Reges Mariani seu De Christianis Regibus in Mariam Deiparam Virginem ... : liber vnus ... /

ICCU.

Geminum sidus mariani diadematis siue duplex disputatio de infinita dignitate Matris Dei atque de eius gratia habituali infinita simpliciter /

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Josephi Mariani Parthenii, S.J. epistolae.

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A geometric approach to trajectory design for an autonomous underwater vehicle : surveying the bulbous bow of a ship

In this paper, we present a control strategy design technique for an autonomous underwater vehicle based on solutions to the motion planning problem derived from differential geometric methods. The motion planning problem is motivated by the practical application of surveying the hull of a ship for implications of harbor and port security. In recent years, engineers and researchers have been collaborating on automating ship hull inspections by employing autonomous vehicles. Despite the progresses made, human intervention is still necessary at this stage. To increase the functionality of these autonomous systems, we focus on developing model-based control strategies for the survey missions around challenging regions, such as the bulbous bow region of a ship. Recent advances in differential geometry have given rise to the field of geometric control theory. This has proven to be an effective framework for control strategy design for mechanical systems, and has recently been extended to applications for underwater vehicles. Advantages of geometric control theory include the exploitation of symmetries and nonlinearities inherent to the system. Here, we examine the posed inspection problem from a path planning viewpoint, applying recently developed techniques from the field of differential geometric control theory to design the control strategies that steer the vehicle along the prescribed path. Three potential scenarios for surveying a ship?s bulbous bow region are motivated for path planning applications. For each scenario, we compute the control strategy and implement it onto a test-bed vehicle. Experimental results are analyzed and compared with theoretical predictions.

Efficient control of an autonomous underwater vehicle while accounting for thruster failure

This paper is concerned with the design and implementation of control strategies onto a test-bed vehicle with six degrees-of-freedom. We design our trajectories to be efficient in time and in power consumption. Moreover, we also consider cases when actuator failure can arise and discuss alternate control strategies in this situation. Our calculations are supplemented by experimental results.

Etos na poesia combatente de menestréis do rap: por uma análise das imagens discursivas no grito marginal do hip hop brasileiro

Este estudo tem como objetivo averiguar os efeitos de sentido produzidos por músicas de hip hop (movimento cultural cultivado nos guetos fluminenses), com base na análise de sua expressão verbal (rap) e em uma consideração experimental de capas de disco. Objetiva-se também investigar, no material artístico de Marcelo D2 e MV Bill, relações sociais engendradas por sujeitos da periferia, em espaços sociais antagônicos (centro e periferia). Para isso, exploramos uma Análise do Discurso de base enunciativa, enfatizando o conceito de etos discursivo, além de noções vinculadas à problemática da alteridade discursiva, a fim de que se analise o posicionamento de entes subjugados perante o descaso a que estão submetidos, e suas impressões sobre as imagens discursivas de marginalizadores. Buscamos apreender etos produzidos por sujeitos do rap, considerando a presença do Outro que fala nele/por ele (alteridade). Nossos procedimentos metodológicos apontam o que levou a considerar o hip hop, além da trajetória seguida na delimitação do corpus. Além disso, expõem-se os motivos que nos fizeram priorizar etos e alteridade discursiva. As análises buscam avaliações sobre a materialidade discursiva, que almejam extrair sentidos produzidos nos guetos. Como resultados, refletimos sobre aspectos inerentes ao contexto social fluminense, ao relacionamento entre sujeitos, lugares e práticas, para que se alarguem considerações sobre essas afinidades, inclusive na escola. Desse modo, ambicionamos que se aprimorem os debates sobre práticas de afirmação social de classes e, através de novas discussões, se intensifiquem as iniciativas sociopolíticas

Gramáticas pós-NGB: do discurso oficial a outros discursos (im)possíveis

A implementação da Nomenclatura Gramatical Brasileira (NGB) em 1959 e a assunção da Linguística no Brasil na década de 60 são acontecimentos que provocaram profundas mudanças no fazer gramatical. A NGB, enquanto acontecimento discursivo, ao evidenciar determinados termos e silenciar outros, reestrutura a memória do discurso gramatical brasileiro, regulando a relação do sujeito com o dizível e instaurando uma nova formação discursiva dominante, a qual se sobrepôs às formações discursivas anteriores. No presente trabalho, partimos do pressuposto de que, apesar do efeito da censura imposta pela terminologia oficial, o discurso gramatical produzido após a sua instituição é constitutivamente da ordem do heterogêneo. Assim sendo, com base no aporte teórico da Análise de Discurso de Pêcheux e Orlandi e nos estudos do projeto História das Ideias Linguísticas, investigamos o funcionamento do discurso legitimado pela NGB nas gramáticas cuja publicação a sucederam, mais especificamente em sete gramáticas publicadas entre 1959 e 1969. Interessa-nos, portanto, com vistas a depreender a forma como se materializa a tensão entre os sentidos oficiais e os sentidos censurados, desnaturalizar o processo de (re)significação dos termos acolhidos pela NGB, depreendendo, assim, como os sentidos silenciados se fizeram significar na materialidade linguística das gramáticas

A loucura sai do manicômio: dispositivos residenciais no Espírito Santo

A maneira de lidar com a loucura vem sofrendo diversas transformações. Alguns autores propõem o fim do manicômio e a assistência aos que passam pela experiência da loucura longe de enclausuramentos. No Brasil, a partir dos anos 70, percebemos uma crescente mobilização por parte dos trabalhadores em saúde mental e de familiares de usuários de serviços psiquiátricos em prol de modificações na assistência aos loucos, buscando uma sociedade sem manicômios. As políticas públicas em saúde mental têm avançado na implementação de serviços substitutivos ao internamento asilar, como os Centros de Atenção Psicossocial (Caps) e os Dispositivos Residenciais para egressos de hospícios. O processo de desinstitucionalização da loucura visa extinguir a lógica manicomial de exclusão e isolamento vigente. Não basta retirar os internos dos hospitais psiquiátricos e acabar com estes estabelecimentos. É importante trabalhar no sentido de permitir que os loucos transitem e utilizem espaços outrora proibidos a eles: parques, ruas, lojas, etc, ou seja, desmanchar todo e qualquer preconceito e isolamento em relação aos que passam pela experiência da loucura, desmanchando também os manicômios invisíveis. No Espírito Santo as duas primeiras moradias para egressos do Hospital Psiquiátrico Adauto Botelho foram implantadas em outubro de 2004 no município de Cariacica. A proposta desse estudo foi acompanhar o processo de efetivação desses dispositivos residenciais e a luta em desnaturalizar a loucura como doença mental. Acompanhamos os moradores dessas duas residências em suas atividades, realizamos entrevistas semi-estruturadas com alguns dos profissionais envolvidos nesse processo, moradores e vizinhos dessas moradias. Através desse contato podemos perceber algumas mudanças na maneira de lidar com a loucura, e outras transformações ainda estão por vir. É importante destacarmos que o processo de desinstitucionalização é mais amplo do que a saída dos pacientes do hospital psiquiátrico. Estar morando em casas fora do hospital psiquiátrico não garante que os moradores assumam de fato aquele espaço, as ruas, o território. É necessário, portanto, ampliar as discussões e debates em todos os espaços sociais, não apenas entre os trabalhadores em saúde mental e nas instituições de saúde diretamente envolvidas. É interessante trazer todo o território para essa proposta.

Implementação distribuída de auto-cura em redes inteligentes de distribuição de energia elétrica utilizando árvores de extensão mínima.

A propriedade de auto-cura, em redes inteligente de distribuição de energia elétrica, consiste em encontrar uma proposta de reconfiguração do sistema de distribuição com o objetivo de recuperar parcial ou totalmente o fornecimento de energia aos clientes da rede, na ocorrência de uma falha na rede que comprometa o fornecimento. A busca por uma solução satisfatória é um problema combinacional cuja complexidade está ligada ao tamanho da rede. Um método de busca exaustiva se torna um processo muito demorado e muitas vezes computacionalmente inviável. Para superar essa dificuldade, pode-se basear nas técnicas de geração de árvores de extensão mínima do grafo, representando a rede de distribuição. Porém, a maioria dos estudos encontrados nesta área são implementações centralizadas, onde proposta de reconfiguração é obtida por um sistema de supervisão central. Nesta dissertação, propõe-se uma implementação distribuída, onde cada chave da rede colabora na elaboração da proposta de reconfiguração. A solução descentralizada busca uma redução no tempo de reconfiguração da rede em caso de falhas simples ou múltiplas, aumentando assim a inteligência da rede. Para isso, o algoritmo distribuído GHS é utilizado como base na elaboração de uma solução de auto-cura a ser embarcada nos elementos processadores que compõem as chaves de comutação das linhas da rede inteligente de distribuição. A solução proposta é implementada utilizando robôs como unidades de processamento que se comunicam via uma mesma rede, constituindo assim um ambiente de processamento distribuído. Os diferentes estudos de casos testados mostram que, para redes inteligentes de distribuição compostas por um único alimentador, a solução proposta obteve sucesso na reconfiguração da rede, indiferentemente do número de falhas simultâneas. Na implementação proposta, o tempo de reconfiguração da rede não depende do número de linhas nela incluídas. A implementação apresentou resultados de custo de comunicação e tempo dentro dos limites teóricos estabelecidos pelo algoritmo GHS.

The prognosis of incurable cachectic cancer patients on home parenteral nutrition: A multi-centre observational study with prospective follow-up of 414 patients

Background: The role of home parenteral nutrition (HPN) in incurable cachectic cancer patients unable to eat is extremely controversial. The aim of this study is to analyse which factors can influence the outcome. Patients and methods: We studied prospectively 414 incurable cachectic (sub)obstructed cancer patients receiving HPN and analysed the association between patient or clinical characteristics and surviving status. Results: Median weight loss, versus pre-disease and last 6-month period, was 24% and 16%, respectively. Median body mass index was 19.5, median KPS was 60, median life expectancy was 3 months. Mean/median survival was 4.7/3.0 months; 50.0% and 22.9% of patients survived 3 and 6 months, respectively. At the multivariable analysis, the variables significantly associated with 3- and 6-month survival were Glasgow Prognostic Score (GPS) and KPS, and GPS, KPS and tumour spread, respectively. By the aggregation of the significant variables, it was possible to dissect several classes of patients with different survival probabilities. Conclusions: The outcome of cachectic incurable cancer patients on HPN is not homogeneous. It is possible to identify groups of patients with a ≥6-month survival (possibly longer than that allowed in starvation). The indications for HPN can be modulated on these clinical/biochemical indices. © The Author 2013. Published by Oxford University Press on behalf of the European Society for Medical Oncology. All rights reserved.

Gene therapy for glioblastoma [correction of gliobestome] multiform: in vivo tumor transduction with the herpes simplex thymidine kinase gene followed by ganciclovir.

Clinical Trial