机器人形状记忆合金(SMA)驱动器及其控制探讨

本文在一般地介绍了形状记忆合金(SMA)的工作原理、SMA驱动器类型、SMA驱动器控制的基础上.描述了我们自行研制的单自由度的SMA驱动机构和SMA比例控制器.该控制器不论对于指定路线的程序控制还是任意给定主从遥控都能很好地完成给定的作业任务.

Improvement of the Performance of Hysteresis Compensation in SMA Actuators by Using Inverse Preisach Model in Closed – Loop Control System

The aim of this paper is to increase the performance of hysteresis compensation for Shape Memory Alloy (SMA) actuators by using inverse Preisach model in closed — loop control system. This is used to reduce hysteresis effects and improve accuracy for the displacement of SMA actuators. Firstly, hysteresis is identified by numerical Preisach model implementation. The geometrical interpretation from first order transition curves is used for hysteresis modeling. Secondly, the inverse Preisach model is formulated and incorporated in closed-loop PID control system in order to obtain desired current-to-displacement relationship with hysteresis reducing. The experimental results for hysteresis compensation by using this method are also shown in this paper.

Ejemplar de religiosas : Vida de la M. R. M. Sor María Josefa Lina de la Sma. Trinidad, fundadora del Convento de la Purísima Concepción en la Ciudad de San Miguel...

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Sermón predicado por el Sr. Pbro. don Gabino Chávez al día 2 de julio de 1892 en la fiesta que se celebra anualmente a la Madre Sma. de la Luz en la Santa Iglesia Catedral de León

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Historia de la aparición de la Sma. Virgen María de Guadalupe en México : desde el año de MDXXXIal de MDCCCXCV.

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Disertación histórica sobre la aparición de la portentosa imagen de María Sma. de Guadalupe

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Sexta carta pastoral del Ilmo. Sr. Dr. D. Leopoldo Ruíz, Obispo deLeón, con motivo de la coronación de la Madre Sma. de la Luz, patronaprincipal de la diocesis

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Panegírico de la Madre Sma. de la Luz predicado en la Sta. Iglesia Catedral de León

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Obsequio a la Madre Sma. de la Luz en su solemne coronación.

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Ofrenda de las alumnas de la Escuela Normal Católica de Señoritasa la Madre Sma. de la Luz, en la fiesta solemne de la coronación de suinsígne imagen

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Un retrato directo de la Madre de Dios o historia compendida de la venerable imagen original de la Madre Sma. de la Luz que se venera en lacatedral de León

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Acta levantada en León el 9 de febrero de 1903 en la gran solemnidad de recepción de Ntra. Madre Sma. del Pueblito

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Album dedicado a la madre Sma. de la Luz, patrona de la diocesis deLeón

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Fuente y río, luz y Sol : homilía predicada en la Iglesia Catedral de León el día 2 de julio de 1903, en la fiesta anual conmemorativa de la llegada de la Madre Sma. de la Luz a la ciudad

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Panegírico de la Madre sma. de la Luz : predicado en la Santa Iglesia Catedral de León... en la solemnísima función que hizo el Ilmo. Sr. Obispo y V. Cabildo de esta Diócesis el 2 de julio del presente año

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