Controlo difuso de um AGV

Neste trabalho pretende-se introduzir os conceitos associados à lógica difusa no controlo de sistemas, neste caso na área da robótica autónoma, onde é feito um enquadramento da utilização de controladores difusos na mesma. Foi desenvolvido de raiz um AGV (Autonomous Guided Vehicle) de modo a se implementar o controlador difuso, e testar o desempenho do mesmo. Uma vez que se pretende de futuro realizar melhorias e/ou evoluções optou-se por um sistema modular em que cada módulo é responsável por uma determinada tarefa. Neste trabalho existem três módulos que são responsáveis pelo controlo de velocidade, pela aquisição dos dados dos sensores e, por último, pelo controlador difuso do sistema. Após a implementação do controlador difuso, procedeu-se a testes para validar o sistema onde foram recolhidos e registados os dados provenientes dos sensores durante o funcionamento normal do robô. Este dados permitiram uma melhor análise do desempenho do robô. Verifica-se que a lógica difusa permite obter uma maior suavidade na transição de decisões, e que com o aumento do número de regras é possível tornar o sistema ainda mais suave. Deste modo, verifica-se que a lógica difusa é uma ferramenta útil e funcional para o controlo de aplicações. Como desvantagem surge a quantidade de dados associados à implementação, tais como, os universos de discurso, as funções de pertença e as regras. Ao se aumentar o número de regras de controlo do sistema existe também um aumento das funções de pertença consideradas para cada variável linguística; este facto leva a um aumento da memória necessária e da complexidade na implementação pela quantidade de dados que têm de ser tratados. A maior dificuldade no projecto de um controlador difuso encontra-se na definição das variáveis linguísticas através dos seus universos de discurso e das suas funções de pertença, pois a definição destes pode não ser a mais adequada ao contexto de controlo e torna-se necessário efectuar testes e, consequentemente, modificações à definição das funções de pertença para melhorar o desempenho do sistema. Todos os aspectos referidos são endereçados no desenvolvimento do AGV e os respectivos resultados são apresentados e analisados.

Environmental/Regatta Buoy: Telemetry and Configuration

A monitorização ambiental é essencial para a tomada de decisões tanto na ciência como na indústria. Em particular, uma vez que a água é essencial à vida e a superfície da Terra é composta principalmente por água, a monitorização do clima e dos parâmetros relacionados com a água em ecossistemas sensíveis, tais como oceanos, lagoas, rios e lagos, é de extrema importância. Um dos métodos mais comuns para monitorar a água é implantar bóias. O presente trabalho está integrado num projeto mais amplo, com o objetivo de projectar e desenvolver uma bóia autónoma para a investigação científica com dois modos de funcionamento: (i) monitorização ambiental ; e (ii) baliza ativa de regata. Assim, a bóia tem duas aplicações principais: a coleta e armazenamento de dados e a assistência a regatas de veleiros autónomos. O projeto arrancou há dois anos com um grupo de quatro estudantes internacionais. Eles projetaram e construíram a estrutura física, compraram e montaram o sistema de ancoragem da bóia e escolherem a maioria dos componentes electrónicos para o sistema geral de controlo e medição. Este ano, durante o primeiro semestre, dois estudantes belgas - Jeroen Vervenne e Hendrick Verschelde – trabalharam nos subsistemas de recolha e armazenamento de dados (unidade de controlo escrava) e de telemetria e configuração (unidade de controlo mestre) assim como definiram o protocolo de comunicação da aplicação. O trabalho desta tese continua o desenvolvimento do subsistema de telemetria e configuração. Este subsistema _e responsável pela configuração do modo de funcionamento e dos sensores assim como pela comunicação com a estacão de base (controlo ambiental), barcos (baliza ativa de regata) e com o subsistema de recolha e armazenamento de dados. O desenvolvimento do subsistema de recolha e armazenamento de dados, que coleta e armazena num cartão SD os dados dos sensores selecionados, prossegue com outro estudante belga - Mathias van Flieberge. O objetivo desta tese é, por um lado, implementar o subsistema de telemetria e de configuração na unidade de controle mestre e, por outro lado, refinar e implementar, conjuntamente com Mathias van Flieberge, o protocolo de nível de aplicação projetado. Em particular, a unidade de controlo mestre deve processar e atribuir prioridades às mensagens recebidas da estacão base, solicitar dados à unidade de controlo escrava e difundir mensagens com informação de posição e condições de vento e água no modo de regata. Enquanto que a comunicação entre a unidade de controlo mestre e a estacão base e a unidade de controlo mestre e os barcos é sem fios, a unidade de controlo mestre e a unidade de controlo escrava comunicam através de uma ligação série. A bóia tem atualmente duas limitações: (i) a carga máxima é de 40 kg; e (ii) apenas pode ser utilizada em rios ou próximo da costa dada à limitação de distância imposta pela técnica de comunicação sem fios escolhida.

Environmental/Regatta Buoy: Sensing System

Um dos principais objetivos da ciência é perceber a natureza, i.e., descobrir e explicar o funcionamento do mundo que nos rodeia. Para tal, os cientistas precisam de coligir dados e monitorar o meio ambiente. Em particular, considerando que cerca de 70% da Terra é coberta por água, a coleta de parâmetros de caracterização da água de grandes superfícies é uma prioridade. A monitorização das condições da água é feita principalmente através de bóias. No entanto, as bóias disponíveis no mercado não satisfazem as necessidades existentes. Esta é uma das principais razões que levaram o Laboratório de Sistemas Autónomos (LSA) do Instituto Superior de Engenharia do Porto a lançarem um projeto para o desenvolvimento de uma bóia reconfigurável e com dois modos de funcionamento: monitorização ambiental e baliza ativa de regata. O segundo modo é destinado a regatas de veleiros autónomos. O projeto começou há um ano com um projeto do European Project Project [1] (EPS), realizado por quatro estudantes internacionais, destinado à construção da estrutura da bóia e à selecção dos componentes mais adequados para o sistema de medição e controlo. A arquitetura que foi definida para este sistema é do tipo mestre-escravo e é composta por uma unidade de controlo mestre para a telemetria e configuração e uma unidade de controlo escrava para a medição e armazenamento de dados. O desenvolvimento do projeto continuou com dois estudantes belgas que trabalharam na comunicação e no armazenamento de dados. Este projeto, que prossegue com o desenvolvimento da medição e do armazenamento de dados do lado da unidade de controlo escrava, tem os seguintes objetivos: (i ) implementar o protocolo de comunicação na unidade de controlo escrava; (ii ) coligir e armazenar os dados dos sensores no cartão SD em tempo real; (iii ) fornecer dados em tempo útil; e (iv) recuperar dados do cartão SD em tempo diferido. As contribuições anteriores foram estudadas e foi feito um levantamento dos projetos congéneres existentes. O desenvolvimento do projeto atual começou com o protocolo de comunicação. Este protocolo, que foi projetado pelos alunos anteriores, foi um bom ponto de partida. No entanto, o protocolo foi atualizado e melhorado com novas funcionalidades. Esta última componente foi um trabalho conjunto com Laurens Allart, que esteve a trabalhar no subsistema de telemetria e de configuração durante este semestre. O protocolo foi implementado do lado da unidade de controlo escrava através de uma estrutura de múltiplas actividades paralelas (multithreaded). Esta estrutura recebe as mensagens da unidade mestre, executa as ações solicitadas e envia de volta o resultado. A bóia é um dispositivo reconfigurável multimodo que pode ser expandido com novos modos de operação no futuro. Infelizmente, sofre de algumas limitações: suporta uma carga máxima de 40 kg e tem uma área de implantação limitada pela distância máxima à estacão base.

Inteligência Geoespacial : seu impacto e contribuições nos modelos de gestão policial

Um dos mais graves problemas que se apresentam ao poder público em nossos dias é a manutenção da segurança pública, em especial, graças às mudanças sociais ocorridas após os anos 60 do século passado. Para fazer frente aos novos desafios, houve necessidade de uma mudança de paradigmas nos modelos de gestão policial. O policiamento era caracterizado por patrulhas dispostas de forma aleatória e de forma reativa, atendendo às ocorrências. Contudo, tal forma de atuar não respondia mais às necessidades das comunidades. Era necessário que a polícia se tornasse mais proativa, e dispusesse seus meios de uma forma mais eficiente. Paralelamente aos fenômenos anteriormente comentados, o mundo conheceu um rápido desenvolvimento das tecnologias de informação como um todo. Estes novos sistemas permitiram o desenvolvimento de uma nova capacidade de processamento de informações dos mais diversos tipos, numéricas, de texto, figuras e de localização. Este último tipo de dado, em razão de sua relevância levou a criação dos sistemas de Informação Geográficas (SIG), os quais permitiram um aprofundamento da análise espacial de fenômenos de interesse. Com o avançar das tecnologias disponíveis, foram possíveis análises cada vez mais complexas dos dados, sendo necessária a possibilidade de fusão entre dados de diversas fontes e tipos, incluindo o dado espacial. Este novo tipo de análise, unindo dados geoespaciais com diversos outros tipos de informações deu origem a uma nova modalidade de inteligência: a Geointeligência. Desta forma, tendo em vista que o crime é, por sua própria natureza, um evento espacialmente localizado, é natural que houvesse uma aproximação entre as necessidades de novos modelos de gestão policial, fundamentados principalmente em dados objetivamente analisados e na Geointeligência. Dessa aproximação surgiram diversos modelos de negócios de gestão de policiamento, dentre os quais se destacam o policiamento orientado ao problema (POP) e o policiamento orientado pela inteligência (ILP). Assim, o principal objetivo dessa dissertação é verificar como seu deu tal impacto, bem como, através de exemplos, demonstrar a aplicação prática da Geointeligência em modelos de gestão de policiamento.

Variação na temperatura do solo em três sistemas de manejo na cultura do feijão

A temperatura do solo é uma propriedade que afeta diretamente o crescimento das plantas e é influenciada pelo balanço de energia na superfície do solo. Dessa maneira, os sistemas de manejo do solo têm efeito na temperatura, visto que alteram as condições da superfície do solo. O objetivo deste estudo foi determinar o efeito de três sistemas de manejo na temperatura do solo durante todo o ciclo do feijoeiro. O delineamento experimental foi de blocos ao acaso, com os seguintes preparos do solo: plantio direto há sete anos (PD); plantio direto revolvido por uma aração e uma gradagem (PDar) e plantio direto revolvido por escarificador (PDesc), distribuídos em quatro blocos. O solo do experimento é classificado como Argissolo Vermelho-Amarelo distrófico arênico. A temperatura do solo foi determinada durante todo o ciclo do feijoeiro, realizando-se leituras a cada 10 min, em um sistema automatizado de coleta de dados, com sensores do tipo termopar (cobre-constantan), instalados na profundidade de 0,025 m e a 0,10 m. Foram determinadas a densidade do solo e a produtividade do feijoeiro. Durante todo o ciclo do feijoeiro, o PD apresentou a menor temperatura máxima e a menor amplitude diária entre os sistemas de manejo. Na profundidade de 0,025 m, o PDar apresentou temperatura máxima de 42,2 °C, o PDesc de 43,7 °C e o PD de 36,1 °C. A variação diária da temperatura do solo num dia com 12 h de sol, no início do desenvolvimento das plantas (02/12/2002), indicou que a maior temperatura ocorreu próximo às 15 h, com valores de 40 ºC, no PDar, e 30 ºC, no PD, na profundidade de 0,025 m. Quando as plantas sombreavam o solo, não houve diferenças na temperatura do solo entre os sistemas de manejo. As diferenças na temperatura do solo não provocaram diferenças na produtividade de grãos do feijoeiro, haja vista que os maiores efeitos da temperatura do solo ocorrem na germinação e emergência das plântulas.

Sistema de notificação e extensão da plataforma WISE-MUSE

A integração de sensores em estruturas, máquinas e ambientes, juntamente com uma eficiente recolha e envio de informação, trazem elevados benefícios para as sociedades actuais. Nesse sentido, com a crescente importância que as redes sem fios (WSN) assumem no contexto da qualidade de vida dos indivíduos, principalmente ao nível das comunicações, é fundamental procedermos à exploração das suas diversas potencialidades nos mais variados âmbitos. Deste modo, as WSN podem ser aplicadas em diversas áreas: saúde, monitorização ambiental, segurança de edifícios, indústria, monitorização de tráfego, monitorização de terramotos ou outras catástrofes naturais. Assim surge o projecto WISE-MUSE (Environmental Monitoring based on Wireless Sensor Networks for conservation of artwork and historical archives), que visa a implementação de um conjunto de soluções que permitem a monitorização contínua e automática de parâmetros ambientais (luminosidade, humidade, temperatura e CO2) através de WSN em museus. Este projecto de Mestrado em Engenharia Informática situa-se no âmbito deste projecto WISE-MUSE e tem como intuito: (i) a extensão da plataforma de monitorização de modo a recolher os dados das portas de emergência; (ii) a implementação de um sistema de notificações e alarmes via SMS e E-mail; e (iii) o desenvolvimento da plataforma Web WISE-MUSE, que permita a visualização remota dos dados dos sensores e das portas de uma forma integrada e em tempo real.

Evolução morfodinâmica da região de influência estuarina do Rio Curimataú/RN, com ênfase nas alternativas do ambiente deposicional de manguezal e a integração de geodados em Sig

The estuaries are important investigation zones of the actual morphodynamic and of depositional facies of recent geological history. They are constituted in important receptor means of the coastal area sediments, where the evolutionary processes occur quickly. They are also attractive means for the development of anthropic activities, which in a disordered way interfere in the active processes in the sedimentary balance of the coastal areas. Among the human interventions, the alterations of the depositional environment of mangroves in areas of tropical estuary is deserving relevance, whose implications for the environment estuarine and the coastal adjacent, they are still far to be known. Due to the interest of the sedimentologic component in the comprehension of the processes linked to the evolution of the environments estuarine and coastal adjacent, this work, aimed at the understanding of the morphodynamic coastal phenomena that comprise the region of estuarine influence of the River Curimataú / RN. It was also evaluated in the morphodynamic context the implications due to alterations of the depositional environment of mangrove by anthropic activity. The Curimataú Estuary, located in the south portion of the oriental coast of Rio Grande do Norte, in the last decades has been objective of the overwhelming occupation of the shrimp farm in areas of mangroves, which were implanted with perspectives of development in a short to medium period. On the other hand, the estuary and its region of coastal influence lacks enough information to subsidize the planning and reorganization more effective of the surrounding activities. Thus, it was intended with this work to give a contribution target tothe maintainable use of the coastal resources of this region. A series of studies using data of orbital and acoustic remote sensing, as of sediments sampling, were executed in the gutter of the estuary. The obtained results starting from the interpretation of bathymetric maps, echo sounder graphics and of distribution of sediments made possible the location of the estuary based in morpho-sedimentar criteria. The estuarine tidal flat was dissected in environments of intertidal mangroves, supratidal mangroves and apicuns with base in the integration of data of sensor optic and of radar following by the field control. The adjacent coast that is influenced by the Curimataú estuary, was segmented according to their geomorphologic characteristics, where each segment had a point of observation of the beach morphodynamic, during the period from january/2001 to february/2002. Once every month, beaches profiles, collections of sediments in the beach zones, as measurement of hydrodynamic parameters were executed. The results of the observations of the tidal environment showed that the area of estuarine influence of the Curimataú begins to suffer negative sedimentary taxes, where in some beaches, the erosive processes are already observed. The granulometric characteristics of the beach sediments start to tend for the increase of thin sand in the erosive periods. The destruction of the depositional environments of mangroves of the Curimataú estuary, to the construction of shrimp farms, can be providing the diminution of the tidal prism of the estuary, enlarging the effects of the local increasing of the sea level, through the smaller supplying of sediments to the adjacent coast. Besides this, it was verified the possibility of the sanding of the tidal channel in the margins of the destroyed areas of mangroves, where very high taxes of sedimentation of thin materials were estimated in case of these areas were preserve

Geologia, Geocronologia, Geoquímica e Petrogênese das Rochas Ígneas Cretácicas da Província Magmática do Cabo e suas Relações com as Unidades Sedimentares da Bacia de Pernambuco (NE do Brasil)

The area studied forms a thin NNE-directed belt situated south of Recife town (Pernambuco state), northeastern Brazil. Geologically, it comprises the Pernambuco Basin (PB), which is limited by the Pernambuco Lineament to the north, the Maragogi high to the south and the Pernambuco Alagoas massif to the west, all of them with Precambrian age. This thesis reports the results obtained for the Cabo Magmatic Province (CMP), aiming the characterization of the geology, stratigraphy, geochronology, geochemistry and petrogenesis of the Cretaceous igneous rocks presented in the PB. The PB is composed of the Cabo Formation (rift phase) at the base (polymictic conglomerates, sandstones, shales), an intermediate unit, the Estiva Formation (marbles and argillites), and, at the top, the Algodoais Formation (monomictic conglomerates, sandstones, shales). The CMP is represented by trachytes, rhyolites, pyroclastics (ignimbrites), basalts / trachy-andesites, monzonites and alkali-feldspar granite, which occur as dykes, flows, sills, laccoliths and plugs. Field observations and well descriptions show that the majority of the magmatic rocks have intrusive contacts with the Cabo Formation, although some occurrences are also suggestive of synchronism between volcanism and siliciclastic sedimentation. 40Ar/39Ar and zircon fission tracks for the magmatic rocks indicate an average age of 102 r 1 Ma for the CMP. This age represents an expressive event in the province and is detected in all igneous dated materials. It is considered as a minimum age (Albian) for the magmatic episode and the peak of the rift phase in the PB. The 40Ar/39Ar dates are about 10-14 Ma younger than published palynologic ages for this basin. Geochemically, the CMP may be divided in two major groups; i) a transitional to alkaline suite, constituted by basalts to trachy-andesites (types with fine-grained textures and phenocrysts of sanidine and plagioclase), trachytes (porphyrytic texture, with phenocrysts of sanidine and plagioclase) and monzonites; ii) a alkaline suite, highly fractionated, acidic volcano-plutonic association, formed by four subtypes (pyroclastic flows ignimbrites, fine-to medium-grained rhyolites, a high level granite, and later rhyolites). These four types are distinguished essentially by field aspects and petrographic and textural features. Compatible versus incompatible trace element concentrations and geochemical modeling based on both major and trace elements suggest the evolution through low pressure fractional crystallization for trachytes and other acidic rocks, whereas basalts / trachy-andesites and monzonites evolved by partial melting from a mantle source. Sr and Nd isotopes reveal two distinct sources for the rocks of the CMP. Concerning the acidic ones, the high initial Sr ratios (ISr = 0.7064-1.2295) and the negative HNd (-0.43 to -3.67) indicate a crustal source with mesoproterozoic model ages (TDM from 0.92 to 1.04 Ga). On the other hand, the basic to intermediate rocks have low ISr (0.7031-0.7042) and positive HNd (+1.28 to +1.98), which requires the depleted mantle as the most probable source; their model ages are in the range 0.61-0.66 Ga. However, the light rare earth enrichment of these rocks and partial melting modeling point to an incompatible-enriched lherzolitic mantle with very low quantity of garnet (1-3%). This apparent difference between geochemical and Nd isotopes may be resolved by assuming that the metasomatizing agent did not obliterate the original isotopic characteristics of the magmas. A 2 to 5% partial melting of this mantle at approximately 14 kbar and 1269oC account very well the basalts and trachy-andesites studied. By using these pressure and temperatures estimates for the generation of the basaltic to trachy-andesitic magma, it is determined a lithospheric stretching (E) of 2.5. This E value is an appropriated estimate for the sub-crustal stretching (astenospheric or the base of the lithosphere?) region under the Pernambuco Basin, the crustal stretching probably being lower. The integration of all data obtained in this thesis permits to interpret the magmatic evolution of the PB as follows; 1st) the partial melting of a garnet-bearing lherzolite generates incompatible-enriched basaltic, trachy-andesitic and monzonitic magmas; 2nd) the underplating of these basaltic magmas at the base of the continental crust triggers the partial melting of this crust, and thus originating the acidic magmas; 3rd) concomitantly with the previous stage, trachytic magmas were produced by fractionation from a monzonitic to trachy-andesitic liquid; 4th) the emplacement of the several magmas in superficial (e.g. flows) or sub-superficial (e.g. dykes, sills, domes, laccoliths) depths was almost synchronically, at about 102 r 1 Ma, and usually crosscutting the sedimentary rocks of the Cabo Formation. The presence of garnet in the lherzolitic mantle does not agree with pressures of about 14 kbar for the generation of the basaltic magma, as calculated based on chemical parameters. This can be resolved by admitting the astenospheric uplifting under the rift, which would place deep and hot material (mantle plume?) at sub-crustal depths. The generation of the magmas and their subsequent emplacement would be coupled with the crustal rifting of the PB, the border (NNE-SSW directed) and transfer (NW-SE directed) faults serving as conduits for the magma emplacement. Based on the E parameter and the integration of 40Ar/39Ar and palynologic data it is interpreted a maximum duration of 10-14 Ma for the rift phase (Cabo Formation clastic sedimentation and basic to acidic magmatism) of the PB

Analysis of tectonic-controlled fluvial morphology and sedimentary processes of the western Amazon Basin: an approach using satellite images and digital elevation model

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Geomorfologia e hidrossedimentologia da planície do Rio Paraguai, da Lagoa Vermelha à confluência do Rio Miranda, Pantanal Mato-Grossense

Pós-graduação em Geociências e Meio Ambiente - IGCE

Desenvolvimento de um sistema computacional para monitoramento de parâmetros físicos na área de irrigação, com base na plataforma labVIEW

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Evolução geomorfológica e mudanças ambientais no megaleque do Nabileque, quaternário do Pantanal mato-grossense

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Projeto e construção de um dispositivo para testes em coluna vertebral

Pós-graduação em Engenharia Mecânica - FEG

Geoestatística multivariada na delimitação de zonas de manejo na cultura de cana-de-açúcar

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Leitor contemporâneo: os livros mais vendidos no Brasil de 1966 a 2004

Este trabalho procura examinar o que o leitor brasileiro contemporâneo lê, com o propósito de explicar as razões que levam esse leitor a realizar suas escolhas. Nesse sentido, portanto, o objetivo central do trabalho será examinar o perfil desse leitor brasileiro. O levantamento dos dados para estabelecer o corpus da pesquisa foi realizado por meio do registro das listas de livros mais vendidos, publicadas em dois jornais brasileiros. O primeiro jornal fonte da pesquisa foi o Leia, periódico mensal que circulou no território nacional durante o período de abril de 1978 a setembro de 1991. O segundo, foi o Jornal do Brasil, diário carioca que publicou listas dos livros mais vendidos no Brasil a partir de 1966 até o mês de dezembro de 2004, data de encerramento da pesquisa, em caderno destinado à leitura. Como o segundo jornal interrompeu a publicação das listas dos mais vendidos durante o período de fevereiro de 1976 a abril de 1984, propusemos uma fusão dos dados dos dois jornais de forma a cobrir um período que compreende os anos de 1966 até 2004. A base teórica a partir da qual se estabeleceu o exame do perfil do leitor brasileiro foi a semiótica da escola de Paris. Para o tratamento da questão da leitura elegeu-se o exame das manifestações da enunciação no discurso, as projeções do enunciador e do enunciatário e o tratamento das paixões. Foram observados em cada um dos textos do corpus como essas categorias enunciativas projetam-se em cada um dos textos mais lidos pelos leitores brasileiros e, posteriormente, como, nas listas dos livros mais vendidos, esse leitor manifesta-se como enunciador. Para tanto propôs-se a contraposição entre o ethos do enunciador-leitor das listas e o pathos do enunciatário dos discursos de leitura. Uma vez que o corpus da pesquisa revelou um crescimento na opção pelos textos de auto-ajuda, foi examinada a questão específica... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo)