MSISpIC: A Probabilistic Scan Matching Algorithm Using a Mechanical Scanned Imaging Sonar

This paper compares two well known scan matching algorithms: the MbICP and the pIC. As a result of the study, it is proposed the MSISpIC, a probabilistic scan matching algorithm for the localization of an Autonomous Underwater Vehicle (AUV). The technique uses range scans gathered with a Mechanical Scanning Imaging Sonar (MSIS), and the robot displacement estimated through dead-reckoning with the help of a Doppler Velocity Log (DVL) and a Motion Reference Unit (MRU). The proposed method is an extension of the pIC algorithm. Its major contribution consists in: 1) using an EKF to estimate the local path traveled by the robot while grabbing the scan as well as its uncertainty and 2) proposing a method to group into a unique scan, with a convenient uncertainty model, all the data grabbed along the path described by the robot. The algorithm has been tested on an AUV guided along a 600m path within a marina environment with satisfactory results

COLLECTION DE MOUCHET, composée de copies d'anciens manuscrits français, faites pour LA CURNE DE SAINTE-PALAYE et annotées de sa main. XII Copie de différents ouvrages de Christine de Pisan, d'après le ms. 625 du Supplément français [ms. franç. 12779].

[Note : Le ms. X de Mouchet, contenant différents ouvrages de Christine des Pisan (XVe s., parch, porte aujourd'hui le n° 12779 du fonds français (anc. Suppl. fr. 6259). — Il faut lire XI et non XII. Le n° XII n'existe pas ; le relieur avait considéré par erreur le ms. 1686 comme formant le premier volume de copies des chansons de Berne (n° 1687)].

Mémoire instructif concernant la ville de St. Jean-Pied-de-Port, et sa citadelle

Ancien possesseur : Argenson, Antoine-René de Voyer (1722-1787 ; marquis de Paulmy d')

« Déclaration faite par Mr DE VOLTAIRE, peu de temps avant sa mort, en février 1778, et extrait du Journal de M. Wagnière ».

« Remis au Département des manuscrits par M. Gossellin, le 19 octobre 1809. » — Au fol. 2 est la déclaration de Voltaire, reproduite en fac-similé en tête du tome III de Voltaire, Bibliographie de ses oeuvres, par G. Bengesco (Paris, 1889, in-8°) : « Je meurs en adorant Dieu, en aimant mes amis, en ne haïssant pas mes ennemis, en détestant la superstition. 1778, fév. Voltaire. »