Integrazione di algoritmi di visione basati su flusso ottico per il controllo di un velivolo senza pilota

Il lavoro svolto in questa tesi si colloca nell’area della robotica aerea e della visione artificiale attraverso l’integrazione di algoritmi di visione per il controllo di un velivolo senza pilota. Questo lavoro intende dare un contributo al progetto europeo SHERPA (Smart collaboration between Humans and ground-aErial Robots for imProving rescuing activities in Alpine environments), coordinato dall’università di Bologna e con la compartecipazione delle università di Brema, Zurigo, Twente, Leuven, Linkopings, del CREATE (Consorzio di Ricerca per l’Energia e le Applicazioni Tecnologiche dell’Elettromagnetismo), di alcune piccole e medie imprese e del club alpino italiano, che consiste nel realizzare un team di robots eterogenei in grado di collaborare con l’uomo per soccorrere i dispersi nell’ambiente alpino. L’obiettivo di SHERPA consiste nel progettare e integrare l’autopilota all’interno del team. In tale contesto andranno gestiti problemi di grande complessità, come il controllo della stabilità del velivolo a fronte di incertezze dovute alla presenza di vento, l’individuazione di ostacoli presenti nella traiettoria di volo, la gestione del volo in prossimità di ostacoli, ecc. Inoltre tutte queste operazioni devono essere svolte in tempo reale. La tesi è stata svolta presso il CASY (Center for Research on Complex Automated Systems) dell’università di Bologna, utilizzando per le prove sperimentali una PX4FLOW Smart Camera. Inizialmente è stato studiato un autopilota, il PIXHAWK, sul quale è possibile interfacciare la PX4FLOW, in seguito sono stati studiati e simulati in MATLAB alcuni algoritmi di visione basati su flusso ottico. Infine è stata studiata la PX4FLOW Smart Camera, con la quale sono state svolte le prove sperimentali. La PX4FLOW viene utilizzata come interfaccia alla PIXHAWK, in modo da eseguire il controllo del velivolo con la massima efficienza. E’ composta da una telecamera per la ripresa della scena, un giroscopio per la misura della velocità angolare, e da un sonar per le misure di distanza. E’ in grado di fornire la velocità di traslazione del velivolo, e quest’ultima, integrata, consente di ricostruire la traiettoria percorsa dal velivolo.

Understanding the Combined Role of Internal and External Factors in New Service Development Process within the Professional Knowledge Intensive Business Service Firms

Our research asked the following main questions: how the characteristics of professionals service firms allow them to successfully innovate in exploiting through exploring by combining internal and external factors of innovation and how these ambidextrous organisations perceive these factors; and how do successful innovators in professional service firms use corporate entrepreneurship models in their new service development processes? With a goal to shed light on innovation in professional knowledge intensive business service firms’ (PKIBS), we concluded a qualitative analysis of ten globally acting law firms, providing business legal services. We analyse the internal and factors of innovation that are critical for PKIBS’ innovation. We suggest how these firms become ambidextrous in changing environment. Our findings show that this kind of firms has particular type of ambidexterity due to their specific characteristics. As PKIBS are very dependant on its human capital, governance structure, and the high expectations of their clients, their ambidexterity is structural, but also contextual at the same time. In addition, we suggest 3 types of corporate entrepreneurship models that international PKIBS use to enhance innovation in turbulent environments. We looked at how law firms going through turbulent environments were using corporate entrepreneurship activities as a part of their strategies to be more innovative. Using visual mapping methodology, we developed three types of innovation patterns in the law firms. We suggest that corporate entrepreneurship models depend on successful application of mainly three elements: who participates in corporate entrepreneurship initiatives; what are the formal processes that enhances these initiatives; and what are the policies applied to this type of behaviour.

La circolazione dei servizi in una economia sociale di mercato

Questa ricerca intende esaminare l'impatto della circolazione transfrontaliera dei servizi sul bilanciamento tra regole di mercato e politiche sociali. L'analisi di questa tensione costituisce il punto di partenza per una riflessione più ampia che si propone di comprendere come la conciliazione tra solidarietà e competitività e, più generalmente, tra esigenze di protezione sociale degli Stati membri e tradizionali competenze comunitarie nell'ambito del mercato comune, possa operare nel settore dei servizi. Un mercato comune dei servizi in costante espansione in senso transfrontaliero ha indubbiamente effetti non trascurabili sul piano sociale ed in particolare sul diritto del lavoro consolidatosi nelle tradizioni costituzionali degli Stati membri. La necessità di conciliare solidarietà e competitività alla base del concetto di economia sociale ed il rinnovato accento sulla dimensione sociale dell'Unione accolto nel Trattato di Lisbona dovrebbero promuovere una convivenza armoniosa tra un'integrazione europea di carattere principalmente economico ed i residui spazi di intervento statale a tutela dei mercati nazionali del lavoro. Prima di analizzare cause ed effetti di tale potenziale conflitto nell'ambito del mercato europeo dei servizi risulta necessario fornire un panorama del quadro normativo applicabile agli operatori economici che intendano fornire a titolo temporaneo una prestazione in uno Stato membro diverso da quello di stabilimento. Nell'ambito di tale disamina, dedicata alle fonti conflittuali del diritto europeo applicabili ai prestatori di servizi, individueremo le condizioni che devono rispettare gli operatori per esercitare un'attività in uno Stato membro diverso da quello di origine (Parte I). Potremo quindi illustrare come l'esercizio delle libertà comunitarie di circolazione da parte delle imprese europee abbia fatto emergere le contraddizioni ed i limiti del funzionamento del mercato comune rispetto alla fruizione dei diritti sociali da parte dei lavoratori locali e distaccati (Parte II).

Analisi del fenomeno bring your own device: La nuova sfida per affrontare la mobilita lavorativa analizzata all?interno di una multinazionale farmaceutica.

Imprese di piccole e grandi dimensioni hanno dovuto convivere con il ritmo di uscita di nuovi e più potenti modelli di PC, consolle per videogiochi, telefoni cellulari, tablet, fotocamere digitali. I cicli di vita si sono ridotti drasticamente, tanto da far sembrare un’emergenza il rilascio di un nuovo prodotto quasi ogni anno. Le aziende, se ancora non lo hanno fatto, sono chiamate ad affrontare una transizione interna per aggiornare le politiche aziendali in modo da stare al passo con il progresso tecnologico. Se un tempo le regole interne vietavano o scoraggiavano l’utilizzo di dispositivi personali nell’ambiente di lavoro, nell’era moderna sono costrette ad accettarlo se non addirittura ad incoraggiarlo ed il fenomeno che mi accingerò ad analizzare in questo elaborato, denominato Bring Your Own Device (BYOD), punta proprio all’esplorazione degli sforzi progettuali che sono richiesti ad una grande azienda multinazionale per poter recepire i trend informatici. Con più di cinque miliardi di dispositivi mobili in tutto il mondo – e solo 2 miliardi di computer – il passaggio al ‘mobile’ come forma principale di collegamento alle reti aziendali procede con sempre maggiore rapidità. Negli anni recenti si è potuto assistere all’evoluzione del panorama di dispositivi portatili che ha permesso ad un pubblico di users sempre più vasto di potersi permettere l’acquisto di dispositivi di ultima generazione a prezzi non proibitivi. I fornitori di tecnologie hanno confezionato prodotti sempre più pensati per un uso privato, fornendo un’ampia scelta di soluzioni non solo a livello enterprise, come accadeva agli albori del boom tecnologico, ma maggiormente rivolte al singolo consumatore. Guardando ai trend sviluppatisi negli anni recenti, è possibile riconoscere una scia di segnali che preannunciavano quanto sta avvenendo adesso con il BYOD.

Il lascito di Agostino Mitelli ai quadraturisti e ai decoratori del secondo Seicento bolognese attraverso le testimonianze grafiche

Agostino Mitelli (1609-1660) è una figura centrale nella vicenda artistica bolognese. Rinnova profondamente la quadratura, genere in cui opera maggiormente, e diventa il principale riferimento per le generazioni successive. Infatti ha un grande numero di allievi che si fanno interpreti del suo stile e le sue opere continuano ad essere studiate fino a Settecento inoltrato. Nel suo lavoro accorda una grande importanza al mezzo grafico, in cui eccelle e che considera strumento di verifica ed esercizio. Questa predilezione influenza anche i suoi seguaci: dopo la sua morte i suoi disegni diventano molto ricercati e vengono impiegati come repertori di soluzioni di quadratura ed elementi decorativi. Sono essi stessi strumento di studio e infatti ci è pervenuto un grande numero di copie ed esercizi in stile mitelliano. L'analisi sistematica di questo materiale anonimo e poco studiato mi ha permesso di individuare alcune delle personalità di maggiore spicco tra i suoi seguaci, quali Domenico Santi, Giacomo Antonio Mannini e Marc'Antonio Chiarini. Per valutare l'influenza dell'opera di Agostino presso le generazioni successive è centrale anche la produzione calcografica che analizzo a partire dalle quattro serie di elementi di ornato che egli stesso dà alle stampe e che riscuotono molto successo, come provano le numerose ristampe, anche francesi. Dopo la sua morte vengono incise diverse imprese che si riallacciano al suo operato: la prima è quella del figlio Giuseppe Maria Mitelli che pubblica alcuni suoi disegni. Seguono le serie di Santi, Buffagnotti, Mannini, Chiarini e diversi altri che comprendono anche quadratura e veduta e che spesso sono state riassemblate da editori e collezionisti. Anche le fonti affrontano la questione della dipendenza delle successive generazioni dagli stilemi di Agostino Mitelli, oltre a quelle a stampa ho studiato approfonditamente i manoscritti inediti dell'altro figlio di Agostino, Giovanni Mitelli, che forniscono molte nuove notizie.

Localizzazione in tedesco dei siti web di tre aziende metalmeccaniche della Provincia di Forlì-Cesena

Il presente lavoro di tesi è dedicato alla localizzazione verso il tedesco dei siti web di tre aziende metalmeccaniche della provincia di Forlì-Cesena. Il lavoro prevede, inoltre, la revisione in tedesco del sito internet della rete d'impresa di cui fanno parte le suddette aziende e la traduzione in tedesco del relativo company profile. Il primo capitolo del presente lavoro offre un'introduzione teorica agli argomenti che verranno trattati nello specifico nei capitoli seguenti; in particolare fornisce un'introduzione alla localizzazione, di cui verranno analizzati i concetti ad essa correlati, la storia ed infine l'applicazione ai siti web commerciali, con una particolare attenzione alla cultura e al simbolismo nei siti web. Nella prima parte del secondo capitolo si fornisce una panoramica dell'industria del settore metalmeccanico sia in Italia che in Germania, in termini di imprese ed addetti e di livelli di importazioni ed esportazioni in entrambi i Paesi. Infine, la seconda parte del capitolo prevede l'analisi dei siti web paralleli di alcune aziende tedesche del settore, riguardante le particolarità strutturali, linguistiche e grafiche dei siti in questione. Il terzo capitolo è dedicato al tema della qualità della traduzione e della revisione: la prima parte del capitolo riguarda l'analisi degli standard di qualità professionali, in riferimento alle norme riconosciute a livello internazionale sul tema; la seconda parte del capitolo verte sui criteri di qualità della traduzione; la parte centrale del capitolo riguarda il processo di revisione e, infine, l'ultima parte del capitolo sarà costituita dall'analisi e dalla revisione del sito web www.coneng.it. Nel corso del quarto capitolo viene proposta la localizzazione in tedesco dei siti web di tre aziende metalmeccaniche della provincia di Forlì-Cesena, ovvero l'azienda Meccanica 2000 (www.meccanica2000.com), l'azienda Mancini MecService (www.mancinimecservice.it) e l'azienda MPC - Meccanica di Precisione Cesenate (www.mpcmeccanica.it). L'ultimo capitolo del lavoro è, infine, dedicato all'analisi e alla traduzione in tedesco del company profile della rete di imprese di cui fanno parte le tre aziende per cui è stata realizzata la localizzazione dei siti web in tedesco.

L’espace urbain indien dans la littérature européenne au XXème siecle. Pour une perspective post-orientaliste.

L'affermarsi della teoria della « imaginative geography » di Edward Saïd (Orientalism, 1978), nell'arco degli ultimi trent'anni, ha imposto un orientamento prettamente sociopolitico, gramsciano e foucaultiano alla critica del testo, proponendo un'unica soluzione interpretativa per un corpus eterogeneo di testi (scientifici e artistici, antichi e moderni) accomunati dal fatto di « rappresentare l'Oriente ». La costruzione europea dello spazio orientale, dice Saïd, non rappresenta solo un misconoscimento dell'Altro, ma una sua rappresentazione tendenziosa e finalizzata a sostenere la macchina dell'imperialismo occidentale. In particolare, la rappresentazione « femminilizzata » della geografia orientale (come luogo dell'exploit del maschio bianco) preparebbe e accompagnerebbe l'impresa di assoggettamento politico e di sfruttamento economico dei paesi ad Est dell'Europa. Se Orientalism ha conosciuto fortune alterne dall'anno della sua apparizione, negli ultimi anni una vera e propria corrente anti-saidiana ha preso forza, soprattutto in ambito francese. Attraverso l'analisi di circa trenta opere francesi, belga, inglesi e italiane del Novecento, questa tesi cerca di visualizzare i limiti teorici della prospettiva saidiana rivolgendosi a un esame della rappresentazione dello spazio urbano indiano nella letteratura europea contemporanea. Nello specifico, uno studio delle nuove strutture e dei nuovi modelli della femminilizzazione dello spazio orientale indiano cercherà di completare – superandolo in direzione di un « post-orientalismo » – il riduzionismo della prospettiva saidiana.

Fellow travelers: an ethnographic study of the dynamics of inter-organizational collaboration

The research is a 13-months ethnographic field work on the early operations of a Multi-party alliance active in the global field of indoor positioning. The study aims to understand and investigate empirically the challenges that at the individual and group level influence the organizing principle guiding the alliance operations and evolution. Its contribution rests on the dynamics affecting ecosystems of innovation and collaborative spaces of value co-creation in inter-organizational projects.

Strategic decision making in international firms: effect of top management team internationalization on international strategic decision process

In this research project, I have integrated two research streams on international strategic decisions making in international firms: upper echelons or top management teams (TMT) internationalization research and international strategic decision making process research. Both research streams in international business literature have evolved independently, but there is a potential in combining these two streams of research. The first empirical paper “TMT internationalization and international strategic decision making process: a decision level analysis of rationality, speed, and performance” explores the influence of TMT internationalization on strategic decision rationality and speed and, subsequently, their effect on international strategic decision effectiveness (performance). The results show that the internationalization of TMT is positively related to decision effectiveness and this relationship is mediated by decision rationality while the hypotheses regarding the association between TMT internationalization and decision speed, and the mediating effect of speed were not supported. The second paper “TMT internationalization and international strategic decision rationality: the mediating role of international information” of my thesis is a simple but logical extension of first paper. The first paper showed that TMT Internationalization has a significant positive effect on international strategic decision rationality. The second paper explicitly showed that TMT internationalization affect on international strategic decision rationality comes from two sources: international experience (personal international knowledge and information) and international information collected from managerial international contacts. For this research project, I have collected data from international software firms in Pakistan. My research contributes to the literature on upper echelons theory and strategic decision making in context of international business and international firms by explicitly examining the link between TMT internationalization and characteristics of strategic decisions making process (i.e. rationality and speed) in international firms and their possible mediating effect on performance.

Comparação entre a Praxe portuguesa e a Goliardia italiana

L'argomento di questa tesi è il paragone tra la Praxe in Portogallo e la Goliardia in Italia. Con Praxe si intende un gruppo di studenti universitari che cerca di integrare gli altri studenti, le cosiddette matricole, all'interno dell'università e della città in cui studiano. Per ogni università ci sono tante Praxe e ognuna ha le proprie regole da seguire. Non esiste quindi un'unica Praxe portoghese ma tante diverse. La Goliardia in Italia è sempre un gruppo di studenti universitari che si ritrovano per stare insieme, fare festa e parlare di argomenti di qualsiasi genere. Anche la Goliardia è composta da vari gruppi che hanno la propria struttura e le proprie regole. Lo scopo principale di questi due gruppi è quello di far sì che gli studenti si trovino bene facendo parte di un gruppo che diventa una specie di seconda famiglia. Ho deciso di scrivere la tesi su questo argomento perché, essendo stata in Erasmus in Portogallo, mi ha colpita molto vedere gli studenti vestiti in un determinato modo perché membri della Praxe. In seguito ho deciso di fare questo paragone con la Goliardia perché una ragazza mi ha detto che è ancora in voga in molte città italiane. Il paragone si focalizza sulla Praxe di Aveiro, la città in cui sono stata in Erasmus, e la Goliardia di Bologna, che è la città dove vivo.

I "governi del Presidente"

Gli avvenimenti politico-istituzionali degli ultimi anni hanno determinato un vivace dibattito sulla questione dei cc.dd. “governi del Presidente”, con cui si suole far riferimento ad Esecutivi il cui procedimento di formazione e le cui crisi registrano un interventismo del Presidente della Repubblica superiore a quello richiesto e/o consentito dal dettato costituzionale. Obiettivo dell’elaborato è duplice: fornire un tentativo definitorio della categoria “governi del Presidente”, nonché valutare la compatibilità di questa con la forma di governo parlamentare, soprattutto in considerazione dei recenti sviluppi delle dinamiche politico-istituzionali italiane. Sulla base di questo presupposto, nel presente lavoro si procede a una ricostruzione dell’evoluzione della prassi e delle consuetudini costituzionali in merito all’esercizio dei poteri presidenziali nella gestione delle crisi di governo, con particolare riferimento al procedimento di formazione dell’Esecutivo. La tesi si presenta articolata in due parti, corrispondenti a due differenti periodi storici (cc.dd. Prima e Seconda Repubblica), organizzate per capitoli, relativi alle principali fasi di evoluzione del sistema politico attraversate nel corso della storia della Repubblica. Questa scelta si giustifica in ragione del fatto che il modus operandi del Presidente della Repubblica risulta fortemente condizionato dai mutamenti del contesto politico-istituzionale. Nei singoli paragrafi, dedicati ai presidenti, vengono trattati l’elezione del Presidente, le modalità di formazione dei governi nominati, nonché ulteriori temi la cui disamina è stata ritenuta opportuna allo scopo di fornire una contestualizzazione più adeguata dell’analisi svolta (utilizzo del potere di esternazione e di scioglimento delle Camere, gestione delle attività di politica interna e politica estera, principali avvenimenti dei periodi storici considerati, e così via).

Strategia di diversificazione del mercato: il caso IBM

La strategia di diversificazione ha l’obiettivo di sviluppare la presenza competitiva di un’impresa in una molteplicità di settori, non necessariamente correlati. Un’impresa diversificata ha le competenze e il vantaggio di realizzare, quindi, una quota significativa del proprio volume d’affari in settori diversi da quello di origine, o comunque considerato come principale. Ciò che ha suscitato in me maggiore interesse, nell'ambito delle strategie e delle decisioni aziendali e in particolar modo lo studio della diversificazione del mercato, è cercare di capire quali siano le ragioni che conducono le aziende, di grandi e piccole dimensioni, ad ampliare il proprio raggio d’azione. Oggetto di studio e di analisi è il caso IBM – International Business Machine – considerata, a tutt'oggi, una delle più grandi aziende che, da oltre un secolo, opera nel settore informatico. Lo scopo di questo elaborato è cercare di capire quali siano stati in questi lunghi anni e quali tuttora sono gli obiettivi del management aziendale di IBM, che hanno portato ad un lento addio della divisione hardware e puntato su nuove aree di business, cercando di analizzare, nel dettaglio, la strategia di diversificazione attuata. Nel primo capitolo verrà esposta la strategia di diversificazione. Per inquadrare l'ambito di discussione di questo elaborato, verranno esposti i punti fondamentali dell’analisi di settore, la gestione delle imprese diversificate e le decisioni di portafoglio. Il secondo capitolo verterà sull'analisi approfondita dell'azienda, al quale si fa riferimento con una Company Overview che non può prescindere dalla storia della società, passando per le origini e le prime innovazioni in ambito informatico per arrivare fino ai successi di oggi con una particolare focalizzazione al periodo buio attraversato negli anni ‘80. Dopo aver fotografato l’impresa, nella terza e ultima parte, cercherò di ripercorrere, cronologicamente, attraverso i modelli teorici precedentemente esposti, le decisioni manageriali, le strategie e le scelte che hanno portato IBM a diversificare.

La neutralità della rete

La tesi analizza il problema della Net Neutrality, prendendo in esame le aziende telefoniche italiane e la loro posizione rispetto al problema.

"All'opera ha fatto seguito il ballo": Danza e stampa nell'Italia fascista

Basata sul reperimento di un’ampia mole di testi giornalistici (come cronache, interviste, elzeviri e articoli di “Terza”) dedicati alle pratiche coreiche e pubblicati in Italia nel corso del ventennio fascista, la tesi ricostruisce i lineamenti di quello che, seppure ancora embrionale e certo non specialistico, si può comunque ritenere una sorta di “pensiero italiano” sulla danza del Primo Novecento. A partire dalla ricognizione sistematica di numerose testate quotidiane e periodiche e, pertanto, dalla costruzione di un nutrito corpus di fonti primarie, si è proceduto all’analisi dei testi reperiti attraverso un approccio metodologico che, fondamentalmente storiografico, accoglie tuttavia alcuni rudimenti interpretativi elaborati in ambito semiotico (con particolare riferimento alle teorizzazioni di Jurij Lotman e Umberto Eco), il tutto al fine di cogliere, pur nell’estrema varietà formale e contenutistica offerta dal materiale documentario, alcune dinamiche culturali di fondo attraverso le quali disegnare, da un lato, il panorama delle tipologie di danza effettivamente praticate sulle scene italiane del Ventennio,e, dall’altro, quello dell’insieme di pensieri, opinioni e gusti orbitanti attorno ad esse Ne è scaturita una trattazione fondamentalmente tripartita in cui, dopo la messa in campo delle questioni metodologiche, si passa dapprima attraverso l’indagine dei tre principali generi di danza che, nella stampa del periodo fascista, si ritenevano caratteristici della scena coreica internazionale – qui definiti nei termini di “ballo teatrale”, “ballo russo” e “danze libere” – e, successivamente, si presenta un approfondimento su tre singolari figure di intellettuali che, ognuno con un’attitudine estremamente personale, hanno dedicato alla danza un’attenzione speciale: Anton Giulio Bragaglia, Paolo Fabbri e Marco Ramperti. Un’ampia antologia critica completa il lavoro ripercorrendone gli snodi principali.

Modellazione CAD e ricostruzione virtuale di autobus pubblicitario d'epoca

L’oggetto della presente tesi è sviluppare la ricostruzione virtuale di un autobus pubblicitario progettato negli anni 50, un simbolo del design italiano legato allo sviluppo industriale del secondo dopoguerra. La tesi si sviluppa inizialmente con un’attività di ricerca e documentazione legata all'autobus, con particolare attenzione alla raccolta di immagini e disegni progettuali d’epoca, punto di partenza per la ricostruzione virtuale del mezzo. Si procede quindi alla modellazione CAD della carrozzeria cercando di replicare in modo quanto più dettagliato l’originale. Dal modello ottenuto, sono stati ricavati due prototipi di diverse dimensioni e materiali: un primo di dimensioni ridotte, realizzato tramite la tecnica del rapid prototyping, ed un secondo di dimensioni maggiori, in ureol fresato. Successivamente si procede ad uno studio preliminare di ricostruzione del mezzo con lo scopo di analizzare le principali problematiche di un’eventuale futura costruzione e messa in strada del mezzo. Tale studio parte dalla normativa vigente sulla costruzione e sulle norme di circolazione degli autobus, comprendente sia le leggi italiane sia comunitarie, riguardanti le caratteristiche dimensionali, prestazionali e di sicurezza che qualsiasi autobus con licenza di circolazione deve rispettare. Quindi verrà compiuta la scelta del telaio base da utilizzare tra quelli proposti dai maggiori costruttori europei e verrà realizzato il modello CAD anche del telaio con l’obiettivo di collegarlo alla carrozzeria e ottenere così il modello completo in tutte le sue parti. Per realizzare la scocca, verranno prese in esame le soluzioni costruttive più utilizzate dai progettisti di autobus, e viene svolto un breve studio riguardo i materiali utilizzabili a tale scopo. Sulla base di tali considerazioni si procederà alla modellazione della stessa. In ultimo si procede ad un preliminare studio fluidodinamico attraverso l’analisi CFD, e ad un preliminare studio del comportamento meccanico della struttura reticolare che sostiene la carrozzeria.