Federal financial assistance for pollution prevention and control /

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A Competitive assessment of the U.S. manufacturing automation equipment industries /

Item 231-B-1

Diseño, construcción y control de un robot balancín.

Se diseñó, construyó, simuló e implementó un dispositivo robot balancín para la aplicación y estudio de técnicas avanzadas de control. Para esto se realizó el diseño mecánico del dispositivo, de acuerdo a una elección entre dos modelos distintos y cuatro tipos diferentes de transmisión. Luego se instrumentó el dispositivo con encoders de posición , acelerómetro y giróscopo para obtener el estado del dispositivo y controlarlo. Se realizó una placa electrónica para la lectura y procesamiento de señales de sensores con un micro controlador, un regulador de tensión, y un driver para los motores, capaz de obtener las señales de los encoders y el módulo acelerómetro-giróscopo y enviarlas por comunicación hacia una mini-computadora, la cual ejecuta el control, y se comunica nuevamente a la placa diseñada para comandar los motores. Se desarrolló un modelo teórico simplificado en dos dimensiones para facilitar la posterior identificación de planta. Se realizaron experimentos para lograr una identificación de planta. A partir de lo obtenido, se diseñó y simuló el control necesario para mantener la estabilidad. Se implementó posteriormente el control diseñado. Se reajustaron los parámetros correspondientes de acuerdo a la práctica experimental para mejorar la respuesta dinámica del sistema.

Diseño, construcción y control de un robot balancín.

Se diseñó, construyó, simuló e implementó un dispositivo robot balancín para la aplicación y estudio de técnicas avanzadas de control. Para esto se realizó el diseño mecánico del dispositivo, de acuerdo a una elección entre dos modelos distintos y cuatro tipos diferentes de transmisión. Luego se instrumentó el dispositivo con encoders de posición , acelerómetro y giróscopo para obtener el estado del dispositivo y controlarlo. Se realizó una placa electrónica para la lectura y procesamiento de señales de sensores con un micro controlador, un regulador de tensión, y un driver para los motores, capaz de obtener las señales de los encoders y el módulo acelerómetro-giróscopo y enviarlas por comunicación hacia una mini-computadora, la cual ejecuta el control, y se comunica nuevamente a la placa diseñada para comandar los motores. Se desarrolló un modelo teórico simplificado en dos dimensiones para facilitar la posterior identificación de planta. Se realizaron experimentos para lograr una identificación de planta. A partir de lo obtenido, se diseñó y simuló el control necesario para mantener la estabilidad. Se implementó posteriormente el control diseñado. Se reajustaron los parámetros correspondientes de acuerdo a la práctica experimental para mejorar la respuesta dinámica del sistema.

Comissão parlamentar de inquérito, representação proporcional e minoria parlamentar : estudo de caso

Verifica, por meio de estudo de caso, se o direito da Minoria de propor a criação de Comissões Parlamentares de Inquérito - CPIs - é usurpado pela composição das Comissões pelo sistema de representação proporcional, que dá à Maioria superioridade de votos nas decisões das CPIs. Analisa dados numéricos e de conteúdo das notas taquigráficas da chamada CPI da Crise do Tráfego Aéreo, para verificar o uso da palavra pelos membros de cada partido representado na Comissão, a votação das propostas oferecidas à CPI e o relatório final. Nos resultados apurados verifica-se que, apesar do contundente uso da palavra pela Minoria e dos requerimentos apresentados, visando responsabilizar órgãos do Governo Federal pela insuficiência na formação dos controladores de vôo e de equipamentos de controle, de irregularidades nos processos licitatórios para construção e manutenção de aeroportos, o resultado da votação é favorável ao Governo Federal pelo voto da Maioria governista.

水下机械手液压控制系统动力机构参数的分析计算

本文所介绍的水下机械手液压控制系统为一典型的具有变回油压力封闭式系统。文中阐述了此种系统液压动力机构的设计原理及静、动态参数的分析计算方法。对于在变回油压力下,由四通阀控制的非对称油缸的静态特性进行了详细的分析。给出了在不同回油压力下,不同面积比的非对称油缸、阀的负载压降及最大空载流量的变化规律。这对于确定水下机械手的液压动力机构的参数提供了依据。

Desmonte de rocha com explosivos: importância da optimização

Este trabalho pretende avaliar e melhorar o modo de execução da aplicação da técnica de rebentamento com explosivos, aumentando a fragmentação e reduzindo o custo no conjunto das operações de perfuração, carga, detonação e fragmentação secundária e compreender a influência na variação do custo das operações face às melhorias adoptadas. A investigação foi executada na pedreira da Mota-Engil, Engenharia S.A. ‘’ Bouça do Menino’’ Vila Verde, Cervães, tendo os dados iniciais sido recolhidos em 2004 (ano de referência) e comparados com os seguintes 4 anos. A perfuração é geralmente um dos principais factores que influenciam o resultado de um rebentamento, já que do seu rigor pode depender a eficiência do explosivo. Hoje em dia, para além da adequação dos métodos de execução ao local a fragmentar, existem ferramentas que nos permitem visualizar com rigor as circunstâncias em que se desenvolvem os trabalhos, nomeadamente as utilizadas pelos equipamentos de perfuração para controlo de profundidade, inclinação e direcção, a utilização de feixes ‘’laser’’ que nos permitem manter o nivelamento das plataformas, o ‘’laser’’ profile que nos ajuda a definir o posicionamento e inclinação dos furos relativamente à frente livre antes de executar a perfuração, ou ainda, a utilização de equipamentos de registo de coordenadas que nos permitem verificar o posicionamento do furo após a sua execução e decidir sobre a sua utilização mais correcta em função da sua posição. A utilização destas ferramentas associadas a um ‘’software’’ de desenho é ainda uma excelente ferramenta de formação para os operadores da perfuração e utilização dos explosivos, já que permite visualizar e compreender a relação da posição dos furos com o resultado do rebentamento.

A testing and demonstration facility for PV systems and components

A test and demonstration facility for PV and PV hybrid systems and system components has been designed and installed at Dalarna University in Sweden. The facility allows studies of complete PV systems or single components in a range of 0.1-10 kW. The facility includes two grid-connected PV systems, a PV Hybrid off-grid system, three emulators and the necessary measurement and control equipment. Tests can be done manually or automatically through programmed test procedures controlled that will be implemented in Labview. The facility shall be used by researchers, professionals of the industry and engineering students.

Numerical study of circulation on the inner Amazon Shelf

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

PI Stabilization of a Class of Time Delay Systems

In this paper we use the Hermite-Biehler theorem to establish results for the design of proportional plus integral (PI) controllers for a class of time delay systems. We extend results of the polynomial case to quasipolynomials using the property of interlacing in high frequencies of the class of time delay systems considered. A signature for the quasipolynomials in this class is derived and used in the proposed approach which yields the complete set of the stabilizing PI controllers.

A comparative study of the damping oscillation function of TCSC and UPFC

The main objective of this work is to analyze the ability of FACTS devices like TCSC and UPFC to damp low frequency oscillations and a POD controller is also included. A comparative study of damping effect of those devices IS carried out. The Power Sensitivity Model (PSM) is used to the representation of the electric power system. Sensibility analysis using the residue method shows the best place for the installation of FACTS and the procedure to determine POD parameters. ©2008 IEEE.

Multiloop controller and reference generator for a dynamic voltage restorer implementation

This paper deals with the design and analysis of a Dynamic Voltage Restorer output voltage control. Such control is based on a multiloop strategy, with an inner current PID regulator and an outer P+Resonant voltage controller. The inner regulator is applied on the output inductor current. It will be also demonstrated how the load current behavior may influence in the DVR output voltage, which justifies the need for the resonant controller. Additionally, it will be discussed the application of a modified algorithm for the identification of the DVR voltage references, which is based on a previously presented positive sequence detector. Since the studied three-phase DVR is assumed to be based on three identical H-bridge converters, all the analysis and design procedures were realized by means of single-phase equivalent circuits. The discussions and conclusions are supported by theoretical calculations, nonlinear simulations and some experimental results. ©2008 IEEE.

Desenvolvimento e avaliação de equipamentos e metodologia para determinação de parâmetros físicos do solo relacionados a dias trabalháveis com máquinas agrícolas

Pós-graduação em Agronomia (Energia na Agricultura) - FCA

Amostragem de poluentes gasosos e particulados emitidos pela queima de biomassa vegetal

The use of biomass as an energy source has been increasing in Brazil, with emphasis on the use of wood biomass, such as bark, wood chips and sawdust, that after receiving the appropriate treatment can be used in burners for power generation. However, from this burning are emitted fine particles known as particulate matter and a wide range of toxic organic and inorganic components in the form of gases that contribute greatly to air pollution and global warming, affecting human health, the environment and climate. The objective of this project was the quantification of gaseous and particulate, using and evaluating the equipment DR4000 ( Dataram 4 ) sampling of particulates smaller than 2.5μm and EUROTRON ( Ecoline 4000 ) when sampling gaseous pollutants, emitted from the burning of biomass in real time in the firing burner to a chimney attached biomass . We note that there are no specific rules that establish emission limits for particulate matter with diameter less than 2.5μm that are most harmful to human health and the highest concentrations reached about 800000μg/m3, for smaller diameters. It is noticeable the need for sampling of pollutants especially in industries that use biomass to fuel that could be implanted emission control equipment

Aplicações práticas de proteção radiológica nas áreas de medicina nuclear e radiodiagnóstico em instalações hospitalares

After the discovery of ionizing radiation, its applications in various fields of science began to take significant proportions. In the case of medicine, there are the application areas in radiotherapy, diagnostic radiology and nuclear medicine. It was then necessary to create the field of radiological protection to establish the conditions necessary for the safe use of such ionizing radiation. Apply knowledge obtained during the graduation stage and in the practice of radiological protection in the areas of nuclear medicine and diagnostic radiology. In the area of nuclear medicine, tests were made in the Geiger-Muller counters (GM) and the dose calibrator (curiometer), the monitoring tests of radiation, waste management, clean of the Therapeutic room and testing the quality control of gamma-chambers. In the area of radiology, were performed tests of quality control equipment for conventional X-ray equipment and x-ray fluoroscopy, all following the rules of the National Health Surveillance Agency (ANVISA), and reporting of tests. The routine developed in the fields of nuclear medicine in hospitals has proved very useful, since the quality control of GM counters contribute to the values of possible contamination are more reliable. The control of dose calibrator enables the patient not to receive different doses of the recommended amounts, which prevents the repetition of tests and unnecessary exposure to radiation. The management of waste following the rules and laws established and required for its management. Tests for quality control of gamma chambers help to evaluate its medical performance through image. In part of diagnostic radiology, tests for quality control are performed in order to verify that the equipment is acceptable for usage or if repairs are needed. The knowledge acquired at the internship consolidated the learning of graduation course