Diseño, construcción y control de un robot balancín.

Se diseñó, construyó, simuló e implementó un dispositivo robot balancín para la aplicación y estudio de técnicas avanzadas de control. Para esto se realizó el diseño mecánico del dispositivo, de acuerdo a una elección entre dos modelos distintos y cuatro tipos diferentes de transmisión. Luego se instrumentó el dispositivo con encoders de posición , acelerómetro y giróscopo para obtener el estado del dispositivo y controlarlo. Se realizó una placa electrónica para la lectura y procesamiento de señales de sensores con un micro controlador, un regulador de tensión, y un driver para los motores, capaz de obtener las señales de los encoders y el módulo acelerómetro-giróscopo y enviarlas por comunicación hacia una mini-computadora, la cual ejecuta el control, y se comunica nuevamente a la placa diseñada para comandar los motores. Se desarrolló un modelo teórico simplificado en dos dimensiones para facilitar la posterior identificación de planta. Se realizaron experimentos para lograr una identificación de planta. A partir de lo obtenido, se diseñó y simuló el control necesario para mantener la estabilidad. Se implementó posteriormente el control diseñado. Se reajustaron los parámetros correspondientes de acuerdo a la práctica experimental para mejorar la respuesta dinámica del sistema.

Diseño, construcción y control de un robot balancín.

Se diseñó, construyó, simuló e implementó un dispositivo robot balancín para la aplicación y estudio de técnicas avanzadas de control. Para esto se realizó el diseño mecánico del dispositivo, de acuerdo a una elección entre dos modelos distintos y cuatro tipos diferentes de transmisión. Luego se instrumentó el dispositivo con encoders de posición , acelerómetro y giróscopo para obtener el estado del dispositivo y controlarlo. Se realizó una placa electrónica para la lectura y procesamiento de señales de sensores con un micro controlador, un regulador de tensión, y un driver para los motores, capaz de obtener las señales de los encoders y el módulo acelerómetro-giróscopo y enviarlas por comunicación hacia una mini-computadora, la cual ejecuta el control, y se comunica nuevamente a la placa diseñada para comandar los motores. Se desarrolló un modelo teórico simplificado en dos dimensiones para facilitar la posterior identificación de planta. Se realizaron experimentos para lograr una identificación de planta. A partir de lo obtenido, se diseñó y simuló el control necesario para mantener la estabilidad. Se implementó posteriormente el control diseñado. Se reajustaron los parámetros correspondientes de acuerdo a la práctica experimental para mejorar la respuesta dinámica del sistema.

Papiloma invertido (Papiloma Schneideriano) com envolvimento da cavidade oral: relato de caso incomum

O papiloma invertido schneideriano é uma neoplasia de origem no epitélio de revestimento que surge da mucosa respiratória revestindo a cavidade nasal e os seios paranasais. Frequentemente, surge como uma lesão unilateral no septo nasal e estende-se secundariamente para o nariz e os seios paranasais. Este trabalho relata um caso incomum desta patologia, com o envolvimento da cavidade oral em um homem branco, de 61 anos de idade, cuja avaliação clínica revelou uma massa vegetante no rebordo alveolar direito da maxila, com duração de aproximadamente 4 meses. Após avaliação radiográfica, constatouse o envolvimento do seio maxilar. A análise microscópica, hibridização in situ e análise imunoistoquímica da peça cirúrgica levaram a um diagnóstico de displasia moderada em PIS associado à infecção por HPV

Papel da técnica endoscópica no tratamento cirúrgico do papiloma invertido nasossinusal

O papiloma invertido nasossinusal é uma neoplasia benigna com potencial de malignização e elevados índices de recidiva pós-operatória. Existe muito debate na literatura a respeito da melhor via de acesso cirúrgico: externa ou endoscópica endonasal. OBJETIVO: Demonstrar a eficácia da via endoscópica endonasal no tratamento do papiloma invertido nasossinusal. FORMA DO ESTUDO: Clínico retrospectivo. CASUÍSTICA E MÉTODO: Revisão de prontuário dos pacientes operados por papiloma invertido no HC/FMUSP entre janeiro de 1994 e abril de 2004. RESULTADOS: Vinte e oito pacientes traziam todas as informações estudadas, havendo nove casos de recidiva pós-operatória (32,1%), sendo um caso operado via endoscópica e oito pela via externa. DISCUSSÃO: A classificação proposta por Krouse para estadiamento do papiloma invertido nasossinusal auxilia no planejamento cirúrgico e também permite padronização para comparação de resultados pós-operatórios. A via endoscópica endonasal apresentou menor índice de recidiva tumoral que a via externa ao se comparar casos com o mesmo estadiamento tumoral. CONCLUSÃO: O uso do endoscópio no intra-operatório é uma importante ferramenta para se obter sucesso no tratamento do papiloma invertido nasossinusal.

Papiloma invertido isolado em recesso esfenoetmoidal

O papiloma invertido é um tumor benigno nasal que geralmente se origina na parede lateral da fossa nasal, mais especificamente da região do meato médio. Apresenta grande potencial invasivo local, com alta taxa de recorrência e potencial para transformação maligna. O acometimento do recesso esfenoetmoidal é raro e, quando ocorre, é decorrente de doença primária do seio esfenoidal. Não há relato de papiloma invertido isolado em recesso esfenoetmoidal na literatura. Relatamos um caso de papiloma invertido originado em recesso esfenoetmoidal, sem comprometimento do seio esfenoidal.

Papiloma invertido bilateral: relato de caso e revisão da literatura

O papiloma invertido é um raro tumor nasossinusal benigno e unilateral. As manifestações clínicas são inespecíficas, como obstrução nasal unilateral, rinorréia, epistaxe, hiposmia e cefaléia. O diagnóstico é realizado por meio de anamnese detalhada, exame otorrinolaringológico e exames complementares. A tomografia computadorizada e a ressonância magnética são exames fundamentais na elucidação diagnóstica, no tratamento e no acompanhamento do paciente. O tratamento é essencialmente cirúrgico. Este trabalho tem como objetivo relatar um caso de papiloma invertido bilateral e realizar uma revisão da literatura.

Encurvadura em vigas mistas: estudo do modelo em “U” invertido

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Civil – Perfil Estruturas

Estudio del péndulo doble

L'objectiu del projecte “Estudi del pèndol doble” és analitzar eldesenvolupament d'aquest sistema físic i del seu comportament dinàmicmitjançant aplicacions informàtiques.En l'estudi es van utilitzar dues aplicacions informàtiques: MATLAB en laseva versió 2009b per a l'anàlisi del pèndol simple, i la setzena versió deMAPLE per a la resolució i l'anàlisi gràfica de les equacions diferencials quegovernen el sistema.Un cop analitzat el sistema s'aplicarà a un problema mecànic, que seràla creació d'una atracció de fira basada en aquest mecanisme.L'anàlisi del problema mecànic es tindrà en compte optant per diversesconfiguracions i, un cop escollits els paràmetres més adequats, escorregiran en funció de les necessitats de fabricació per a tornar a obtenirles dades i poder analitzar si són vàlides.

Paracoccidioidomicose pulmonar: relato de dois casos enfatizando o sinal do halo invertido

Este trabalho relata dois casos de paracoccidioidomicose pulmonar comprovados histologicamente, nos quais foi encontrado o sinal radiológico do halo invertido. Este sinal, descrito inicialmente como patognomônico da pneumonia criptogênica em organização, foi posteriormente encontrado e descrito na paracoccidioidomicose.

Mecanismos de transferência de massa na desidratação osmótica de goiaba em soluções de sacarose, sucralose e açúcar invertido

O objetivo deste trabalho foi avaliar o efeito da concentração de soluções de sacarose, sucralose e açúcar invertido sobre a cinética da desidratação osmótica de pedaços de goiaba. Frações de 1/12 do fruto foram imersas em soluções de sacarose a 0,5 e 0,4 g mL-1; de sacarose a 0,3 g mL-1 + sucralose a 0,2 g L-1 e em xarope de açúcar invertido, a 50 ºC, por 2 h, sob agitação de 60 min. A solução de açúcar invertido promoveu maior perda de água e redução de massa nas amostras de goiaba submetidas à desidratação osmótica. O melhor desempenho foi obtido para o tratamento em solução de sacarose a 0,4 g mL-1; com perda de água e redução de massa semelhantes aos valores obtidos na imersão em solução de sacarose a 0,5 g mL-1 e ganho de sólidos similar ao observado em solução de sacarose a 0,3 g mL-1.

Produção de xarope de açúcar invertido obtido por hidrólise heterogênea, através de planejamento experimental

A utilização de açúcar líquido na indústria alimentícia constitui em vantagem nas aplicações onde o açúcar é adicionado em solução. O xarope de açúcar invertido reúne a elevada solubilidade da frutose à difícil cristalização da glicose, aumentando seu poder edulcorante e diminuindo os riscos de cristalização. Essas propriedades contribuem para aumentar o valor desses xaropes para uso em vários produtos alimentícios, sobretudo na indústria de refrigerantes. O produto de maior interesse comercial é aquele com nível de inversão próximo a 55%, pois nessa faixa a solubilidade é máxima possibilitando trabalhar com concentrações em torno de 76,5% de sólidos solúveis, diminuindo assim a susceptibilidade à contaminação microbiana, sem riscos de cristalização. O objetivo deste trabalho foi desenvolver as etapas de produção do xarope de açúcar invertido produzido a partir de resinas de troca-iônica, visando obter um produto final de alta qualidade que atenda às necessidades da indústria de refrigerantes, utilizando como ferramenta o planejamento experimental. O processo de obtenção do xarope invertido foi iniciado com a descoloração do xarope de sacarose através de duas colunas contendo resina aniônica, para então ser invertido pela eluição numa coluna de resina catiônica. O produto obtido foi isento de qualquer objeção ao paladar, inodoro, praticamente livre de cor (56 ICUMSA) e hidroximetil furfural (11ppm). A contagem microbiológica para fungos, leveduras e bactérias foi menor que 1 unidade/mL.

Reologia do açúcar líquido invertido: influência da temperatura na viscosidade

O comportamento reológico do açúcar líquido invertido com inversão de 59,68% e 89,88% foi estudado experimentalmente nas temperaturas de 17°C a 65°C, utilizando um reômetro rotacional de cilindros concêntricos. Os resultados mostraram que o açúcar líquido invertido apresenta comportamento Newtoniano na faixa de temperatura estudada. O efeito da temperatura na viscosidade foi expresso por relações do tipo Arrhenius, cujos coeficientes de correlação foram superiores a 0,99 e as energias de ativação apresentaram valores de 70,5kJ.mol-1 e 86,5kJ.mol-1 para as soluções com inversão de 59,68% e 89,88%, respectivamente.

Desidratação por imersão-impregnação de abacaxi em soluções de sacarose e em xarope de açúcar invertido

Este trabalho foi realizado com o objetivo de avaliar a influência do tipo de soluto, da temperatura e concentração da solução hipertônica e do emprego de agitação da solução sobre a cinética de desidratação por imersão-impregnação de fatias de abacaxi. Os solutos utilizados foram a sacarose, em soluções com concentrações de 0,40, 0,44 e 0,47 g.mL-1, e açúcar líquido invertido, sem diluição. Foram empregados: relação fruta - xarope de 1:10; dois níveis de temperatura da solução de desidratação, 40 e 50 °C; dois níveis de agitação, zero e 60 min-1; e tempo de imersão de 2 horas. Verificou-se que a desidratação em xarope não diluído de açúcar invertido foi o tratamento que provocou o maior aumento no teor de sólidos solúveis totais das amostras de abacaxi. Os parâmetros que caracterizam a cinética da desidratação osmótica apresentaram valores mais elevados para as fatias que foram desidratadas a 50 °C, sob agitação.

La autorregulación de una tarea motriz : el equilibrio invertido.

Analizar los diferentes niveles de representaciones que alcanzan los sujetos entre ocho y diecinueve años y adultos expertos en relación con la ejecución de la tarea motora 'el equilibrio invertido'. Se estudia cómo a lo largo del desarrollo estas representaciones se hacen cada vez más explícitas y conscientes. Se supone que estos avances en la toma de conciencia implican una regulación de las acciones del sujeto, cada vez mayor. También se estudian los logros en el control y la planificación de la conducta por parte del sujeto. Se trata de un problema, la relación entre la toma de conciencia y el aprendizaje motor, que ha recibido una escasa atención y que, sin embargo, se considera fundamental desde el punto de vista teórico y aplicado. De hecho, el interés por él no surge sólo de la preocupación por problemas de naturaleza psicológica sino también de la relación con los problemas educativos, en particular, la enseñanza y aprendizaje de la Educación Física.

Determinación experimental de g mediante un péndulo simple.

Una de las prácticas más sencillas es la de determinar la gravedad a través de un péndulo simple. Pero su realización exige afrontar la medida de dos magnitudes: tiempo y longitud que no son fáciles de medir con precisión. Es un método práctico, original y eficaz para medir el tiempo en un movimiento periódico que proporciona resultado muy concordantes y que admite ser empleado en casos en los que puedan realizarse sucesivas medidas del tiempo, como suele ser por ejemplo la comprobación de la uniformidad de un movimiento rectilíneo. Los resultados revelan muy claramente el peso que los errores de I y T tienen en el de una magnitud determinada indirectamente y a pesar del empeño el error es grande. I y T son dos péndulos utilizados con una pequeña variación en segundo. Finalmente, hemos deducido un valor de g. Para el lugar de la experiencia, aceptable. Aunque no hemos podido constatar que esta determinación haya sido realizada por otros autores en esta misma ciudad, no podemos comprobar nuestro valor frente a otros.