Análisis cinemático del robot antropomórfico IRB120 de ABB

[ES]En el siguiente Trabajo Fin de Grado se va a exponer el análisis cinemático y desarrollo de un modelo virtual para la implementación de las ecuaciones cinemáticas del robot IRB120 de ABB llevados a cabo durante el curso 2013/2014. Comenzando por un estudio del Estado del Arte de la robótica industrial, se plantean seguidamente las ecuaciones de localización del robot en función de las variables de entrada mediante el método matricial. Estas ecuaciones son implementadas en un modelo de MatLab para usarlas en la resolución del problema de posición directo e inverso, y son también usadas en herramientas de creación de trayectorias. Además, sus derivadas se utilizan en el cálculo de velocidades del elemento terminal. Por último, se muestra la creación del prototipo 3D del robot, así como un interfaz gráfico de control del robot para el usuario, y los trabajos de validación llevados a cabo de los mencionados modelos virtuales sobre el robot real.

'Dare the boist'rous main': the role of the Belfast Newsletter in the process of emigration from Ulster to North America 1760-1800

Before the mass migrations from Ireland in the nineteenth century, earlier waves of migration in the eighteenth century saw significant numbers of people leave Ireland, predominantly from Ulster, to settle in North America. This article, using as its principal data source the Belfast News Letter ( BNL), its letters, advertisements and reports, focuses firstly on reconstructing the late eighteenth-century migration process and voyage, highlighting the barriers represented by the Atlantic Ocean. In addition to the challenges of the sea, there were problems with the ships, the ever-present danger of disease and also threats from other vessels, from privateers to press gangs. The voyage was recognized as a ‘universal dread’, and the risks taken to ‘dare the boist’rous main’ were perhaps not minimized in the pages of the BNL, whose editorial stance was antipathetic to the migration for the potential harm it caused to Ulster by removing so many of its industrious young. The second part of this article goes on to consider the newspaper’s and others’ vested interests in the emigration process, demonstrates how these were manifested in the press and sets the coverage of this very significant early emigration flow within the context of contemporary religious and colonial discourses at a period of very lively transatlantic interactions.

Revue de l'Institut oriental / Fondateur l'abbé L. Gruel

Variante(s) de titre : Revue de l'Institut oriental et colonial

Revue de l'Institut oriental / Fondateur l'abbé L. Gruel

1913.

Lettre du Roy, envoyée à Mgr l'abbé de Sainct Germain Desprez, ou à son vicaire général en son absence, pour l'exhorter de faire chommer la feste de sainct Joseph dans l'estendüe de sa jurisdiction

[Acte royal. 1661-03-16. Paris]