Upper Limb Posture Estimation in Robotic and Virtual Reality-based Rehabilitation.

New motor rehabilitation therapies include virtual reality (VR) and robotic technologies. In limb rehabilitation, limb posture is required to (1) provide a limb realistic representation in VR games and (2) assess the patient improvement. When exoskeleton devices are used in the therapy, the measurements of their joint angles cannot be directly used to represent the posture of the patient limb, since the human and exoskeleton kinematic models differ. In response to this shortcoming, we propose a method to estimate the posture of the human limb attached to the exoskeleton. We use the exoskeleton joint angles measurements and the constraints of the exoskeleton on the limb to estimate the human limb joints angles. This paper presents (a) the mathematical formulation and solution to the problem, (b) the implementation of the proposed solution on a commercial exoskeleton system for the upper limb rehabilitation, (c) its integration into a rehabilitation VR game platform, and (d) the quantitative assessment of the method during elbow and wrist analytic training. Results show that this method properly estimates the limb posture to (i) animate avatars that represent the patient in VR games and (ii) obtain kinematic data for the patient assessment during elbow and wrist analytic rehabilitation.

La cirugía bariátrica: una vivencia espinosa pero satisfactoria

La obesidad constituye un problema de salud pública mundial. Quienes la padecen presentan mayores problemas de salud, por lo que muchos optan por la cirugía bariátrica como única solución. Objetivo: Describir el significado de la experiencia de personas que se les hizo cirugía bariátrica en municipios del área Metropolitana del Valle de Aburrá, Medellín Colombia entre 2008 y 2012. Método: Investigación cualitativa, aprobada por el Comité de Ética de la Facultad de Enfermería de la Universidad de Antioquia-Colombia, 23 participantes mayores de 18 años; el análisis se hizo con base en la teoría fundamentada. Resultados: Para los participantes, el posoperatorio de cirugía bariátrica fue un proceso espinoso, complejo; alimentarse fue una tortura; los cambios físicos, emocionales y en su imagen corporal les produjeron ansiedad y dificultaron la aceptación de otros. Pero también adquirieron hábitos y comportamientos que mejoraron su calidad de vida al sentirse felices y satisfechos con sus cuerpos. Conclusiones: La persona sometida a cirugía bariátrica se enfrenta a diversos problemas que requieren apoyo y acompañamiento del equipo de salud para superarlos; también adquiere conductas y comportamientos que aumentan la autoestima, la confianza en sí misma y la calidad de vida.

Buenas noches... ¡soy un milagro!, después de la tempestad : la última copa 7

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Los alcohólicos recuperados lo saben, los mejores días están por llegar, gracias, no bebo, contra el zarpazo de la leona : la última copa 8

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Dicen los médicos especialistas : no es asunto de plata, sino de honorarios justos, el fondo del asunto

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