Fractional central pattern generators for bipedal locomotion

Locomotion has been a major research issue in the last few years. Many models for the locomotion rhythms of quadrupeds, hexapods, bipeds and other animals have been proposed. This study has also been extended to the control of rhythmic movements of adaptive legged robots. In this paper, we consider a fractional version of a central pattern generator (CPG) model for locomotion in bipeds. A fractional derivative D α f(x), with α non-integer, is a generalization of the concept of an integer derivative, where α=1. The integer CPG model has been proposed by Golubitsky, Stewart, Buono and Collins, and studied later by Pinto and Golubitsky. It is a network of four coupled identical oscillators which has dihedral symmetry. We study parameter regions where periodic solutions, identified with legs’ rhythms in bipeds, occur, for 0<α≤1. We find that the amplitude and the period of the periodic solutions, identified with biped rhythms, increase as α varies from near 0 to values close to unity.

Desenvolvimento de um Code Set para a escrita manual baseado na classificação internacional de funcionalidade versão crianças e jovens

Compreender a funcionalidade de uma criança é um desafio persistente em contextos de saúde e educação. Na tentativa de superar esse desafio, em 2007, a Organização Mundial de Saúde desenvolveu a Classificação Internacional de Funcionalidade, Incapacidade e Saúde para Crianças e Jovens (CIF-CJ) como o primeiro sistema de classificação universal para documentar a saúde e funcionalidade da criança. Apesar de a CIF-CJ não ser um instrumento de avaliação e intervenção, tem, no entanto, a capacidade de servir de enquadramento para o desenvolvimento de ferramentas adaptadas às necessidades dos seus utilizadores. Considerando que no contexto escolar, a escrita manual encontra-se entre as atividades mais requeridas para a participação plena de uma criança, parece ser pertinente a definição de um conjunto de códigos destinados a caracterizar o perfil de funcionalidade de uma criança, no que se refere à escrita manual. O objetivo deste estudo foi, pois, o desenvolvimento de um conjunto preliminar de códigos baseado na CIF-CJ que possa vir a constituir um code set para a escrita manual. Dada a complexidade do tema e atendendo a que se pretende alcançar consenso entre os especialistas sobre quais as categorias da CIF-CJ que devem ser consideradas, optou-se pela utilização da técnica de Delphi. A escolha da metodologia seguiu a orientação dos procedimentos adotados pelo projeto Core Set CIF. De dezoito profissionais contactados, obtiveram-se respostas de sete terapeutas ocupacionais com experiência em pediatria, que participaram em todas as rondas. No total, três rondas de questionários foram realizadas para atingir um consenso, com um nível de concordância, previamente definido, de 70%. Deste estudo resultou um conjunto preliminar de códigos com 54 categorias da CIF-CJ (16 categorias de segundo nível, 14 categorias de terceiro nível e uma categoria de quarto nível), das quais 31 são categorias das funções do corpo, uma categoria das estruturas do corpo, 12 categorias de atividades e participação e 10 categorias de fatores ambientais. Este estudo é um primeiro passo para o desenvolvimento de um code set para a escrita manual baseado na CIF-CJ , sendo claramente necessário a realização de mais pesquisas no contexto do desenvolvimento e da validação deste code set.

Code name

The present case-study concerns about the analysis of the sale of Banif Mais, the sub-holding of Banif Group for specialized credit activity, taking into account the bank’s financial situation in 2014. In 2011, Portugal was submitted to an external finance programme carried out by troika which imposed very restricted measures to the financial sector. Subsequently, Banif was not able to accomplish the required results having to appeal to Government financing, being under a recapitalization plan since 2012.

Implementation of Reed-Solomon RS (255,239) Code

In this paper the construction of Reed-Solomon RS(255,239) codeword is described and the process of coding and decoding a message is simulated and verified. RS(255,239), or its shortened version RS(224,208) is used as a coding technique in Low-Power Single Carrier (LPSC) physical layer, as described in IEEE 802.11ad standard. The encoder takes 239 8-bit information symbols, adds 16 parity symbols and constructs 255-byte codeword to be transmitted through wireless communication channel. RS(255,239) codeword is defined over Galois Field GF and is used for correcting upto 8 symbol errors. RS(255,239) code construction is fully implemented and Simulink test project is constructed for testing and analyzing purposes.

Cracking the BAFF code.

The tumour necrosis factor (TNF) family members B cell activating factor (BAFF) and APRIL (a proliferation-inducing ligand) are crucial survival factors for peripheral B cells. An excess of BAFF leads to the development of autoimmune disorders in animal models, and high levels of BAFF have been detected in the serum of patients with various autoimmune conditions. In this Review, we consider the possibility that in mice autoimmunity induced by BAFF is linked to T cell-independent B cell activation rather than to a severe breakdown of B cell tolerance. We also outline the mechanisms of BAFF signalling, the impact of ligand oligomerization on receptor activation and the progress of BAFF-depleting agents in the clinical setting.