers that there are means of verification of the magnitudes that used by the existence in other activities of the industry (scales, weights, etc). The research carried out has tried to assess the entire global and reach specific cases to determine the situation as it is. Arriving in the development of a classification of equipment and standards, which give us a glimpse of the metrological needs and establish a Management of the Metrological Traceability, concluding in the study for computers that have been mentioned.

Las Redes de Petri Interpretadas en el Diagnóstico de Fallos de Sistemas Híbridos. Aplicación a un Helicóptero no Tripulado

La seguridad y fiabilidad de los procesos industriales son la principal preocupación de los ingenieros encargados de las plantas industriales. Por lo tanto, desde un punto de vista económico, el objetivo principal es reducir el costo del mantenimiento, el tiempo de inactividad y las pérdidas causadas por los fallos. Por otra parte, la seguridad de los operadores, que afecta a los aspectos sociales y económicos, es el factor más relevante a considerar en cualquier sistema Debido a esto, el diagnóstico de fallos se ha convertido en un foco importante de interés para los investigadores de todo el mundo e ingenieros en la industria. Los principales trabajos enfocados en detección de fallos se basan en modelos de los procesos. Existen diferentes técnicas para el modelado de procesos industriales tales como máquinas de estado, árboles de decisión y Redes de Petri (RdP). Por lo tanto, esta tesis se centra en el modelado de procesos utilizando redes de petri interpretadas. Redes de Petri es una herramienta usada en el modelado gráfico y matemático con la habilidad para describir información de los sistemas de una manera concurrente, paralela, asincrona, distribuida y no determinística o estocástica. RdP son también una herramienta de comunicación visual gráfica útil como lo son las cartas de flujo o diagramas de bloques. Adicionalmente, las marcas de las RdP simulan la dinámica y concurrencia de los sistemas. Finalmente, ellas tienen la capacidad de definir ecuaciones de estado específicas, ecuaciones algebraicas y otros modelos que representan el comportamiento común de los sistemas. Entre los diferentes tipos de redes de petri (Interpretadas, Coloreadas, etc.), este trabajo de investigación trata con redes de petri interpretadas principalmente debido a características tales como sincronización, lugares temporizados, aparte de su capacidad para procesamiento de datos. Esta investigación comienza con el proceso para diseñar y construir el modelo y diagnosticador para detectar fallos definitivos, posteriormente, la dinámica temporal fue adicionada para detectar fallos intermitentes. Dos procesos industriales, concretamente un HVAC (Calefacción, Ventilación y Aire Acondicionado) y un Proceso de Envasado de Líquidos fueron usados como banco de pruebas para implementar la herramienta de diagnóstico de fallos (FD) creada. Finalmente, su capacidad de diagnóstico fue ampliada en orden a detectar fallos en sistemas híbridos. Finalmente, un pequeño helicóptero no tripulado fue elegido como ejemplo de sistema donde la seguridad es un desafío, y las técnicas de detección de fallos desarrolladas en esta tesis llevan a ser una herramienta valorada, desde que los accidentes de las aeronaves no tripuladas (UAVs) envuelven un alto costo económico y son la principal razón para introducir restricciones de volar sobre áreas pobladas. Así, este trabajo introduce un proceso sistemático para construir un Diagnosticador de Fallos del sistema mencionado basado en RdR Esta novedosa herramienta es capaz de detectar fallos definitivos e intermitentes. El trabajo realizado es discutido desde un punto de vista teórico y práctico. El procedimiento comienza con la división del sistema en subsistemas para seguido integrar en una RdP diagnosticadora global que es capaz de monitorear el sistema completo y mostrar las variables críticas al operador en orden a determinar la salud del UAV, para de esta manera prevenir accidentes. Un Sistema de Adquisición de Datos (DAQ) ha sido también diseñado para recoger datos durante los vuelos y alimentar la RdP diagnosticadora. Vuelos reales realizados bajo condiciones normales y de fallo han sido requeridos para llevar a cabo la configuración del diagnosticador y verificar su comportamiento. Vale la pena señalar que un alto riesgo fue asumido en la generación de fallos durante los vuelos, a pesar de eso esto permitió recoger datos básicos para desarrollar el diagnóstico de fallos, técnicas de aislamiento, protocolos de mantenimiento, modelos de comportamiento, etc. Finalmente, un resumen de la validación de resultados obtenidos durante las pruebas de vuelo es también incluido. Un extensivo uso de esta herramienta mejorará los protocolos de mantenimiento para UAVs (especialmente helicópteros) y permite establecer recomendaciones en regulaciones. El uso del diagnosticador usando redes de petri es considerado un novedoso enfoque. ABSTRACT Safety and reliability of industrial processes are the main concern of the engineers in charge of industrial plants. Thus, from an economic point of view, the main goal is to reduce the maintenance downtime cost and the losses caused by failures. Moreover, the safety of the operators, which affects to social and economic aspects, is the most relevant factor to consider in any system. Due to this, fault diagnosis has become a relevant focus of interest for worldwide researchers and engineers in the industry. The main works focused on failure detection are based on models of the processes. There are different techniques for modelling industrial processes such as state machines, decision trees and Petri Nets (PN). Thus, this Thesis is focused on modelling processes by using Interpreted Petri Nets. Petri Nets is a tool used in the graphic and mathematical modelling with ability to describe information of the systems in a concurrent, parallel, asynchronous, distributed and not deterministic or stochastic manner. PNs are also useful graphical visual communication tools as flow chart or block diagram. Additionally, the marks of the PN simulate the dynamics and concurrence of the systems. Finally, they are able to define specific state equations, algebraic equations and other models that represent the common behaviour of systems. Among the different types of PN (Interpreted, Coloured, etc.), this research work deals with the interpreted Petri Nets mainly due to features such as synchronization capabilities, timed places, apart from their capability for processing data. This Research begins with the process for designing and building the model and diagnoser to detect permanent faults, subsequently, the temporal dynamic was added for detecting intermittent faults. Two industrial processes, namely HVAC (Heating, Ventilation and Air Condition) and Liquids Packaging Process were used as testbed for implementing the Fault Diagnosis (FD) tool created. Finally, its diagnostic capability was enhanced in order to detect faults in hybrid systems. Finally, a small unmanned helicopter was chosen as example of system where safety is a challenge and fault detection techniques developed in this Thesis turn out to be a valuable tool since UAVs accidents involve high economic cost and are the main reason for setting restrictions to fly over populated areas. Thus, this work introduces a systematic process for building a Fault Diagnoser of the mentioned system based on Petri Nets. This novel tool is able to detect both intermittent and permanent faults. The work carried out is discussed from theoretical and practical point of view. The procedure begins with a division of the system into subsystems for further integration into a global PN diagnoser that is able to monitor the whole system and show critical variables to the operator in order to determine the UAV health, preventing accidents in this manner. A Data Acquisition System (DAQ) has been also designed for collecting data during the flights and feed PN Diagnoser. Real flights carried out under nominal and failure conditions have been required to perform the diagnoser setup and verify its performance. It is worth noting that a high risk was assumed in the generation of faults during the flights, nevertheless this allowed collecting basic data so as to develop fault diagnosis, isolations techniques, maintenance protocols, behaviour models, etc. Finally, a summary of the validation results obtained during real flight tests is also included. An extensive use of this tool will improve preventive maintenance protocols for UAVs (especially helicopters) and allow establishing recommendations in regulations. The use of the diagnoser by using Petri Nets is considered as novel approach.

New systems of management to improve the health and welfare of rabbits in farm conditions = Nuevos sistemas de cría y manejo para mejorar la salud y bienestar de conejos de granja

El objetivo general de esta Tesis Doctoral fue evaluar nuevos sistemas de alojamiento y cría de conejos de granja, estudiando tanto parámetros comportamentales (experimento 1) como productivos y reproductivos (experimento 3). Además, se evaluaron diferentes técnicas de muestreo con el fin de optimizar el tiempo empleado para el estudio del comportamiento animal (experimento 2). En el experimento 1, se estudió el comportamiento de conejas alojadas en dos tipos de jaulas (TJ), convencionales vs. alternativas con una plataforma elevada, en distintos estados fisiológicos (EF), lactantes y gestantes. Se observó el comportamiento de 12 conejas reproductoras con grabaciones de una duración de 24 h continuas. Independientemente del EF y TJ, las conejas pasaron gran parte de su tiempo sobre el reposapatas (57,7 %, de media). Sin embargo, debido al uso de la plataforma (23,0% del tiempo, de media), las conejas lactantes permanecieron un 36,6 % menos de tiempo (P<0,001) sobre el reposapatas y las gestantes un 27,0% menos (P<0,001) sobre el enrejillado en jaulas alternativas que en convencionales. En las jaulas alternativas, las conejas podían adoptar la postura “levantada”, sin embargo ésta fue observada solamente en conejas gestantes una media de 4,6 veces al día. Las conejas bebieron con mas frecuencia en jaulas convencionales que en alternativas (24,6 vs 19,1 veces al día; P<0,05). Se observó una mayor duración y frecuencia del comportamiento “interactuando con compañeras” en conejas gestantes alojadas en jaulas convencionales (276 s/d y 4,6 veces/d; P<0,05). La frecuencia de “interactuando con gazapos” fue menor en jaulas alternativas que en convencionales (2,4 vs 8,6 veces al día; P<0,01). La hora del día afectó al comportamiento de las conejas, teniendo un comportamiento menos activo durante las horas centrales del día. Durante las horas de oscuridad, las conejas estuvieron más inquietas realizando comportamientos como ‘encabritarse’ o amamantar, coincidiendo éstos en el tiempo en el cual las conejas pasaron más tiempo en la plataforma. Las conejas utilizaron frecuentemente la plataforma, independientemente del estado fisiológico. En la fase de lactación, las conejas utilizaron la plataforma para huir de los intentos de mamar por parte de los gazapos cuando éstas no estaban receptivas. El uso de la plataforma puede dar lugar a problemas higiénicos debidos tanto por la acumulación de heces sobre ella como por la caída de heces y orina sobre los animales que están en la parte inferior. La ausencia de estereotipias por parte de las conejas tanto en jaulas alternativas como en convencionales no sugiere una falta de bienestar debida al sistema de alojamiento. En el experimento 2, se compararon distintos métodos de observación simplificada con respecto un método de referencia usando grabaciones continuas de 24 h para la evaluación del comportamiento de conejas en distintos estados fisiológicos (gestantes y lactantes) alojadas en dos tipos de jaulas (convencionales y alternativas). Se analizaron un total de 576 h de grabaciones continuas de 24 h en 12 conejas reproductoras al final del periodo de lactación y en las mismas conejas después del destete. Los comportamientos observados se clasificaron en tres categorías independientes (localización en la jaula, postura y comportamientos funcionales). Se utilizaron grabaciones continuas de 24 h como método de referencia para validar otros cuatro métodos de observación simplificados, utilizando grabaciones de distinta duración y frecuencia a lo largo del día. Métodos regulares: corto y largo con 2.4 y 8 h de observación respectivamente, y métodos irregulares: corto y largo con 6 y 8 h de observación, respectivamente. Como resultado, se observó que independientemente del sistema de alojamiento, el mejor método para reducir el tiempo de observación necesario para evaluar el comportamiento de conejas reproductoras depende del tipo de variable a estudiar y del estado fisiológico de las conejas. En gestantes, los métodos irregulares no fueron adecuados para estimar comportamientos de larga duración tales como tumbada, sentada, descansando y acicalándose. Sin embargo, en ambos estados fisiológicos, los métodos regulares fueron precisos para los comportamientos de los grupos localización y postura y para comportamientos funcionales de larga duración. Por otro lado, los coeficientes de variación de los comportamientos poco frecuentes realizados principalmente durante el periodo de oscuridad fueron muy altos, y el método irregular largo obtuvo los menores errores de estimación para éstos comportamientos. En el experimento 3, se estudió el efecto de un uso combinado de lactaciones largas (hasta 46 días) con jaulas alternativas sobre los parámetros productivos y reproductivos de 104 conejas y sus camadas durante cinco ciclos reproductivos. La mitad de las conejas fueron alojadas en jaulas polivalentes convencionales (39 cm x 100 cm x 30 cm) y la otra mitad en jaulas polivalentes alternativas (39 cm x 100 cm x 60 cm), con una plataforma elevada. Dentro de cada grupo de alojamiento, la mitad de las conejas se destetaron a 32 días y la otra mitad a 46 días tras el parto. Las lactaciones más largas afectaron negativamente al peso (P<0,001), contenido en grasa y energía (P<0,05) de las conejas al final del periodo de lactación, pero éste efecto disminuyó con el número de partos. La fertilidad, prolificidad y la mortalidad de las conejas no fue afectada por la duración de la lactación. El destete tardío dio lugar a un mayor tamaño y peso de la camada al final del periodo de crecimiento (8,9 y 11,3 %, respectivamente) y a un menor índice de conversión por jaula durante el todo el periodo experimental (13,5 %) con respecto al destete convencional (P<0,001). Éstos resultados fueron paralelos a la menor mortalidad global (12,6 vs 17,6 %; P<0,05) observada en gazapos con destete tardío. Las diferencias en los parámetros productivos con las distintas edades al destete sólo fueron observadas en los ciclos con peor estado sanitario (tercer y quinto ciclo), en los cuales el destete tardío redujo la mortalidad. El tipo de jaula no afectó al peso de la coneja, condición corporal, mortalidad, fertilidad ni tamaño de camada durante los cinco primeros ciclos reproductivos. Sin embargo, el peso de la camada y el índice de conversión a los 21 días de edad fueron 4,2% mayor (P<0,001) y 5,0% menor (P<0,005) en animales alojados en jaulas alternativas que en jaulas convencionales. A día 59 las jaulas alternativas dieron lugar a camadas más pesadas (P<0,01); sin embargo, éste efecto fue influenciado por la densidad alcanzada en cada ciclo, ya que cuando la densidad de los animales fue menor que 40kg/m2 (tercer y quinto ciclo), el efecto del tipo de jaula sobre el peso de la camada no fue significativo. De los resultados obtenidos se puede concluir que el uso combinado de lactaciones más largas y jaulas con mayor superficie disponible con una plataforma elevada podría ser una alternativa para mejorar el bienestar animal en determinadas situaciones productivas. ABSTRACT The general aim of this PhD Thesis was to evaluate new housing and husbandry systems of farmed rabbits, studying behavioral (experiment 1), productive and reproductive (experiment 3) parameters. Moreover, different sampling techniques were evaluated in order to optimize the assessment of rabbit behaviour (experiment 2). In experiment 1, the behaviour of rabbit does housed in two different types of cage (TC), conventional vs. alternative with an elevated platform, at different physiological stages (PS), lactation and gestation was to study. Behavioural observations were carried out on 12 commercial rabbit does using continuous 24 hour video recording. Independently of PS and TC, rabbit does spent most of their time on foot mats (57.7 %, as average). However, due to the use of platforms (23.0% of time, as average), lactating does spent 36.6% less time (P<0.001) on foot mats and gestating does spent 27.0% less (P<0.001) time on wire mesh in alternative cages than in conventional cages. Alternative cages allowed for standing posture but this behaviour was only observed in gestating does (4.6 times a day, as average). Frequency of drinking was higher in conventional than in alternative cages (24.6 vs. 19.1 times a day; P<0.05). Gestating does housed in conventional cages reached the highest duration and frequency of interacting with neighbours (276 s/d and 4.6 times/d; P<0.05). The frequency of interacting with kits was lower in alternative than in conventional cages (2.4 vs. 8.6 times a day; P<0.01). Does’ behaviour was influenced by hour of day, being less active at the midday hours. During dark hours rabbit does more frequently performed restless behaviour such as hyperactivity or nursing, matching the time at which rabbit does spent more time on the platform. The platform was frequently used by rabbit does, independent of their physiological state, and during late lactation phase, when mothers were not receptive to nursing, does housed in alternative cages used the platform as a mean to flee from kids trying to suckle. The use of the platform might lead to hygienic problems due to retained faeces on the platform and faeces and urine falling onto animals located in the lower part of the cage. Stereotypies were not observed in any housing system, therefore conventional cages do not suggest lack of animal welfare. In experiment 2, it was compared the results of different simplified sampling methods of behavioural data with respect to reference records of 24-h in order to assess rabbit does behaviours at different physiological stages (gestation and lactation) in animals housed in two types of cages (conventional and alternative). A total of 576 h of continuous video of 12 rabbit does at the end of lactation and on the same females after weaning were analysed. The behavioural observations were studied using three independent categories of classification (location in the cage, posture and functional behaviours). Continuous behavioural recordings of 24 h were considered as the reference method to validate another 4 sampling methods of data collection by aggregated video recordings of different frequency and duration (regular short and long methods with 2.4 and 8 h of observation respectively, and irregular short and long methods with 6 and 8 h of observation, respectively). The current results showed that, independently of housing system, the best method to reduce the total observation time required to assess rabbit does behaviour depends on the trait studied and physiological stage of does. In gestating does, irregular methods were not suitable to estimate behaviours of long duration such as lying, sitting, resting and grooming. However, in both physiological stages, regular methods were accurate for location behaviours, postures and functional behaviours of long duration. Instead, for the study of infrequent behaviours performed mainly during dark period, where coefficients of variation were high, the irregular long method led to the lowest mean estimation errors. In experiment 3, the effects of the combined use of long lactation periods (46 days) with alternative cages on the reproductive and growth performance of 104 rabbit does and their litters during five consecutive reproductive cycles were studied. Half of does were housed in conventional polyvalent cages (39 cm x 100 cm x 30 cm) and the other half in alternative polyvalent cages (39 cm x 100 cm x 60 cm), with a raised platform. Half of the rabbit does in each type of cages were weaned at 32 and the other half at 46 days after parturition. Longer lactations affected negatively to body weight (P<0.001), fat and energy content (P<0.05) of rabbit does at the end of the lactation period, but this effect decreased with the number of parturitions. Fertility, prolificacy and doe mortality were not affected by lactation length. Late weaning led to higher litter size (by 8.9 %) and litter weight (by 11.3 %) at the end of growing period and lower feed conversion ratio per cage during the overall experimental period (13.5 %) than standard weaning (P<0.001). These results were parallels to a lower mortality (12.6 vs 17.6 %; P<0.05) of young rabbit weaned later during the overall experimental period. Differences in performances at different weaning ages were only observed during cycles with worst health status (third and fifth cycles) in which late weaning decreased mortality. Type of cage did not affect doe body weight and body condition, mortality, fertility, prolificacy and litter size during the five firsts reproductive cycles. Nevertheless, at day 21 litter weight and feed conversion ratio were 4.2 % higher (P<0.001) and 5.0 % lower (P<0.005) in animals housed in alternative than in conventional cages. Alternative cages also led to heavier litters at 59 days (P<0.01); however, this effect was influenced by density reached in each cycle, as when the density of animals was lower than 40 kg/m2 (cycles three and five), the difference of litter weight between alternative and conventional cages was not significant. From the results obtained it can be concluded that the combined use of longer lactations and cages with higher available surface with a raised platform could be an alternative to improve animal welfare in some productive situations.

El nuevo escenario global y un modelo de negocio para la industria naval militar del 2025

Los retos y oportunidades a los que se enfrentan las organizaciones y administraciones de las primeras décadas del siglo XXI se caracterizan por una serie de fuerzas perturbadoras como la globalización, el avance de las tecnologías emergentes y el desequilibrio económico, que están actuando como impulsores de la transformación del mercado. La acción conjunta de estos factores está obligando a todas las empresas industriales a tener que trabajar con mayores y más exigentes niveles de productividad planteándose continuamente como mejorar y lograr satisfacer los requerimientos de los clientes. De esta situación surge la necesidad de volver a plantearse de nuevo ¿quién es el cliente?, ¿qué valora el cliente? y ¿cómo se pueden generan beneficios sostenibles? La aplicación de esta reflexión a la industria naval militar marca los objetivos a los que esta tesis doctoral busca dar respuesta. El primer objetivo, de carácter general, consiste en la definición de un modelo de negocio sostenible para la industria naval militar del 2025 que se adapte a los requisitos del cliente y al nuevo escenario político, económico, social, tecnológico y ambiental que rodea esta industria. El segundo objetivo, consecuencia del modelo general, trata de desarrollar una metodología para ejecutar programas de apoyo al ciclo de vida del “buque militar”. La investigación se estructura en cuatro partes: en la primera se justifica, por un lado, la necesidad del cambio de modelo y por otro se identifican los factores estructurantes para la definición del modelo. La segunda parte revisa la literatura existente sobre uno de los aspectos básicos para el nuevo modelo, el concepto Producto-Servicio. La tercera parte se centra totalmente en la industria naval militar estudiando los aspectos concretos del sector y, en base al trabajo de campo realizado, se identifican los puntos que más valoran las Marinas de Guerra y como estas gestionan al buque militar durante todo su ciclo de vida. Por último se presentan los principios del modelo propuesto y se desarrollan los pilares básicos para la ejecución de proyectos de Apoyo al Ciclo de Vida (ACV). Como resultado de la investigación, el modelo propuesto para la industria naval militar se fundamenta en once principios: 1. El buque militar (producto de alto valor añadido) debe ser diseñado y construido en un astillero del país que desarrolla el programa de defensa. 2. El diseño tiene que estar orientado al valor para el cliente, es decir, se tiene que diseñar el buque militar para que cumpla su misión, eficaz y eficientemente, durante toda su vida operativa, asegurando la seguridad del buque y de las personas y protegiendo el medio ambiente de acuerdo con las regulaciones vigentes. 3. La empresa debe suministrar soluciones integrales de apoyo al ciclo de vida al producto. 4. Desarrollar y mantener las capacidades de integración de sistemas complejos para todo el ciclo de vida del buque militar. 5. Incorporar las tecnologías digitales al producto, a los procesos, a las personas y al propio modelo de negocio. 6. Desarrollar planes de actuación con el cliente domestico a largo plazo. Estos planes tienen que estar basados en tres premisas: (i) deben incluir el ciclo de vida completo, desde la fase de investigación y desarrollo hasta la retirada del buque del servicio; (ii) la demanda debe ser sofisticada, es decir las exigencias del cliente, tanto desde la óptica de producto como de eficiencia, “tiran” del contratista y (iii) permitir el mantenimiento del nivel tecnológico y de las capacidades industriales de la compañía a futuro y posicionarla para que pueda competir en el mercado de exportación. 7. Impulsar el sector militar de exportación mediante una mayor actividad comercial a nivel internacional. 8. Fomentar la multilocalización ya que representa una oportunidad de crecimiento y favorece la exportación posibilitando el suministro de soluciones integrales en el país destino. 9. Reforzar la diplomacia institucional como palanca para la exportación. 10. Potenciar el liderazgo tecnológico tanto en producto como en procesos con políticas activas de I + D+ i. 11. Reforzar la capacidad de financiación con soluciones innovadoras. El segundo objetivo de esta tesis se centra en el desarrollo de soluciones integrales de Apoyo al Ciclo de Vida (ACV). La metodología planteada trata de minimizar la brecha entre capacidades y necesidades a lo largo de la vida operativa del barco. Es decir, el objetivo principal de los programas de ACV es que la unidad conserve durante toda su vida operativa, en términos relativos a las tecnologías existentes, las capacidades equivalentes a las que tendrá cuando entre en servicio. Los ejes de actuación para conseguir que un programa de Apoyo al Ciclo de Vida cumpla su objetivo son: el diseño orientado al valor, la ingeniería de Apoyo al Ciclo de Vida, los proyectos de refresco de tecnología, el mantenimiento Inteligente y los contratos basados en prestaciones. ABSTRACT On the first decades of the 21st century, organizations and administrations face challenges and come across opportunities threatened by a number of disruptive forces such as globalization, the ever-changing emerging technologies and the economic imbalances acting as drivers of the market transformation. This combination of factors is forcing all industrial companies to have more and higher demanding productivity levels, while bearing always in mind how to improve and meet the customer’s requirements. In this situation, we need to question ourselves again: Who is the customer? What does the customer value? And how can we deliver sustainable economic benefits? Considering this matter in a military naval industry framework sets the goals that this thesis intends to achieve. The first general goal is the definition of a new sustainable business model for the 2025 naval industry, adapted to the customer requirements and the new political, economic, social, technological and environmental scenario. And the second goal that arises as a consequence of the general model develops a methodology to implement “warship” through life support programs. The research is divided in four parts: the first one justifies, on the one hand, the need to change the existing model and, on the other, identifies the model structural factors. On the second part, current literature regarding one of the key issues on the new model (the Product-Service concept) is reviewed. Based on field research, the third part focuses entirely on military shipbuilding, analyzing specific key aspects of this field and identifying which of them are valued the most by Navies and how they manage through life cycles of warships. Finally, the foundation of the proposed model is presented and also the basic grounds for implementing a Through Life Support (TLS) program are developed. As a result of this research, the proposed model for the naval industry is based on eleven (11) key principles: 1. The warship (a high added value product) must be designed and built in a shipyard at the country developing the defense program. 2. Design must be customer value oriented, i.e.warship must be designed to effectively fulfill its mission throughout its operational life, ensuring safety at the ship and for the people and protecting the environment in accordance with current regulations. 3. The industry has to provide integrated Through Life Support solutions. 4. Develop and maintain integrated complex systems capabilities for the entire warship life cycle. 5. Introduce the product, processes, people and business model itself to digital technologies. 6. Develop long-term action plans with the domestic customer. These plans must be based on three premises: (i) the complete life cycle must be included, starting from the research and development stage throughout the ship’s disposal; (ii) customer demand has to be sophisticated, i.e. customer requirements, both from the efficiency and product perspective, "attract" the contractor and (iii) technological level and manufacturing capabilities of the company in the future must be maintained and a competitive position on the export market has to be achieved. 7. Promote the military exporting sector through increased international business. 8. Develop contractor multi-location as it entails an opportunity for growth and promote export opportunities providing integrated solutions in the customer's country. 9. Strengthen institutional diplomacy as a lever for export. 10. Promote technological leadership in both product and processes with active R & D & I policies (Research & Development & Innovation) 11. Strengthen financing capacity through innovative solutions. The second goal of this thesis is focused on developing integrated Through Life Support (TLS) solutions. The proposed methodology tries to minimize the gap between needs and capabilities through the ship operational life. It means, the main TLS program objective is to maintain the ship’s performance and capabilities during operational life, in relative terms to current technologies, equivalent to those the ship had when it entered service. The main actions to fulfill the TLS program objectives are: value-oriented design, TLS engineering, technology updating projects, intelligent maintenance and performance based contracts.

Sistemas radiolarios: geometrías y arquitecturas derivadas

Uno de los temas más importantes dentro del debate contemporáneo, es el que se refiere a la sostenibilidad a largo plazo de la sociedad tal y como la entendemos hoy. El ser humano está recuperando la sensibilidad perdida que le concebía como una pieza más dentro del ciclo natural de la vida. Por fin hemos entendido que no podemos ser auto suficientes e independientes del entorno natural que nos rodea. Más allá del respeto y del cuidado, está abierta la puerta del conocimiento infinito que nos brinda la naturaleza a todos los niveles y a todas las escalas. Dentro de la disciplina arquitectónica han existido ejemplos como Antoni Gaudí o Frei Otto que han referenciado su obra en el mundo Natural, encontrando en él las estrategias y bases para el diseño arquitectónico. Sin embargo han sido una minoría dentro del enorme elenco de arquitectos defensores del ángulo recto. En las últimas décadas, la tendencia está cambiando. No nos referimos tanto a la sensibilidad creciente por conseguir una mayor eficiencia energética que ha llevado a una puesta en valor de la arquitectura vernácula, trasladando su sabiduría a las estrategias bioclimáticas. Nos referimos a un caso específico dentro del amplio abanico de formas arquitectónicas que han aparecido gracias a la incorporación de las herramientas computacionales en el diseño y la producción. Las arquitecturas que nos interesan son las que aprovechan estas técnicas para analizar e interpretar las estrategias complejas y altamente eficientes que encontramos en la naturaleza, y trasladarlas a la disciplina arquitectónica. Esta tendencia que se enmarca dentro de la Biomímesis o Biomimética es conocida con el nombre de Bioarquitectura. La presente tesis trata de morfología y sobre todo de morfogénesis. El término morfología se refiere al estudio de una forma concreta que nos permite entender un caso específico, nuestro foco de atención se centra sin embargo en la morfogénesis, es decir, en el estudio de los procesos de generación de esas formas, para poder reproducir patrones y generar abanicos de casos adaptables y reconfigurables. El hecho de estudiar la forma no quiere decir que ésta sea una tesis “formalista” con la connotación peyorativa y gestual que se le suele atribuir a este término. La investigación concibe el concepto de forma como lo hace el mundo natural: forma como síntesis de eficiencia. No hay ninguna forma natural gratuita, que no cumpla una función determinada y que no se desarrolle con el mínimo material y gaste la mínima energía posible. Este afán por encontrar la “forma eficaz” es lo que nos hace traspasar la frontera de la arquitectura formalista. El camino de investigación morfológica se traza, como el título de la tesis indica, siguiendo el hilo conductor concreto de los radiolarios. Estos microorganismos unicelulares poseen unos esqueletos tan complejos que para poder entender su morfología es necesario establecer un amplio recorrido que abarca más de 4.000 años de conocimiento humano. Desde el descubrimiento de los sólidos platónicos, poliedros que configuran muchas de las formas globales de estos esqueletos; hasta la aplicación de los algoritmos generativos, que permiten entender y reproducir los patrones de comportamiento que existen detrás de los sistemas de compactación y teselación irregular de los esqueletos radiolarios. La tesis no pretende plantear el problema desde un punto de vista biológico, ni paleontológico, aunque inevitablemente en el primer capítulo se realiza un análisis referenciado del estado del conocimiento científico actual. Sí se analizan en mayor profundidad cuestiones morfológicas y se tratan los diferentes posicionamientos desde los cuales estos microorganismos han servido de referencia en la disciplina arquitectónica. Además encontramos necesario analizar otros patrones naturales que comparten estrategias generativas con los esqueletos radiolarios. Como ya hemos apuntado, en el segundo capítulo se aborda un recorrido desde las geometrías más básicas a las más complejas, que tienen relación con las estrategias de generación de las formas detectadas en los microorganismos. A su vez, el análisis de estas geometrías se intercala con ejemplos de aplicaciones dentro de la arquitectura, el diseño y el arte. Finalizando con un cronograma que sintetiza y relaciona las tres vías de investigación abordadas: natural, geométrica y arquitectónica. Tras los dos capítulos centrales, el capítulo final recapitula las estrategias analizadas y aplica el conocimiento adquirido en la tesis, mediante la realización de diferentes prototipos que abarcan desde el dibujo analítico tradicional, a la fabricación digital y el diseño paramétrico, pasando por modelos analógicos de escayola, barras metálicas, resina, silicona, látex, etc. ABSTRACT One of the most important issues in the contemporary debate, is the one concerning the long-term sustainability of society as we understand it today. The human being is recovering the lost sensitivity that conceived us as part of the natural cycle of life. We have finally understood that we cannot be self-sufficient and independent of the natural environment which surrounds us. Beyond respect and care, we’ll find that the gateway to the infinite knowledge that nature provides us at all levels and at all scales is open. Within the architectural discipline, there have been remarkable examples such as Antoni Gaudí or Frei Otto who have inspired their work in the natural world. Both, found in nature the strategies and basis of their architectural designs. However, they have been a minority within the huge cast of architects defenders of the right angle. In recent decades, the trend is changing. We are not referring to the growing sensitivity in trying to achieve energy efficiency that has led to an enhancement of vernacular architecture, transferring its wisdom to bioclimatic strategies. We refer to a specific case within the wide range of architectural forms that have appeared thanks to the integration of computer tools in both design and production processes. We are interested in architectures that exploit these techniques to analyse and interpret the complex and highly efficient strategies found in nature, and shift them to the discipline of architecture. This trend, which is being implemented in the framework of the Biomimicry or biomimetics, is called Bioarchitecture. This thesis deals with morphology and more specifically with morphogenesis. Morphology is the study of a concrete form that allows us to understand a specific case. However, our focus is centered in morphogenesis or, in other words, the study of the processes of generation of these forms, in order to replicate patterns and generate a range of adaptable and reconfigurable cases. The fact of studying shapes does not mean that this is a “formalistic” thesis with the pejorative connotation that is often attributed to this term. This study conceives the concept of shape as Nature does: as a synthesis of efficiency. There is no meaningless form in nature. Furthermore, forms and shapes in nature play a particular role and are developed with minimum energetic consumption. This quest to find the efficient shape is what makes us go beyond formalistic architecture. The road of morphological investigation is traced, as the title of the thesis suggests, following the thread of radiolaria. These single-cell microorganisms possess very complex skeletons, so to be able to understand their morphology we must establish a wide spectrum which spans throughout more than 4.000 years of human knowledge. From the discovery of the platonic solids, polyhedrons which configure a huge range of global shapes of these skeletons, through the application of generative algorithms which allow us to understand and recreate the behavioral patterns behind the systems of compression and irregular tessellation of the radiolarian skeletons. The thesis does not pretend to lay out the problem from a biological, paleontological standpoint, although inevitably the first chapter is developed through an analysis in reference to the current state of the science. A deeper analysis of morphological aspects and different positionings is taken into account where these microorganisms have served as reference in the architectonic discipline. In addition we find necessary to analyse other natural patterns which share generative strategies with radiolarian skeletons. Aforementioned, in the second chapter an itinerary of the most basic geometries to the more complex ones is addressed. These are related, in this chapter, to the generative strategies of the shapes found in microorganisms. At the same time, the analysis of these geometries is placed among examples of applications inside the fields of architecture, design and the arts. To come to an end, a time chart synthesizes and relates the three investigation paths addressed: natural, geometrical and architectonic. After the two central chapters, the final chapter summarises the strategies analysed and applies the knowledge acquired throughout the thesis. This final chapter is shaped by the realization of different prototypes which range from traditional analytical drawings, to digital fabrication and parametric design, going through plaster analogical models, metal bars, resin, silicone, latex, etc.

Sistemas urbanos emergentes: procesos informales de gestión y producción de espacio público

Esta investigación analiza la capacidad del urbanismo de albergar sistemas emergentes de gestión urbana. El objetivo de esta tesis es describir estos procedimientos informales, realizando un exhaustivo recorrido a través de diversas experiencias de alteración del modo de gestión urbana al uso, para dar lugar a una sistematización de estos procesos que siente las bases para plantear nuevas formas de gestión urbana. Es decir, el fin no es tanto hacer una clasificación de las intervenciones más relevantes en materia urbana, sino descubrir su estructura, un orden para el desorden, una taxonomía en esas actuaciones que permita reformular las formas actuales de gestión de lo público. Se ha tratado de dibujar un mapa de oportunidades posibles en torno a la gestión del espacio urbano. A través de los procesos estudiados, esta investigación analiza los éxitos y fracasos obtenidos en los últimos cinco años de gestión alternativa de espacios vacantes, buscando extraer formulas susceptibles de incorporarse al modo actual de hacer ciudad. Este estudio pretende abordar un aspecto parcial, aunque fundamental del urbanismo, dando prioridad a lo público, sin la intención de negar el resto de formas del espacio urbano. Se concentra en los parámetros relativos a la interpretación de lo público: desatiende al conjunto urbano para descifrar ese fragmento. Así, el interés principal de esta tesis se concentra en la producción del espacio público. Al entender este ámbito como no exclusivo del urbanismo, otras actividades como el arte, la filosofía, la antropología o la sociología han aportado aspectos fundamentales dentro de esta investigación. De esta forma se ofrece un acercamiento poliédrico desde puntos de vista interdisciplinares, tratando de descubrir con rigor las posibilidades contrastadas de mejora del espacio urbano producido por los procesos emergentes de gestión informal de lo público. Mediante un metodología creada ex profeso (una estructura definida por tres líneas estratégicas: Gobernanza, Complejidad y Cohesión Social, que se desglosan en seis conceptos clave cada una) esta investigación analiza los aspectos relativos a la producción informal del espacio público de los sistemas emergentes. En relación con la Gobernanza, una parte de esta tesis se dedica al estudio de la informalidad, la transversalidad, la apropiación, la participación, la transparencia y las redes. La Complejidad se ha estudiado en su relación con la diversidad urbana, el uso sostenible del espacio público, la reactivación, la producción de espacio público, la ecología urbana y los procesos creativos. Para Cohesión Social se ha investigado la innovación en equipamientos, los procesos bottom-up, el rizoma, la identidad, los sistemas líquidos y el empoderamiento. Esta máquina para analizar se prueba en tres soportes urbanos: la escena urbana, los edificios-contenedores y los vacíos urbanos. Se han estudiado cinco situaciones urbanas en la ciudad de Madrid, seleccionados por ser las prácticas urbanas más relevantes de los últimos cinco años. Si bien este análisis nace de estos cincos casos, el modelo podría ser útil para otras investigaciones interesadas en los aspectos informales de la gestión urbana. Esta investigación se propone reclamar otras dimensiones más innovadoras que, si bien se escapan a los modos habituales de trabajar del urbanista, se revelan intensamente en los modos actuales de reclamar y producir espacio urbano. Se ha pretendido descubrir el espacio urbano como contenedor situacional del sentido público, potencial multiplicador de efectos funcionales como la gestión, la temporalidad, la participación, la rehabilitación, la multiplicidad de usos, la corrección del compacidad; efectos perceptuales y estéticos en la escena urbana; efectos políticos, de formación, de adquisición de poder; efectos sociales como la generación de nuevas redes, la creación de identidades. Se pretende que esta investigación arroje conclusiones que puedan tener aplicabilidad en la gestión y planificación del espacio público de ciudades y entornos urbanos inmersos a procesos semejantes. ABSTRACT This research examines the ability of urban planning to accommodate emerging urban management systems. The purpose of this thesis is to describe such informal procedures, by carrying out an exhaustive review across the different approaches to urban management, in order to systematize them as the basis for new ways of urban management. The aim is not, that is, to classify relevant urban interventions, but to recognize the intrinsic structure, an order for disorder, a taxonomy in those proceedings that could help reformulating existing forms of public management. The attempt has been to draw a map of possible opportunities around the management of urban space. Through the processes that have been the object of study, this research analyzes the successes and failures over the last five years of alternative management of vacant spaces, seeking to extract formulas that are likely to join the current way of making city. The focus of this urban study is the interpretation of public concepts, considered as key dimensions, not obliterating the other forms of urban space, but trying to make an in-depth analysis of this fragment within the global urban concept. Other activities intrinsically associated to public space generation, such as art, philosophy, anthropology or even sociology, are also contributing to this research. This interdisciplinary approach tries to enrich the research by recognizing the informal elements participating in emergent public management processes. The ex profeso devised methodology is structured by three main strategies: governance, complexity and Social Cohesiveness. Governance considers elements associated to informality, transversal dynamics, appropriation, participation, transparency and networking. Complexity encompasses elements of urban diversity, sustainable usage of public space, reactivation, urban space production, urban ecology and creative processes. Social Cohesiveness includes elements for equipment innovation, bottom-up processes, rhizome, identity, liquid systems and empowerment. This analyzing machine is tested on three urban scenarios: the urban scene, container buildings and empty spaces. Five relevant urban situations in Madrid have been selected, all of them developed in last five years, thus establishing the basis for other experiences of informal urban management. The result of the research, confirms the relevance of additional dimensions to traditional approaches for urban development. The urban space is recognized as a situational container of public sense and a potential multiplier of functional effects such as public management, temporality, participation, rehabilitation, multiplicity of uses, correction of compactness; perceptual and esthetic effects on the urban scene; politic effects, training, empowerment; social effects as generating new networks and identity creation. To sum up, the purpose of this thesis is to share the conclusions obtained by evaluating reference scenarios that could be applied in similar processes for cities and urban environment management and planning.

Influencia de la altura de lluvia en la atenuación por precipitación en comunicaciones por satélite

El objetivo principal de este Proyecto Fin de Grado es el estudio experimental de la atenuación, producida por las precipitaciones, en los enlaces Tierra – satélite en banda Ka. En particular, se ha realizado el estudio para una frecuencia de 19,701 GHz, que corresponde con la frecuencia de una de las balizas del satélite Hot Bird 13 de Eutelsat. Para la realización del estudio se dispone de datos experimentales recogidos por sondeos realizados en la estación meteorológica de Madrid - Barajas y de datos sinópticos. La primera parte del proyecto comienza con una descripción de los fundamentos teóricos de los distintos fenómenos que afectan a la propagación en un enlace por satélite, y se enumeran los distintos modelos de predicción más importantes. Posteriormente se describen en más detalle algunos modelos de predicción propuestos por la Unión Internacional de Telecomunicaciones (UIT). En la segunda parte del mismo se explica en detalle el proceso necesario para el procesado de los datos experimentales, con el fin de poder manejarlos de forma más sencilla a la hora de presentar los resultados pertinentes. En una tercera parte se recogen los resultados experimentales obtenidos para el caso de la altura de la isoterma a 0˚C y de la atenuación por lluvia. El capítulo dedicado al estudio de la altura de la isoterma a 0˚C se centra en obtener dicho dato a partir de los datos experimentales de los sondeos, que fueron procesados con anterioridad. Así mismo, se realizará una comparativa de estos datos experimentales con los proporcionados por la UIT en la Recomendación 839. En el capítulo dedicado al estudio de la atenuación producida por la lluvia se compararán los resultados obtenidos de forma experimental con los datos proporcionados por la UIT en la Recomendación 618. Por último se recoge en un capítulo las conclusiones obtenidas con la realización de este PFG y las líneas futuras de investigación. ABSTRACT. The main aim of this Final Degree Project is the experimental study of attenuation by precipitation, in links Earth – Ka band satellite. In particular, the study was performed at a frequency of 19.701 GHz, which corresponds to the frequency of one of the beacons of the satellite Hot Bird 13 (Eutelsat). There is experimental data and synoptic data provided, which was collected from surveys in the Madrid- Barajas weather station. The first part of the project outlines some theoretical foundations regarding different phenomena which affect propagation in a satellite link and includes the most important prediction models. Additionally, some prediction models proposed by the International Telecommunication Union (ITU) are outlined in detail. In the second part, the process for the processing of the experimental data is explained in detail. This process is necessary in order to be able to utilize the data more easily when presenting the results of this project. In the third part, the experimental results obtained in the study are presented for both cases: isotherm height at 0°C and rain attenuation. The chapter dedicated to the study of the isotherm height at 0°C focuses on obtaining the real isotherm height at 0°C from the experimental data processed previously. Furthermore, a comparison will be made between the experimental results and data proposed by ITU in Recommendation 839. The chapter dedicated to the study of rain attenuation focuses on making a comparison between the results from the experimental data and data proposed by ITU in Recommendation 618. Finally, there is a chapter which revises all the conclusions obtained throughout this project and provides recommendations for future research.

Validación de sistemas constructivos de los cerramientos de la edificación mediante la aplicación de los métodos de decisión multicriterio : aplicación al catálogo de elementos constructivos del Código Técnico de la Edificación

Como punto de partida para el desarrollo de la Tesis, se mantiene la hipótesis de que es posible establecer métodos de evaluación global sobre el grado de utilidad de los sistemas constructivos correspondientes a los cerramientos de la edificación. Tales métodos habrían de posibilitar, de entre una serie finita de sistemas alternativos, cuáles de ellos son los objetivamente más adecuados para su selección en un entorno de decisión concreto, y habrían de permitir fundamentar la justificación objetiva de tal decisión. Paralelamente a esta hipótesis de carácter general, se planteó desde el inicio la necesidad de comprobación de una hipótesis de partida particular según la cual los sistemas constructivos basados en la utilización de componentes prefabricados, o procesos de puesta en obra con un alto grado de industrialización arrojarían valores de utilidad mayores que los sistemas tradicionales basados en la albañilería. Para la verificación de estas dos hipótesis de partida se ha procedido inicialmente a la selección de un conjunto coherente de doce sistemas de cerramientos de la edificación que pudiese servir como testigo de su diversidad potencial, para proceder a su valoración comparativa. El método de valoración propuesto ha entrado a considerar una serie de factores de diversa índole que no son reducibles a un único parámetro o magnitud que permitiese una valoración de tipo lineal sobre su idoneidad relativa, ni que permitiese establecer un grado de prelación entre los distintos sistemas constructivos alternativos de manera absoluta. Para resolver este tour de force o desafío metodológico se ha acudido a la aplicación de metodologías de valoración que nos permitiesen establecer de forma racional dicha comparativa. Nos referimos a una serie de metodologías provenientes en primera instancia de las ciencias exactas, que reciben la denominación de métodos de ayuda a la decisión multicriterio, y en concreto el denominado método ELECTRE. Inicialmente, se ha planteado la aplicación del método de análisis sobre doce sistemas constructivos seleccionados de tal forma que representasen de forma adecuada las tres categorías establecidas para caracterizar la totalidad de sistemas constructivos posibles; por peso, grado de prefabricación y grado de ventilación. Si bien la combinación de las tres categorías básicas anteriormente señaladas produce un total de 18 subcategorías conceptuales, tomamos finalmente doce subcategorías dado que consideramos que es un número operativo suficiente por extenso para el análisis propuesto y elimina tipos no relevantes. Aplicado el método propuesto, a estos doce sistemas constructivos “testigo”, se constata el mayor grado de utilidad de los sistemas prefabricados, pesados y no ventilados. Al hilo del análisis realizado en la Parte II de la Tesis sobre los doce sistemas constructivos “testigo”, se ha realizado un volcado de los sistemas constructivos incluidos en el Catalogo de Elementos Constructivos del CTE (versión 2010) sobre las dieciocho subcategorías definidas en dicha Parte II para caracterizar los sistemas constructivos “testigo”. Posteriormente, se ha procedido a una parametrización de la totalidad de sistemas constructivos para cerramientos de fachadas incluidos en este Catálogo. La parametrización sistemática realizada ha permitido establecer, mediante el cálculo del valor medio que adoptan los parámetros de los sistemas pertenecientes a una misma familia de las establecidas por el Catálogo, una caracterización comparativa del grado de utilidad de dichas familias, tanto en lo relativo a cada uno de los parámetros como en una valoración global de sus valores, de carácter indicativo. Una vez realizada una parametrización completa de la totalidad de sistemas constructivos incluidos en el Catálogo, se ha realizado una simulación de aplicación de la metodología de validación desarrollada en la Parte II de la presente Tesis, con el objeto de comprobar su adecuación al caso. En conclusión, el desarrollo de una herramienta de apoyo a la decisión multicriterio aplicada al Catálogo de Elementos constructivos del CTE se ha demostrado técnicamente viable y arroja resultados significativos. Se han diseñado dos sistemas constructivos mediante la aplicación de la herramienta desarrollada, uno de fachada no ventilada y otro de fachada ventilada. Comparados estos dos sistemas constructivos mejorados con otros sistemas constructivos analizados Se comprueba el alto grado de utilidad objetiva de los dos sistemas diseñados en relación con el resto. La realización de este ejercicio de diseño de un sistema constructivo específico, que responde a los requerimientos de un decisor concreto viene a demostrar, así pues, la utilidad del algoritmo propuesto en su aplicación a los procesos de diseño de los sistemas constructivos. La tesis incorpora dos innovaciones metodológicas y tres innovaciones instrumentales. ABSTRACT The starting point for the thesis is the hypothesis that it is possible to devise suitability degree evaluation methods of building enclosure systems. Such methods should allow optimizing appraisal, given a specific domain of decision, among a finite number of alternative systems, and provide objective justification of such decision. Along with the above mentioned general assumption, a second hypothesis whereby constructive systems based on the use of prefabricated components, or high industrialization degree work processes, would throw efficiency values higher than traditional masonry systems needed to be tested. In order to validate these two hypothesis a coherent set of twelve enclosure systems that could serve as a reference sample of their potential diversity was selected and a comparative evaluation was carried out. The valuation method proposed has considered several different factors that are neither reducible to a single parameter or magnitude that would allow a linear evaluation of their relative suitability nor allow to establishing an absolute priority ranking between different alternative constructive systems. In order to resolve this tour de force or methodological challenge, valuation methodologies that enable use establishing rational assessments were used. We are referring to a number of methodologies taken from the exact sciences field, usually known as aid methods for multi-criteria decision, in particular the so-called ELECTRE method. Even though the combination of the mentioned three basic categories result in eighteen conceptual sub categories, we are finally considering just twelve since we deem it adequately extended for the our intended purpose and eliminates non relevant instances. The method of analysis was initially applied to the set of twelve selected constructive systems is a way that they could represent adequately the three previously established categories set out to characterize all possible enclosure systems, namely weight, prefabrication degree and ventilation degree. Once the proposed method is applied to the sample systems, the higher efficiency of the prefabricated, heavy and not ventilated systems was confirmed. In line with the analysis in Part II of the thesis on the twelve chosen enclosure systems, it has done an uploading data of construction systems listed in the Catalogue of constructive elements of the CTE (version 2010) according the eighteen subcategories used in this part II to characterize the construction systems taken as sample. Subsequently, a parameterization of all enclosure facade systems included in this catalog has been undertaken. The systematic parameterization has allowed to set, by means of calculating the average values of the parameters of the systems belonging to the same family of those established by the Catalog, a comparative characterization of the efficiency degree of these families, both in relation to each parameter as to an overall evaluation of its values, in a indicative way. After the parameterization of all enclosure systems included in the Catalog, a simulation of validation methodology application developed in Part II of this Thesis has been made, in order to assess its consistency to the referred case. In conclusion, the development of a multi-criteria decision aid tool, applied to the CTE Catalog of constructive elements, has proved to be technically feasible and yields significant results. Two building systems through the application of the developed tool, a non-ventilated façade and a ventilated façade have been designed. Comparing these two improved construction systems with other building systems analyzed, we were able to assess the high degree of objective efficiency of the two systems designed in relation to the rest. The exercise of designing a specific enclosure system that meets the requirements of a particular decision-maker hence shows the suitability of the proposed algorithm applied to the process of enclosure systems design. This Thesis includes two methodological innovations and three instrumental innovations.

Planejamento de sistemas de distribuição de energia elétrica considerando questões de confiabilidade e risco

O problema de Planejamento da Expansão de Sistemas de Distribuição (PESD) visa determinar diretrizes para a expansão da rede considerando a crescente demanda dos consumidores. Nesse contexto, as empresas distribuidoras de energia elétrica têm o papel de propor ações no sistema de distribuição com o intuito de adequar o fornecimento da energia aos padrões exigidos pelos órgãos reguladores. Tradicionalmente considera-se apenas a minimização do custo global de investimento de planos de expansão, negligenciando-se questões de confiabilidade e robustez do sistema. Como consequência, os planos de expansão obtidos levam o sistema de distribuição a configurações que são vulneráveis a elevados cortes de carga na ocorrência de contingências na rede. Este trabalho busca a elaboração de uma metodologia para inserir questões de confiabilidade e risco ao problema PESD tradicional, com o intuito de escolher planos de expansão que maximizem a robustez da rede e, consequentemente, atenuar os danos causados pelas contingências no sistema. Formulou-se um modelo multiobjetivo do problema PESD em que se minimizam dois objetivos: o custo global (que incorpora custo de investimento, custo de manutenção, custo de operação e custo de produção de energia) e o risco de implantação de planos de expansão. Para ambos os objetivos, são formulados modelos lineares inteiros mistos que são resolvidos utilizando o solver CPLEX através do software GAMS. Para administrar a busca por soluções ótimas, optou-se por programar em linguagem C++ dois Algoritmos Evolutivos: Non-dominated Sorting Genetic Algorithm-2 (NSGA2) e Strength Pareto Evolutionary Algorithm-2 (SPEA2). Esses algoritmos mostraram-se eficazes nessa busca, o que foi constatado através de simulações do planejamento da expansão de dois sistemas testes adaptados da literatura. O conjunto de soluções encontradas nas simulações contém planos de expansão com diferentes níveis de custo global e de risco de implantação, destacando a diversidade das soluções propostas. Algumas dessas topologias são ilustradas para se evidenciar suas diferenças.

Ocorrência e remoção dos protozoários patogênicos Giardia spp. e Cryptosporidium spp. em sistemas de tratamento de esgoto sanitário

O propósito do presente estudo foi investigar e monitorar a remoção de cistos de Giardia spp. e oocistos de Cryptosporidium spp. por diferentes processos de uma estação de tratamento de esgoto (ETE) em escala plena, composta basicamente por tratamento preliminar, reator UASB e flotador por ar dissolvido, e verificar a ocorrência desses protozoários no lodo do reator UASB e do flotador. Além disso, avaliou-se a remoção desses parasitos pelo processo de flotação por ar dissolvido em escala de bancada (equipamento Flotateste). Analisou-se a qualidade das amostras a partir de variáveis físicas e químicas, e pela detecção de microrganismos indicadores - E. coli, coliformes totais e Clostridium perfringens. Os métodos de detecção de protozoários se basearam nas etapas de concentração (tripla centrifugação ou filtração em membrana seguida de tripla centrifugação); purificação por separação imunomagnética (IMS); detecção por reação de imunofluorescência direta (RID). As recuperações de cistos variaram de 32,6 a 67,0 % dependendo do método adotado, já para os oocistos as recuperações estiveram na faixa de 5,6 a 12,0 %. Na ETE-Monjolinho foram detectadas significativas quantidades de cistos de Giardia spp. em 100% das amostras de esgoto analisadas, com concentração média de 1,89 x 104 e 2,35 x 102 cistos.L-1 no esgoto bruto e tratado, respectivamente. Já os oocistos de Cryptosporidium spp. foram detectados em 39,0 % das amostras de esgoto, com concentração média de 1,35 x 102 oocistos.L-1 no esgoto bruto e 5,87 oocistos.L-1 em esgoto tratado (após flotador). A remoção global da ETE para remoção de Giardia spp. foi em média 2,03 log. O lodo do reator UASB e lodo do flotador apresentaram altas quantidade de (oo)cistos, constatando-se a tendência desses sistemas em concentrar os (oo)cistos por seus processos físicos. Algumas correlações significativas foram encontradas, como correlação entre a concentração de cistos no lodo e a variável sólidos totais, a concentração de cistos no esgoto bruto e as variáveis cor aparente, DQO total e particulada, e a concentração de cistos no efluente UASB e o microrganismo Clostridium perfringens. Diferentemente do flotador em escala plena, o processo do flotação por ar dissolvido em escala de bancada alcançou elevadas remoções médias de cistos de Giardia spp., entre 2,5 e 2,7 log nas diferentes condições de floculação estudadas.