[Preface to] RoboCup 2007: Robot Soccer World Cup XI

[Excerpt] The 11th RoboCup International Symposium was held during July 9–10, 2007 at the Fox Theatre in Atlanta, GA, immediately after the 2007 Soccer, Rescue and Junior Competitions. The RoboCup community has observed an increasing interest from other communities over the past few years, e.g., the robotics community.RoboCupisseenasasignificantapproachtotheevaluationofnewlydeveloped methods to many difficult problems in robotics. Atlanta was also the location of a RoboCup@Space demonstration, which reflected the role of AI and robotics in space exploration. Prior to the symposium, space agencies had expressed an interest in cooperating with RoboCup. A first step in this direction was a successful demonstration at RoboCup 2007, which was accompanied with aninvitedtalkgivenbyaleadingscientistfromtheJapanAerospaceExploration Agency JAXA. [...]

Validação de design de armazém automatizado com uso de simulação discreta

Dissertação de mestrado em Engenharia de Sistemas

Learning joint representations for order and timing of perceptual-motor sequences: a dynamic neural field approach

Many of our everyday tasks require the control of the serial order and the timing of component actions. Using the dynamic neural field (DNF) framework, we address the learning of representations that support the performance of precisely time action sequences. In continuation of previous modeling work and robotics implementations, we ask specifically the question how feedback about executed actions might be used by the learning system to fine tune a joint memory representation of the ordinal and the temporal structure which has been initially acquired by observation. The perceptual memory is represented by a self-stabilized, multi-bump activity pattern of neurons encoding instances of a sensory event (e.g., color, position or pitch) which guides sequence learning. The strength of the population representation of each event is a function of elapsed time since sequence onset. We propose and test in simulations a simple learning rule that detects a mismatch between the expected and realized timing of events and adapts the activation strengths in order to compensate for the movement time needed to achieve the desired effect. The simulation results show that the effector-specific memory representation can be robustly recalled. We discuss the impact of the fast, activation-based learning that the DNF framework provides for robotics applications.

Off-line simulation inspires insight: a neurodynamics approach to efficient robot task learning

There is currently an increasing demand for robots able to acquire the sequential organization of tasks from social learning interactions with ordinary people. Interactive learning-by-demonstration and communication is a promising research topic in current robotics research. However, the efficient acquisition of generalized task representations that allow the robot to adapt to different users and contexts is a major challenge. In this paper, we present a dynamic neural field (DNF) model that is inspired by the hypothesis that the nervous system uses the off-line re-activation of initial memory traces to incrementally incorporate new information into structured knowledge. To achieve this, the model combines fast activation-based learning to robustly represent sequential information from single task demonstrations with slower, weight-based learning during internal simulations to establish longer-term associations between neural populations representing individual subtasks. The efficiency of the learning process is tested in an assembly paradigm in which the humanoid robot ARoS learns to construct a toy vehicle from its parts. User demonstrations with different serial orders together with the correction of initial prediction errors allow the robot to acquire generalized task knowledge about possible serial orders and the longer term dependencies between subgoals in very few social learning interactions. This success is shown in a joint action scenario in which ARoS uses the newly acquired assembly plan to construct the toy together with a human partner.

Anemia e marcadores séricos da deficiência de ferro em grávidas atendidas na rede pública municipal de Manaus, Amazonas, Brasil

O presente estudo teve como objetivo avaliar a anemia em grávidas, associando os resultados da dosagem de hemoglobina e hematócrito com a análise de marcadores do perfil sérico do ferro. Participaram do estudo 92 grávidas que estavam realizando pré-natal em unidades de atendimento à saúde no Município de Manaus, Amazonas, Brasil. Foi aplicado um formulário para obtenção dos dados antropométricos e informações sobre estilo de vida, além de serem realizadas dosagens dos níveis séricos de ferro, capacidade latente de ligação do ferro (CLLF), capacidade total de ligação do ferro (CTLF), índice de saturação da transferrina (IST), transferrina, ferritina e níveis sanguíneos de hemoglobina e hematócrito por metodologia automatizada utilizando kits comerciais disponíveis. Foram encontradas 26,1% de grávidas com níveis de hemoglobina abaixo de 11 g/dL. Observou-se que 17,4% das grávidas com níveis normais de hemoglobina apresentavam níveis inadequados de ferro sérico e 9,8% apresentavam níveis baixos de ferritina sérica. Os níveis de ferritina e de hemoglobina apresentaram diferença significativa entre os trimestres de gestação (p < 0,05, ANOVA). Os resultados sugerem que a dosagem da hemoglobina juntamente com outros marcadores do perfil sérico do ferro pode trazer uma avaliação mais precisa da deficiência de ferro na gravidez.

Sistema de visão robótico baseado no sensor kinect para orientação no espaço e contorno de obstáculos

Dissertação de mestrado em Engenharia Eletrónica Industrial e Computadores (área de especialização em Robótica)

Estudo, desenvolvimento de manuais de utilização e colocação em funcionamento da bancada SIMATIC da Siemens

Dissertação de mestrado em Engenharia Mecatrónica

Interação multimodal de dispositivos robóticos em ambiente simulado

Dissertação de mestrado integrado em Engenharia e Gestão de Sistemas de Informação

Efeito dos ácidos graxos ômega-3 sobre o relaxamento-dependente do endotélio em coelhos hipercolesterolêmicos

OBJETIVO: Estudar o efeito dos ácidos graxos ômega-3 sobre o relaxamento-dependente do endotélio, o colesterol plasmático, as LDL, VLDL, HDL, triglicérides e a peroxidação lipídica das partículas de LDL-nativas, oxidadas e da parede arterial. MÉTODOS: Coelhos da raça Nova Zelândia foram submetidos a dieta enriquecida com colesterol (0,5%) e gordura de coco (2%), por 30 dias e separados em grupo hipercolesterolemia (H) e ômega-3 (O-3), sendo administrado ao O-3 ácidos graxos ômega-3 na dose de 300mg/kg/dia, durante 15 dias, através de gavagem. O colesterol plasmático, triglicérides, LDL-colesterol, VLDL e HDL-colesterol foram medidos através de kits enzimáticos e os resultados expressos em mg/dl. As LDL foram obtidas por ultracentrifugação e oxidadas através da exposição ao Cu++. A peroxidação lipídica das LDL e da parede da aorta foi mensurada pela dosagem do malondialdeido (MDA). A função endotelial foi avaliada por curvas de concentração-efeito obtidas pela acetilcolina e nitroprussiato, após contração com norepinefrina. RESULTADOS: Houve aumento do colesterol plasmático e das VLDL, sem interferência nos níveis de LDL e HDL, no O-3. Observou-se redução significante dos triglicérides. Verificou-se aumento significante do teor de MDA nas LDL-nativas e oxidadas, assim como na parede arterial. O relaxamento-dependente do endotélio foi significativamente menor no O-3. CONCLUSÃO: A administração de ácidos graxos ômega-3 na dosagem de 300/mg/kg/dia, a coelhos hipercolesterolêmicos aumentou o colesterol e as VLDL plasmáticas, enquanto reduziu os triglicérides. O relaxamento-dependente do endotélio foi menor que no grupo H.

Vidas de literacia — (re)configurações da relação com o escrito entre adultos em processos de RVCC

No âmbito de um projeto mais vasto centrado nas biografias de literacia de adultos envolvidos em processos de Reconhecimento, Validação e Certificação de Competências, neste texto caracterizamos percursos de vida, no que diz respeito aos usos de textos, de 5 adultos desempregados do distrito de Braga que, em 2012, concluíram o 3º Ciclo do Ensino Básico. A partir da combinação de dados recolhidos por questionário e entrevista, que visaram aceder a práticas, conceções e valores da leitura e da escrita, procuramos compreender de que modo a participação no processo de RVCC atuou na transformação das linguagens vernáculas, por um lado, e, por outro lado, na aquisição de novas linguagens sociais, ou seja, de novos modos de falar e escrever em situação. Assumindo-se que as práticas de linguagem são indissociáveis dos contextos socioculturais em que as pessoas se movimentam, em foco estarão as características das práticas de leitura e escrita dos 5 adultos, especificamente quanto a o quê, para quê e em que circunstâncias leem e escrevem ao longo das suas vidas. Nestes percursos, reconstituem-se as mudanças geradas pela frequência do RVCC, e que moldam as suas identidades de literacia. Entre as principais conclusões, destaca-se nestes sujeitos, tidos como “iletrados”, a presença e variedade de atividades de interação com textos, por meio de textos e sobre textos. Neste sentido, a frequência e finalidade do RVCC contribuem para acrescentar aos kits de identidade destes cinco adultos os traços e os valores que as comunidades letradas atribuem, sobretudo, à leitura.

Efeito da berinjela sobre os lípides plasmáticos, a peroxidação lipídica e a reversão da disfunção endotelial na hipercolesterolemia experimental

OBJETIVO: Estudar o efeito do suco da berinjela sobre os lípides plasmáticos, o colesterol tecidual, a peroxidação lipídica das LDL nativas, oxidadas e da parede arterial e o relaxamento dependente do endotélio, em coelhos hipercolesterolêmicos. MÉTODOS: Coelhos foram separados em grupos controle (GC), hipercolesterolêmico (GH) e berinjela (GB), (n=10). Os animais do GC foram alimentados com ração normal, o GH e o GB com ração acrescentada de colesterol (0,5%) e gordura de babaçu (10%) durante 30 dias. Ao GB acrescentou-se suco de berinjela, nos últimos 15 dias do experimento. Os lípides plasmáticos foram medidos através de kits enzimáticos, a peroxidação lipídica pela dosagem do malondialdeído (MDA) e o relaxamento dependente do endotélio, por curvas de concentração efeito pela acetilcolina e nitroprussiato. RESULTADOS: O peso dos animais foi menor no GB em relação ao GC e GH (p<0,05). O colesterol total plasmático, as LDL e os triglicérides que se elevaram no GH, reduziram-se em 19%, 29% e 38%, respectivamente no GB (p<0,05). O colesterol tecidual foi menor no GB (50%) em relação ao GH (p<0,05). Nos animais do GB ocorreu redução significante do teor de MDA nas LDL nativas (56%) e oxidadas (22%), assim como na parede arterial (30%) (p<0,05). O relaxamento máximo dependente do endotélio, , elevou-se significantemente em 28% no GB em relação ao GH (p<0,05). CONCLUSÃO: O suco de berinjela administrado a coelhos hipercolesterolêmicos reduziu significantemente o peso corpóreo, o colesterol total, as LDL plasmáticas, os triglicérides, o colesterol tecidual, a peroxidação lipídica das LDL nativas, oxidadas e da parede arterial, assim como aumentou o relaxamento dependente do endotélio.

Aplicação de princípios e ferramentas lean numa unidade de cirurgia de ambulatório de um hospital

Dissertação de mestrado integrado em Engenharia Industrial

Efeito dos resíduos de café seco e fermentado por Monascus ruber no metabolismo de camundongos Apo E

FUNDAMENTO: A aterosclerose é uma doença inflamatória crônica de origem multifatorial que ocorre em resposta à agressão endotelial. O fungo Monascus ruber apresenta atividade hipocolesterolêmica e polifenóis presentes no resíduo de café apresentam atividade antioxidante, podendo auxiliar na prevenção de doenças cardiovasculares. O resíduo de café possui quantidade significativa de açúcares fermentescíveis, constituindo-se em substrato apropriado para o cultivo de fungos. OBJETIVO: O objetivo deste estudo foi avaliar o efeito dos resíduos de café seco e fermentado por Monascus ruber no metabolismo lipídico de camundongos knockout Apo E. MÉTODOS: O ensaio biológico foi realizado com 30 camundongos knockout para o gene Apo E, divididos em cinco grupos e submetidos a diferentes tratamentos. Foi realizada a prospecção fitoquímica e quantificação de compostos fenólicos dos resíduos fermentado e sem fermentar. O soro dos animais foi analisado utilizando kits enzimáticos e o tecido aórtico incluso em parafina e corado com H/E para realização da análise histopatológica. RESULTADOS: O resíduo de café sem fermentar 2%, em relação ao grupo controle, diminuiu em 42% o nível sérico de triacilgliceróis e em aproximadamente 41% a fração VLDL-c. Os grupos dos animais alimentados com 10% de resíduo não fermentado e 2% de resíduo fermentado diminuíram a área de lesão 10,5% e 15,4%, respectivamente, quando comparados ao controle. O resíduo fermentado apresentou um teor de compostos fenólicos superior ao resíduo não fermentado. CONCLUSÃO: O presente estudo mostra que a fermentação do resíduo de café apresenta potencial efeito benéfico sobre as doenças cardiovasculares, especialmente a aterosclerose.

Contribuição para a determinação do nível normal de componentes do sangue bovino canchim

Conduziu-se um experimento na Fazenda Canchim, em São Carlos, SP, para se verificar se determinados componentes do sangue de bovinos jovens refletiriam diferentes estados nutricionais. 0 delineamento estatístico foi o de blocos casualizados. Empregaram - se 36 bovinos canchim desmamados, inteiros, em regime de pasto exclusivo (T1), ou confinados, recebendo feno de soja e rolão de milho (T2), torta de algodão e cana-de-açúcar (T3), ou ração completa (T4), de março a setembro de 1973, e em seguida somente pasto, até março de 1974. No período de confinamento, as pesagens e coletas de sangue foram a cada 2 semanas, passando para 4no período seguinte. Embora os tratamentos houvessem proporcionado diferentes níveis de consumo, de ganho de peso e de conversão, não houve variação correspondente nos diversos componentes de sangue analisados, talvez porque os intervalos de coleta e de pesagens deveriam ter sido mais curtos, para que se relacionassem melhor, pois os primeiros dados corresponderam às médias diárias do intervalo entre pesagens, enquanto que as dosagens correspondiam a uma única determinação do dia da coleta. A utilização de "kits" para análise do sangue comprovou-se plenamente satisfatória, mais simples e rápida em relação ao sistema convencional. Foram assumidos como normais os níveis médios para os seguintes parâmetros do sangue: uréia, 11,1 a 16,1 mg;proteínas totais, 5,92 a 6,32 g; fósforo, 6,24 a 7,11 mg; Ca, 11,01 a 12,66 mg; e hemoglobina, 10,14 a 10,55 g por decilitro.

Implementation of robotic laparoscopic cholecystectomy in a university hospital.

BACKGROUND: Robot surgery is a further step towards new potential developments in minimally invasive surgery. Surgeons must keep abreast of these new technologies and learn their limits and possibilities. Robot-assisted laparoscopic cholecystectomy has not yet been performed in our institution. The purpose of this report is to present the pathway of implementation of robotic laparoscopic cholecystectomy in a university hospital. METHODS: The Zeus(R) robot system was used. Experimental training was performed on animals. The results of our experimental training allowed us to perform our first two clinical cases. RESULTS: Robot arm set-up and trocar placement required 53 and 35 minutes. Operative time were 59 and 45 minutes respectively. The overall operative time was 112 and 80 minutes, respectively. There were no intraoperative complications. Patients were discharged from the hospital after an overnight stay. CONCLUSION: Robotic laparoscopic cholecystectomy is safe and patient recovery similar to those of standard laparoscopy. At present, there are no advantages of robotic over conventional surgery. Nevertheless, robots have the potential to revolutionise the way surgery is performed. Robot surgery is not reserved for a happy few. This technology deserves more attention because it has the potential to change the way surgery is performed.