Controle ativo de vibração em estruturas inteligentes utilizando um controlador por modos deslizantes com compensação difusa

Smart structures and systems have the main purpose to mimic living organisms, which are essentially characterized by an autoregulatory behavior. Therefore, this kind of structure has adaptive characteristics with stimulus-response mechanisms. The term adaptive structure has been used to identify structural systems that are capable of changing their geometry or physical properties with the purpose of performing a specific task. In this work, a sliding mode controller with fuzzy inference is applied for active vibration control in an SMA two-bar truss. In order to obtain a simpler controller, a polynomial model is used in the control law, while a more sophisticated version, which presents close agreement with experimental data, is applied to describe the SMA behavior of the structural elements. This system has a rich dynamic response and can easily reach a chaotic behavior even at moderate loads and frequencies. Therefore, this approach has the advantage of not only obtaining a simpler control law, but also allows its robustness be evidenced. Numerical simulations are carried out in order to demonstrate the control system performance.

Controle ativo de vibração em estruturas inteligentes utilizando um controlador por modos deslizantes com compensação difusa

Smart structures and systems have the main purpose to mimic living organisms, which are essentially characterized by an autoregulatory behavior. Therefore, this kind of structure has adaptive characteristics with stimulus-response mechanisms. The term adaptive structure has been used to identify structural systems that are capable of changing their geometry or physical properties with the purpose of performing a specific task. In this work, a sliding mode controller with fuzzy inference is applied for active vibration control in an SMA two-bar truss. In order to obtain a simpler controller, a polynomial model is used in the control law, while a more sophisticated version, which presents close agreement with experimental data, is applied to describe the SMA behavior of the structural elements. This system has a rich dynamic response and can easily reach a chaotic behavior even at moderate loads and frequencies. Therefore, this approach has the advantage of not only obtaining a simpler control law, but also allows its robustness be evidenced. Numerical simulations are carried out in order to demonstrate the control system performance.

Estabilidade e robustez de um controlador adaptativo indireto por um modelo de referência e estrutura variável

In this thesis, it is developed the robustness and stability analysis of a variable structure model reference adaptive controller considering the presence of disturbances and unmodeled dynamics. The controller is applied to uncertain, monovariable, linear time-invariant plants with relative degree one, and its development is based on the indirect adaptive control. In the direct approach, well known in the literature, the switching laws are designed for the controller parameters. In the indirect one, they are designed for the plant parameters and, thus, the selection of the relays upper bounds becomes more intuitive, whereas they are related to physical parameters, which present uncertainties that can be known easier, such as resistances, capacitances, inertia moments and friction coefficients. Two versions for the controller algorithm with the stability analysis are presented. The global asymptotic stability with respect to a compact set is guaranteed for both cases. Simulation results under adverse operation conditions in order to verify the theoretical results and to show the performance and robustness of the proposed controller are showed. Moreover, for practical purposes, some simplifications on the original algorithm are developed

Projeto de controle robusto para acomodação de falhas no módulo do helicóptero 3-DOF

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Multicontroladores para melhoria da robustez e acomodação de falhas em sistemas

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Detecção de falhas em sistemas incertos com atraso no sinal de controle

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Detecção e acomodação de falhas em sistemas incertos com atraso no sinal de controle utilizando modo deslizante

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Análisis y Diseño de Algoritmos de Control Discreto de Sistemas MIMO Lineales y No Lineales Aplicando Técnicas de Control de Estructura Variable

Dentro de las técnicas de control de procesos no lineales, los controladores de estructura variable con modos deslizantes (VSC-SM en sus siglas en inglés) han demostrado ser una solución robusta, por lo cual han sido ampliamente estudiados en las cuatro últimas décadas. Desde los años ochenta se han presentado varios trabajos enfocados a especificar controladores VSC aplicados a sistemas de tiempo discreto (DVSC), siendo uno de los mayores intereses de análisis obtener las mismas prestaciones de robustez e invarianza de los controladores VSC-SM. El objetivo principal del trabajo de Tesis Doctoral consiste en estudiar, analizar y proponer unos esquemas de diseño de controladores DVSC en procesos multivariable tanto lineales como no lineales. De dicho estudio se propone una nueva filosofía de diseño de superficies deslizantes estables donde se han considerado aspectos hasta ahora no estudiados en el uso de DVSC-SM como son las limitaciones físicas de los actuadores y la dinámica deslizante no ideal. Lo más novedoso es 1) la propuesta de una nueva metodología de diseño de superficies deslizantes aplicadas a sistemas MIMO lineales y la extensión del mismo al caso de sistemas multivariables no lineales y 2) la definición de una nueva ley de alcance y de una ley de control robusta aplicada a sistemas MIMO, tanto lineales como no lineales, incluyendo un esquema de reducción de chattering. Finalmente, con el fin de ilustrar la eficiencia de los esquemas presentados, se incluyen ejemplos numéricos relacionados con el tema tratado en cada uno de los capítulos de la memoria. ABSTRACT Over the last four decades, variable structure controllers with sliding mode (VSC-SM) have been extensively studied, demonstrating to be a robust solution among robust nonlinear processes control techniques. Since the late 80s, several research works have been focused on the application of VSC controllers applied to discrete time or sampled data systems, which are known as DVSC-SM, where the most extensive source of analysis has been devoted to the robustness and invariance properties of VSC-SM controllers when applied to discrete systems. The main aim of this doctoral thesis work is to study, analyze and propose a design scheme of DVSC-SM controllers for lineal and nonlinear multivariable discrete time processes. For this purpose, a new design philosophy is proposed, where various design features have been considered that have not been analyzed in DVSC design approaches. Among them, the physical limitations and the nonideal dynamic sliding mode dynamics. The most innovative aspect is the inclusion of a new design methodology applied to lineal sliding surfaces MIMO systems and the extension to nonlinear multivariable systems, in addition to a new robust control law applied to lineal and nonlinear MIMO systems, including a chattering reduction scheme. Finally, to illustrate the efficiency of the proposed schemes, several numerical examples applied to lineal and nonlinear systems are included.

Análise e proposição de estratégias de estimação e controle de velocidade para motores de indução trifásicos

This study presents a proposal of speed servomechanisms without the use of mechanical sensors (sensorless) using induction motors. A comparison is performed and propose techniques for pet rotor speed, analyzing performance in different conditions of speed and load. For the determination of control technique, initially, is performed an analysis of the technical literature of the main control and speed estimation used, with their characteristics and limitations. The proposed technique for servo sensorless speed induction motor uses indirect field-oriented control (IFOC), composed of four controllers of the proportional-integral type (PI): rotor flux controller, speed controller and current controllers in the direct and quadrature shaft. As the main focus of the work is in the speed control loop was implemented in Matlab the recursive least squares algorithm (RLS) for identification of mechanical parameters, such as moment of inertia and friction coefficient. Thus, the speed of outer loop controller gains can be self adjusted to compensate for any changes in the mechanical parameters. For speed estimation techniques are analyzed: MRAS by rotóricos fluxes MRAS by counter EMF, MRAS by instantaneous reactive power, slip, locked loop phase (PLL) and sliding mode. A proposition of estimation in sliding mode based on speed, which is performed a change in rotor flux observer structure is displayed. To evaluate the techniques are performed theoretical analyzes in Matlab simulation environment and experimental platform in electrical machinery drives. The DSP TMS320F28069 was used for experimental implementation of speed estimation techniques and check the performance of the same in a wide speed range, including load insertion. From this analysis is carried out to implement closed-loop control of sensorless speed IFOC structure. The results demonstrated the real possibility of replacing mechanical sensors for estimation techniques proposed and analyzed. Among these, the estimator based on PLL demonstrated the best performance in various conditions, while the technique based on sliding mode has good capacity estimation in steady state and robustness to parametric variations.

Controle a estrutura variável para atenuar modos ressonantes em servomecanismos.

Nesta dissertação é mostrada experimentalmente a existência de modos ressonantes em servomotores de corrente contínua sem núcleo de ferro. Até onde se sabe, não já publicações ou documentos técnicos de fabricantes que relatam esse efeito neste tipo de motor. Foi observado também que a frequência da ressonância é variável e que possivelmente depende da temperatura interna do motor. Conforme e mostrado em simulações técnicas tradicionais para o controle de motores podem não ser eficazes para lidar com esses modos ressonantes. Com o objetivo de amortecer a ressonância e obter o controle de velocidade e posição desses motores, são desenvolvidos controladores por modo deslizante baseados em funções de chaveamento obtidas por observadores de alto ganho. Esse controle e robusto a incertezas paramétricas e perturbações. Com o auxílio de simulações são mostrados os pontos fortes e limitações de cada um dos controladores.

Representação de linhas de transmissão, utilizando elementos discretos de circuitos, no domínio das fases

Pós-graduação em Engenharia Elétrica - FEIS

Los siete modos de amor de Beatriz de Nazareth : Caleidoscopio estético – místico del deseo de Dios

Los Siete grados de Amor de la poetisa y mística flamenca Beatriz de Nazareth conforma, junto con la obra de sus dos contemporáneas Hadewijch de Amberes y Matilde de Magdeburgo, un coro de voces femeninas que destacan dentro de la teología monástica del siglo XIII, por haber sido escritas en lengua vernácula y haber adoptado de modo creativo las formas poéticas del amor cortés para expresar su experiencia de Dios. En continuidad con la tradición patrística despliega Beatriz la via amoris, centrando su discurso en el deseo de Dios. El objetivo de este trabajo es demostrar la actualidad de esta obra medieval premoderna en el horizonte de una posmodernidad en la que deseo y alteridad se cruzan. La original concepción caleidoscópica del amor que presenta este texto abre horizontes desde los cuales plantear hoy la pregunta por lo absoluto a partir de la experiencia y el lenguaje de los místicos.

Os crimes fiscais e o Refis : modos para diminuir a evasão fiscal

Consultoria Legislativa - Área III - Tributação, Direito Tributário.

Características pessoais e institucionais e comportamentos de autocuidado de docentes de enfermagem segundo os modos adaptativos de Roy: estudo em Instituições Públicas do Estado do Rio de Janeiro

Este trabalho enfoca a promoção da vida através de comportamentos saudáveis, tendo como objetivos: delinear o perfil sociodemográfico e institucional/profissional dos docentes de enfermagem e analisar seus hábitos de vida, segundo os modos adaptativos de Roy. Foi utilizada a Teoria de Sister Callista Roy, destacando-se os modos de adaptação: fisiológico, autoconceito e interdependência. Implementou-se o método descritivo, quantitativo, transversal através da técnica de autorelato em amostra de 101 docentes. Para investigar esses aspectos, utilizou-se dois questionários, um deles com a escala de Likert, adaptado para a pesquisa. A produção de dados transcorreu de janeiro a março de 2009, após aprovação do Comitê de Ética em Pesquisa, Protocolo 2187, e concordância das quatro instituições públicas de ensino universitário, do Estado do Rio de Janeiro-Brasil, selecionadas. Os dados obtidos foram submetidos á estatística, aplicando-se medidas de tendência central. Quanto ao perfil docente: predomina a faixa etária de 40 a 59 anos, com 69,3%, de união estável. Relacionando cor e crença religiosa, constatou-se 37,6% de católicos brancos. Dos 50 docentes, 5% têm residência própria, na zona norte. Possuem renda individual acima de 8 salários mínimos, 67,32%, a maioria com vínculo trabalhista. No tempo de serviço, 22,94% situam-se entre 11 a 15 anos, com carga horária de 20 a 40 horas. Quanto à titulação, 42,56% são doutores e 80,2% possuem um tipo de regime estatutário. Concernente aos Modos Adaptativos de Roy foi atribuído, predominantemente, o conceito A- hábitos de vida saudável, aos modos Fisiológicos e de Autoconceito, seguindo-se o de Interdependência, que apresentou quatro conceitos B- em busca de hábitos de vida saudável, sendo o mais homogêneo dos três modos. Identificou-se que o Modo Fisiológico foi heterogêneo, pois os valores das medidas de tendência central se distanciam entre si. Concluindo-se que o pressuposto formulado atendeu parcialmente às expectativas dos docentes por utilizarem, em benefício próprio, seus saberes sobre o cuidar promovendo o bem-estar com qualidade. Considerou-se que a interdependência pode ser conquistada pelos sujeitos, visto que o enfrentamento das suas atividades profissionais, paralelamente ao viver pessoal, pode ser motivo de satisfação com o trabalho docente, remuneração recebida, ambiente institucional, relações de poder/saber no trabalho, além da possibilidade de atender sua necessidade gregária promovendo o convívio com a família e amigos. Lembra-se que lidar com pessoas cujas subjetividades devem ser objetivadas, visando sua compreensão para o atendimento de saúde, exige equilíbrio e progresso das dimensões corporais física, mental e espiritual do profissional.

Modos de ser poeta brasileiro nos anos 1920: uma leitura do diálogo epistolar de Carlos & Mário

Esta tese tem como proposta uma leitura de aspiração ensaística da correspondência entre os escritores Carlos Drummond de Andrade e Mário de Andrade durante o Modernismo, entre 1924 e 1929, com destaque para a afirmação da identidade do poeta brasileiro em sua relação com o nacionalismo. A correspondência, abordada como diálogo epistolar, é analisada cronologicamente, relacionando os temas propostos à produção artística dos escritores. A troca de opinião sobre originais dos próprios autores é um dos focos da análise do texto, em especial as cartas que envolvem a gênese do livro Alguma poesia, publicado por Carlos Drummond de Andrade em 1930. As cartas têm como antecedente o cuidado de si, oriundo da cultura greco-romana, exercido pelos antigos filósofos como um exercício espiritual e de reflexão sobre o cotidiano. Desse modo, a partir do convite epistolar de devotar-se ao Brasil feito por Mário, Carlos elabora poemas como respostas, em um diálogo que ganha permanência poética