ZTD em tempo quase real via Estações GNSS Terrestres: estratégia de processamento para o GIPSY-OASIS II e combinação das séries temporais

Pós-graduação em Ciências Cartográficas - FCT

Análise multiescala de séries temporais do efeito da cintilação ionosférica nos sinais de satélite GPS a partir de wavelets não decimadas

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Análise comparativa de ajustamentos de estações de referências por diferentes metodologias

The use of the Global Positioning System technology has brought a real revolution in the surveying and georeferencing techniques, which are the basis for many others relevant studies to the many fields of Geography. In this sense, it was seen a massive growth of the use of GNSS receivers in Brazil from the early 2000s, due the duty of Georreferencing Rural Properties to comply with the 10.267/2001 law. For Georreferencing, it is needed high accuracy receivers, and most of time, it is used two receivers: one static base and one rover. To do the adjustment of the base (in order to correct errors), two ways are utilized: post-processing via the brazilian GNSS network - Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo dos Sistemas GNSS (RBMC) or via Precise Point Positioning - Posicionamento por Ponto Preciso, both managed by IBGE. Given the wide range of applications as well as discussions on the accuracy of both methods, this monograph aims to conduct a comparative analysis and prove the effectiveness of both methods considering the INCRA’s Standard for Rural Properties Georreferencing. From the processing of GNSS data collected in Piracicaba, Ituverava, Iperó and São Pedro, it could be seen that the research reached the objectives and shows that both methods are accurate and feasible

Localização automática de pontos de controle em imagens aéreas baseada em cenas terrestres verticais

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Análise da cintilação ionosférica no Brasil empregando GNSS e técnicas de mineração e visualização de dados

Pós-graduação em Ciências Cartográficas - FCT

Tomografia da ionosfera a partir do GNSS e técnicas algébricas: estudo de caso para a região brasileira

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Orientação semi-automática de uma sequência de pares de imagens frontais por fototriangulação a partir de fotocoordenadas extraídas pelo SIFT

Pós-graduação em Ciências Cartográficas - FCT

Monitoramento das irregularidades ionosféricas e cintilação dos sinais GNSS: em tempo real e pós-processado

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Desempenho do RTK em rede sob efeito da cintilação ionosférica

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Posicionamento por ponto preciso com solução de ambiguidades inteiras no contexto de rede GPS

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Introdução aos sistemas aviônicos de rádio navegação

This work is focused on the subject of air radio navigation systems embedded on aircraft and in the ground stations. Initially is presented a historical context and motivation of the chosen theme. In the following chapters the basics avionics systems are presented, ADF, VOR, DME and ILS such that there is a deepening of electronics theory behind the operation of each system. In this graduate work were presented theories involved in systems such as the definition and creation of radio waves, the frequency spectrum used by each system, the modulation and demodulation of waves, the operating block diagrams of embedded receiver in the aircraft and the terrestrial source station, and the errors involved in the use of each system

Introdução aos sistemas aviônicos de rádio navegação

This work is focused on the subject of air radio navigation systems embedded on aircraft and in the ground stations. Initially is presented a historical context and motivation of the chosen theme. In the following chapters the basics avionics systems are presented, ADF, VOR, DME and ILS such that there is a deepening of electronics theory behind the operation of each system. In this graduate work were presented theories involved in systems such as the definition and creation of radio waves, the frequency spectrum used by each system, the modulation and demodulation of waves, the operating block diagrams of embedded receiver in the aircraft and the terrestrial source station, and the errors involved in the use of each system

Aplicação de métodos de inspiração biológica em sistemas computacionais

A crescente interactividade e complexidade dos sistemas computacionais tem levado à exploração de métodos alternativos para a abordagem de diferentes tipos de problemas. Particularmente relevante tem sido a utilização de métodos de inspiração biológica em diferentes áreas, desde métodos genéricos, a comportamentos sociais e a emoção artificial. Este trabalho tem por objectivo, o estudo e a aplicação de soluções de inspiração biológica no contexto da implementação de sistemas computacionais capazes de navegação autónoma. O trabalho envolve três vertentes principais: (i) estudo de abordagens de base biológica para resolução de problemas no âmbito de sistemas computacionais; (ii) estudo e concepção de uma abordagem de inspiração biológica para implementação de sistemas computacionais capazes de navegação autónoma; (iii) concepção e implementação de um protótipo ilustrativo da abordagem proposta.

Exploração da Point Cloud Library aplicada à percepção em sistemas autónomos

A navegação e a interpretação do meio envolvente por veículos autónomos em ambientes não estruturados continua a ser um grande desafio na actualidade. Sebastian Thrun, descreve em [Thr02], que o problema do mapeamento em sistemas robóticos é o da aquisição de um modelo espacial do meio envolvente do robô. Neste contexto, a integração de sistemas sensoriais em plataformas robóticas, que permitam a construção de mapas do mundo que as rodeia é de extrema importância. A informação recolhida desses dados pode ser interpretada, tendo aplicabilidade em tarefas de localização, navegação e manipulação de objectos. Até à bem pouco tempo, a generalidade dos sistemas robóticos que realizavam tarefas de mapeamento ou Simultaneous Localization And Mapping (SLAM), utilizavam dispositivos do tipo laser rangefinders e câmaras stereo. Estes equipamentos, para além de serem dispendiosos, fornecem apenas informação bidimensional, recolhidas através de cortes transversais 2D, no caso dos rangefinders. O paradigma deste tipo de tecnologia mudou consideravelmente, com o lançamento no mercado de câmaras RGB-D, como a desenvolvida pela PrimeSense TM e o subsequente lançamento da Kinect, pela Microsoft R para a Xbox 360 no final de 2010. A qualidade do sensor de profundidade, dada a natureza de baixo custo e a sua capacidade de aquisição de dados em tempo real, é incontornável, fazendo com que o sensor se tornasse instantaneamente popular entre pesquisadores e entusiastas. Este avanço tecnológico deu origem a várias ferramentas de desenvolvimento e interacção humana com este tipo de sensor, como por exemplo a Point Cloud Library [RC11] (PCL). Esta ferramenta tem como objectivo fornecer suporte para todos os blocos de construção comuns que uma aplicação 3D necessita, dando especial ênfase ao processamento de nuvens de pontos de n dimensões adquiridas a partir de câmaras RGB-D, bem como scanners laser, câmaras Time-of-Flight ou câmaras stereo. Neste contexto, é realizada nesta dissertação, a avaliação e comparação de alguns dos módulos e métodos constituintes da biblioteca PCL, para a resolução de problemas inerentes à construção e interpretação de mapas, em ambientes indoor não estruturados, utilizando os dados provenientes da Kinect. A partir desta avaliação, é proposta uma arquitectura de sistema que sistematiza o registo de nuvens de pontos, correspondentes a vistas parciais do mundo, num modelo global consistente. Os resultados da avaliação realizada à biblioteca PCL atestam a sua viabilidade, para a resolução dos problemas propostos. Prova da sua viabilidade, são os resultados práticos obtidos, da implementação da arquitectura de sistema proposta, que apresenta resultados de desempenho interessantes, como também boas perspectivas de integração deste tipo de conceitos e tecnologia em plataformas robóticas desenvolvidas no âmbito de projectos do Laboratório de Sistemas Autónomos (LSA).

Sistema visual para Ground Truth de sistemas autónomos

Este trabalho visa contribuir para o desenvolvimento de um sistema de visão multi-câmara para determinação da localização, atitude e seguimento de múltiplos objectos, para ser utilizado na unidade de robótica do INESCTEC, e resulta da necessidade de ter informação externa exacta que sirva de referência no estudo, caracterização e desenvolvimento de algoritmos de localização, navegação e controlo de vários sistemas autónomos. Com base na caracterização dos veículos autónomos existentes na unidade de robótica do INESCTEC e na análise dos seus cenários de operação, foi efectuado o levantamento de requisitos para o sistema a desenvolver. Foram estudados os fundamentos teóricos, necessários ao desenvolvimento do sistema, em temas relacionados com visão computacional, métodos de estimação e associação de dados para problemas de seguimento de múltiplos objectos . Foi proposta uma arquitectura para o sistema global que endereça os vários requisitos identi cados, permitindo a utilização de múltiplas câmaras e suportando o seguimento de múltiplos objectos, com ou sem marcadores. Foram implementados e validados componentes da arquitectura proposta e integrados num sistema para validação, focando na localização e seguimento de múltiplos objectos com marcadores luminosos à base de Light-Emitting Diodes (LEDs). Nomeadamente, os módulos para a identi cação dos pontos de interesse na imagem, técnicas para agrupar os vários pontos de interesse de cada objecto e efectuar a correspondência das medidas obtidas pelas várias câmaras, método para a determinação da posição e atitude dos objectos, ltro para seguimento de múltiplos objectos. Foram realizados testes para validação e a nação do sistema implementado que demonstram que a solução encontrada vai de encontro aos requisitos, e foram identi cadas as linhas de trabalho para a continuação do desenvolvimento do sistema global.