Diseño y verificación del sistema de interpolación de trayectorias de un mecanismo de cinemática paralela

[ES]El objetivo principal del presente Trabajo Fin de Grado es diseñar un interpolador de trayectorias y programarlo en Labview. Para ello, se ha de analizar primeramente la cinemática del mecanismo a utilizar, un robot de cinemática paralela 5R, y calcular su espacio de trabajo. Después, se deducirán y programarán diversos perfiles de velocidades (trapezoidal de velocidades, trapezoidal de aceleraciones y sinusoidal) para moverse en rectas, así como el movimiento en curvas mediante splines. También se hallarán experimentalmente las características de los motores disponibles y se averiguarán las velocidades máximas que puede alcanzar el mecanismo. Así podremos presentar un software que sirva para generar trayectorias para el robot 5R. Se presentan también, entre otros, el presupuesto del proyecto y los riesgos en los que se puede incurrir. El documento finaliza con unos anexos de planos CAD, resultados y código de programación.

Formación y trayectorias profesionales de los artistas vascos. Resultados de la encuesta INNOCREA 2013

El presente informe es uno de los resultados obtenidos en el proyecto de investigación INNOCRE2, Mapa de la Innovación en el Sector Cultural y Creativo de Euskadi, que fue financiado por el Departamento de Industria, Innovación, Comercio y Turismo del Gobierno Vasco (Programa Saiotek, Proyecto S-OA12UN002, 2012-junio 2014). El investigador principal de dicho proyecto fue Javier Echeverría Ezponda (investigador Ikerbasque adscrito al Departamento de Sociología 2 de la Universidad del País Vasco/Euskal Herriko Unibertsitatea). Auxkin Galarraga es profesor del Departamento de Sociología y Trabajo Social de dicha universidad y Liliana Rocca es investigadora y consultora en el área de Psicología Social. El proyecto desarrolló una de las líneas de investigación del grupo de Alto Rendimiento (Nivel A) del sistema universitario vasco “INNOLAB: Innovación, Cambio, Complejidad”, dirigido por Ander Gurrutxaga. A pesar de que la elaboración de este informe ha sido realizado por los firmantes de este artículo, tanto en el diseño metodológico de la encuesta, como en la posterior explotación de los datos también ha participado un amplio grupo de investigadores coordinado por Javier Echeverría y compuesto por orden alfabético por Antón Arana, Marcos Engelken, Andrea Estankona, Ander Gurrutxaga, Zuhar Iruretagoiena, Arantza Lauzirika, Álvaro Luna, Iñaki Martínez de Albeniz, Lucía Merino y Natxo Rodríguez.

Aplicación de redes neuronales artificiales para la caracterización del error en trayectorias circulares por WEDM

El objeto del presente trabajo, titulado “Aplicación de redes neuronales artificiales para la caracterización del error en trayectorias circulares por WEDM”, es el estudio y posterior optimización del error en trayectorias circulares mecanizadas mediante electroerosión por hilo. Se pretende desarrollar un modelo predictivo de dicho error a través de la implementación de una Red Neuronal Artificial (RNA), que deberá ser alimentada con resultados empíricos resultantes de una batería de ensayos. El modelo desarrollado permitirá conocer a priori los errores que se producirán al cortar formas circulares en distintos espesores y con distintos radios sin necesidad de recurrir a costosas baterías de ensayos.

Interacción y programación de trayectorias de robot industrial tipo SCARA.

[ES]En el desarrollo de este Trabajo de Fin De Grado (TFG) en el curso 2014-2015 se ha trabajado con un robot de tipo SCARA, muy utilizado en la industria. El objetivo era analizar su cinemática y programar trayectorias que el robot pudiera realizar. En primer lugar se ha llevado a cabo un estudio del Estado del Arte, en el que se describe la robótica industrial y su desarrollo histórico hasta nuestros días, desarrollo que presenta un futuro prometedor. Además, se han descrito las particularidades que atañen al SCARA: sus características, su relevancia y su historia. En cuanto al robot, previamente se ha realizado un análisis cinemático del SCARA. Mediante métodos matriciales se han resuelto los problemas de posiciones y velocidades, para luego programarlas en MATLAB. Una vez comprendida su cinemática, se ha interactuado con él en el taller para poder entender su funcionamiento, sus componentes y su control. Después, con los conocimientos que se han adquirido, se han programado varias trayectorias usando el lenguaje del robot, el lenguaje V+, para finalmente ejecutar esos movimientos. El Trabajo se completa con la descripción de las tareas mediante un diagrama de Gantt, el presupuesto, la declaración de gastos y el análisis de riesgos.

Módulo de generación de trayectorias para el vuelo autónomo de un cuadricóptero.

[ES]La finalidad de este TFG es dotar a un Parrot AR Drone de un módulo que, en conjunto con otros desarrollos anteriores, sea capaz de realizar trayectorias evitando obstáculos. Después de realizar las simulaciones necesarias, utilizando un software de comunicación con el cuadricóptero, se pretenden obtener pruebas físicas de los avances en la programación.

Caracterización del error en el corte de desbaste de trayectorias circulares mediante WEDM.

[ES]En la actualidad el proceso de mecanizado mediante electroerosión por hilo (WEDM) posee varias problemáticas a la hora de la ejecución de los cortes para producir diferentes formas, ya sean esquinas, radios de redondeo o de acuerdo y por último la realización de círculos. Es por ello por lo que se elabora el presente trabajo cuya finalidad es llegar a caracterizar los errores cometidos en el corte de desbaste de probetas con trayectorias circulares y tecnología estándar. De esta manera se podrá cuantificar las desviaciones que se producen en las piezas en función del espesor y de sus radios. Toda la información obtenida en el trabajo permitirá una futura actuación en diversos parámetros máquina, elaborando nuevas tecnologías o bien poder mitigarlos realizando correcciones geométricas, ajustando sus tolerancias.

Control de seguimiento de trayectorias en sistemas no lineales con incertidumbre, aplicación a robots manipuladores Luis Alberto Rodríguez García

Tesis (Maestría en Ciencias en Ingeniería Eléctrica, con especialidad en Control). U. A. N. L.

Personal académico de la UANL: Perfiles y trayectorias

Tesis (Maestría en Enseñanza Superior) U.A.N.L.

Efecto de la masa térmica de la envolvente sobre la climatización de edificaciones habitacionales.

Tesis (Maestría en Ciencias de la Ingeniería con Orientación en Energías Térmica y Renovable) UANL, 2012.

Vejez y mercado de trabajo en la ciudad de Monterrey. Un análisis a partir de las trayectorias laborales de los adultos mayores.

Tesis (Doctorado en Filosofía con orientación en Trabajo Social y Políticas Comparadas de Bienestar Social) UANL, 2014.

Las trayectorias de los estudiantes universitarios : un modelo integral = Les trajectoires des étudiants universitaires : un modèle intégré

Nous avons développé un modèle qui cherche à identifier les déterminants des trajectoires scolaires des élèves universitaires en articulant deux perspectives théoriques et en utilisant une approche méthodologique mixte en deux phases : quantitative et qualitative. La première phase est basée sur le modèle de Tinto (1992) avec l'incorporation d'autres variables de Crespo et Houle (1995). Cette étape a atteint deux objectifs. Dans le premier, on a identifié les différences entre les variables exogènes (indice économique, l'éducation parentale, moyen au lycée et moyenne dans l’examen d'entrée) et trois types de trajectoires: la persévérante, de décalage et d’abandon. Cette phase était basée sur les données d'un sondage administré à 800 étudiants à l'Université de Sonora (Mexique). Les résultats montrent que ceux qui ont quitté l'institution ont obtenu des scores significativement plus bas sur les variables exogènes. Le deuxième objectif a été atteint pour les trajectoires persévérantes et de décalage, en établissant que les étudiants ont une plus grande chance d’être persévérants lorsqu’ils présentent de meilleurs scores dans deux variables exogènes (l'examen d'entrée et être de genre féminin) et quatre viable endogènes (haute intégration académique, de meilleures perspectives d'emploi, ont une bourse). Dans la deuxième phase nous avons approfondi la compréhension (Verstehen) des processus d'articulation entre l'intégration scolaire et sociale à travers de trois registres proposés par Dubet (2005): l'intégration, le projet et la vocation. Cette phase a consisté dans 30 interviews avec étudiantes appartenant aux trois types de trajectoire. À partir du travail de Bourdages (1994) et Guzman (2004), nous avons cherché le sens de l'expérience attribuée par les étudiants au processus éducatif. Les résultats révèlent cinq groupes d’étudiantes avec des expériences universitaires identifiables : ceux qui ont une intégration académique et sociale plus grande, les femmes travailleuses intégrées académiquement, ceux qui ont les plus grandes désavantages économiques et d’intégration scolaire, ceux qui ont cherché leur vocation dans un autre établissement et ceux qui n'ont pas poursuivi leurs études. L'utilisation de différents outils statistiques (analyse de corrélation, analyse de régression logistique et analyse des conglomérats) dans la première phase a permis d’identifier des variables clés dans chaque type de trajectoire, lesquelles ont été validées avec les résultats de la phase qualitative. Cette thèse, en plus de montrer l'utilité d'une approche méthodologique mixte, étend le modèle de Tinto (1987) et confirme l'importance de l'intégration scolaire pour la persévérance à l'université.

Luchas indígenas, trayectorias poscoloniales -Américas y Pacífico-

Este texto es único, puesto que se centra en las trayectorias sociales de líderes indígenas de diferentes regiones del mundo, poniendo los actores sociales en el centro del análisis. Igualmente, el libro privilegia, de una manera novedosa, el método etnográfico y da cuenta, sin embargo, de procesos estructurales (la lógica jurídica, política y económica). Así, permite hacer una crítica, a través de la presentación de materiales empíricos muy ricos, de las aproximaciones clásicas en antropología de la problemática indígena. También da cuenta de investigaciones novedosas sobre objetos y terrenos de invitación interdisciplinarios, que permite la convergencia de varias disciplinas (antropología, historia, derecho, relaciones internacionales, sociología). Este texto logra reunir autores de muchas regiones del mundo alrededor de una misma problemática, y logra una aproximación teórica y metodológica al tema. Está dirigido a la comunidad académica nacional e internacional: internacionalistas, antropólogos sociales, politólogos sociales, y, en general, estudiosos de las cuestiones indígenas y raciales.

Análisis de las trayectorias de dolor posoperatorio, primera hora vs. 24 horas. Estudio observacional en 234 pacientes

Introducción: El dolor posoperatorio no controlado es un predictor de dolor severo. La trayectoria de dolor durante la primera hora podría predecir el curso del dolor durante las primeras 24 horas. El control temprano del dolor posoperatorio facilita el manejo analgésico durante el primer día y mejora la experiencia del paciente, facilitando su recuperación y rehabilitación. Objetivo: Determinar la relación entre la trayectoria del dolor en la primera hora y durante las 24 horas post-operatorias. Material y métodos: Estudio analítico observacional prospectivo de 234 pacientes llevados a procedimientos quirúrgicos bajo anestesia general. Se registraron 8 intesidades de dolor durante las 24 horas. Se calcularon las pendientes y se estableció la relación entre ellas. Resultados: El 31,3% de pacientes tenían dolor no controlado al ingreso a recuperación. La intensidad del dolor al inicio se correlaciona de forma negativa con la trayectoria de la primera hora P1 rS= -0,657 (p=0.000). La intensidad de dolor inicial tiene una asociación negativa con P2 de rS= -0.141 (p=0.032). Al compararse las pendientes P1 y P2 y se encontró una correlación negativa muy baja rS= -0.126 (p=0.056). Conclusiones: Uno de cada tres pacientes presenta dolor severo durante el posoperatorio agudo. La trayectoria del dolor en la primera hora no permite predecir el comportamiento de la trayectoria durante el primer día posoperatorio. El comportamiento del dolor está relacionado con la intensidad al final de la anestesia. Cuando el dolor inicial es severo alcanzar la meta analgésica tarda más tiempo.