Análise de variância WAVELET de séries temporais com dados faltantes: avaliação do índice de cintilação ionosférica S4 em sinais de satélite GPS

Pós-graduação em Matematica Aplicada e Computacional - FCT

Piloto automático: Sistema de navegação autónoma

Desde o início do crescente interesse na área de robótica que a navegação autónoma se apresenta como um problema de complexa resolução que, por isso, desperta vasto interesse no meio científico. Além disso, as capacidades da navegação autónoma aliadas à robótica permitem o desenvolvimento de variadas aplicações. O objectivo da navegação autónoma é conferir, a um dispositivo motor, capacidade de decisão relativa à locomoção. Para o efeito, utilizam-se sensores, como os sensores IMU, o receptor GPS e os encoders, para fornecer os dados essenciais à navegação. A dificuldade encontra-se no correcto processamento destes sinais uma vez que são susceptíveis a fontes de ruído. Este trabalho apresenta um sistema de navegação autónomo aplicado ao controlo de um robot. Para tal, desenvolveu-se uma aplicação que alberga todo o sistema de localização, navegação e controlo, acrescido de uma interface gráfica, que permite a visualização em mapa da movimentação autónoma do robot. Recorre-se ao Filtro de Kalman como método probabilístico de estimação de posição, em que os sinais dos vários sensores são conjugados e filtrados. Foram realizados vários testes de modo a avaliar a capacidade do robot atingir os pontos traçados e a sua autonomia no seguimento da trajectória pretendida.

Classificação de técnicas e auxílio à navegação de busca com base em sua carga cognitiva, precisão e eficiência

Navigation, in both virtual and real environments, is the process of a deliberated movement to a specific place that is usually away from the origin point, and that cannot be perceived from it. Navigation aid techniques (TANs) have as their main objective help finding a path through a virtual environment to a desired location and, are widely used because they ease the navigation on these unknown environments. Tools like maps, GPS (Global Positioning System) or even oral instructions are real world examples of TAN usage. Most of the works which propose new TANs for virtual environments aim to analyze their impact in efficiency gain on navigation tasks from a known place to an unknown place. However, such papers tend to ignore the effect caused by a TAN usage over the route knowledge acquisition process, which is important on virtual to real training transfer, for example. Based on a user study, it was possible to confirm that TANs with different strategies affects the performance of search tasks differently and that the efficiency of the help provided by a TAN is not inversely related to the cognitive load of the technique’s aids. A technique classification formula was created. This formula utilizes three factors instead of only efficiency. The experiment’s data were applied to the formula and we obtained a better refinement of help level provided by TANs.

Condução autónoma – localização de um veículo com base em odometria, IMU e GPS

A Condução de um veículo automóvel tem-se tornado cada vez mais automatizada ao longo dos anos. Este processo tem-se vindo a desenvolver com o intuito de facilitar cada vez mais a condução dos veículos, de prevenir acidentes rodoviários ou ainda de ser utilizado em operações militares. Este trabalho tem como principal foco o estudo da aplicação de dois dos principais métodos de cálculo da localização probabilística à localização de um veículo automóvel autónomo: o Filtro Estendido de Kalman e o Filtro de Partículas. Foram implementadas várias versões de ambos os filtros, quer em simulação, quer num veículo real, tendo por base, em termos de sensores, a odometria do robô, uma unidade inercial e um GPS. Este trabalho surge na continuação de vários projetos anteriores, com foco no desenvolvimento de um veículo autónomo de baixo custo, acrescentando-lhe a funcionalidade de se localizar. Neste sentido, o trabalho desenvolvido servirá de base para a navegação autónoma em trabalhos futuros.