Uma abordagem comportamental para inserção de robôs em ambientes culturais

In this work, we propose methodologies and computer tools to insert robots in cultural environments. The basic idea is to have a robot in a real context (a cultural space) that can represent an user connected to the system through Internet (visitor avatar in the real space) and that the robot also have its representation in a Mixed Reality space (robot avatar in the virtual space). In this way, robot and avatar are not simply real and virtual objects. They play a more important role in the scenery, interfering in the process and taking decisions. In order to have this service running, we developed a module composed by a robot, communication tools and ways to provide integration of these with the virtual environment. As welI we implemented a set of behaviors with the purpose of controlling the robot in the real space. We studied available software and hardware tools for the robotics platform used in the experiments, as welI we developed test routines to determine their potentialities. Finally, we studied the behavior-based control model, we planned and implemented alI the necessary behaviors for the robot integration to the real and virtual cultural spaces. Several experiments were conducted, in order to validate the developed methodologies and tools

Localização de robôs móveis autônomos utilizando fusão sensorial de odometria e visão monocular

The development and refinement of techniques that make simultaneous localization and mapping (SLAM) for an autonomous mobile robot and the building of local 3-D maps from a sequence of images, is widely studied in scientific circles. This work presents a monocular visual SLAM technique based on extended Kalman filter, which uses features found in a sequence of images using the SURF descriptor (Speeded Up Robust Features) and determines which features can be used as marks by a technique based on delayed initialization from 3-D straight lines. For this, only the coordinates of the features found in the image and the intrinsic and extrinsic camera parameters are avaliable. Its possible to determine the position of the marks only on the availability of information of depth. Tests have shown that during the route, the mobile robot detects the presence of characteristics in the images and through a proposed technique for delayed initialization of marks, adds new marks to the state vector of the extended Kalman filter (EKF), after estimating the depth of features. With the estimated position of the marks, it was possible to estimate the updated position of the robot at each step, obtaining good results that demonstrate the effectiveness of monocular visual SLAM system proposed in this paper

Controle dinâmico de robôs móveis com acionamento diferencial

This work addresses the dynamic control problem of two-wheeled differentially driven non-holonomic mobile robot. Strategies for robot positioning control and robot orientating control are presented. Such strategies just require information about the robot con¯guration (x, y and teta), which can be collected by an absolute positioning system. The strategies development is related to a change on the controlled variables for such systems, from x, y and teta to s (denoting the robot linear displacement) and teta, and makes use of the polar coordinates representation for the robot kinematic model. Thus, it is possible to obtain a linear representation for the mobile robot dynamic model and to develop such strategies. It is also presented that such strategies allow the use of linear controllers to solve the control problem. It is shown that there is flexibility to choice the linear controller (P, PI, PID, Model Matching techniques, others) to be implemented. This work presents an introduction to mobile robotics and their characteristics followed by the control strategies development and controllers design. Finally, simulated and experimental results are presented and commented

Sistema de navegação para robôs móveis autônomos

The main task and one of the major mobile robotics problems is its navigation process. Conceptualy, this process means drive the robot from an initial position and orientation to a goal position and orientation, along an admissible path respecting the temporal and velocity constraints. This task must be accomplished by some subtasks like robot localization in the workspace, admissible path planning, trajectory generation and motion control. Moreover, autonomous wheeled mobile robots have kinematics constraints, also called nonholonomic constraints, that impose the robot can not move everywhere freely in its workspace, reducing the number of feasible paths between two distinct positions. This work mainly approaches the path planning and trajectory generation problems applied to wheeled mobile robots acting on a robot soccer environment. The major dificulty in this process is to find a smooth function that respects the imposed robot kinematic constraints. This work proposes a path generation strategy based on parametric polynomials of third degree for the 'x' and 'y' axis. The 'theta' orientation is derived from the 'y' and 'x' relations in such a way that the generated path respects the kinematic constraint. To execute the trajectory, this work also shows a simple control strategy acting on the robot linear and angular velocities

Aplicando lógica fuzzy no controle de robôs móveis usando dispositivos lógicos programáveis e a linguagem VHDL

Pós-graduação em Engenharia Elétrica - FEIS

Navegação de robôs em ambientes internos usando slam

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

A pesca artesanal da frota de Mosqueiro (Belém - Pará) e o uso do ambiente pela dourada (Brachyplatystoma rousseauxii-Castelnau, 1855)

Dentre os entrepostos pesqueiros artesanais do estuário Amazônico, a ilha de Mosqueiro, localizada ao sul da Baía do Marajó, tem importância na atividade pesqueira do Estado e por estar próximo de um terminal de cargas (Terminal de Miramar), a iminência de um desastre ambiental é constante. Entretanto, não existem informações detalhadas sobre a produção pesqueira nesta área e nem tão pouco do uso que espécies com importância comercial desembarcadas na ilha, como a dourada (Brachyplatystoma rousseauxii), utilizam este ambiente. Com o objetivo de descrever a atividade pesqueira e o uso do ambiente pela dourada, foram acompanhados os desembarques na ponte do Cajueiro (Mosqueiro) no período de dezembro de 2005 a novembro de 2006. Adicionalmente foram realizados cadastros das embarcações pesqueiras utilizando-se fichas especializadas e coletores treinados da própria comunidade. O índice de abundância relativa CPUE kg/viagem) foi utilizado para identificação da concentração das espécies mais importantes e seu período de safra, dinâmica da frota, principais pesqueiros e renda. Quanto à dourada, 30 exemplares foram coletados junto à pesca comercial de Mosqueiro no período de dezembro de 2005 a agosto de 2006. Os exemplares foram pesados e medidos e as gônadas foram retiradas com o objetivo de se avaliar o uso do ambiente para reprodução. Foram cadastradas 128 embarcações pesqueiros sendo os barcos de pequeno porte os mais representativos seguidos das canoas motorizadas. Observaram-se diferenças tecnológicas entre as categorias de embarcações, exceto quanto ao comprimento do barco, produção média mensal e a capacidade da urna. As embarcações de médio porte apresentaram maior número de tripulantes e dias pescando, contudo realizam menor número de viagens por mês em relação às outras categorias. As redes de emalhar são as artes de pesca mais utilizadas na área, sendo as malhas de maior ocorrência as de 50, 60 e 70 mm (entre nós opostos). Os barcos de médio porte possuem os maiores comprimentos de rede em relação às outras categorias. As principais espécies capturadas foram a pescada branca (Plagioscion squamosissimus), a pescada curuca (Plagioscion urinamensis), a dourada (Brachyplatystoma rousseauxii) e a sarda (Pellona spp.). Durante o período de estudo, as embarcações da ponte do Cajueiro atuaram principalmente em pesqueiros próximos a ilha de Mosqueiro durante o período de safra das principais espécies (de maio a dezembro) e se deslocando para a região de Marudá durante a entresafra (janeiro a abril) seguindo, principalmente, os cardumes de dourada. Os períodos de maior abundância relativa foram o primeiro e quarto trimestre para as canoas motorizadas e os barcos de pequeno porte respectivamente. Os pesqueiros de Ponta Fina e Areia do Cotijuba apresentaram as maiores abundâncias relativas anuais com a captura principal de dourada e pescada curuca, respectivamente. A dourada foi regular durante todo o ano com maior abundância em Ponta Fina e em dezembro. A pescada curuca apresentou maior abundância em Areia do Cotijuba e pico ocorrendo no mês de setembro enquanto que a pescada branca apresentou maior abundância em Marudá (98kg/viagem) com pico ocorrendo em setembro. A sarda ocorreu com abundância em Enseada e pico em junho. Na ilha de Mosqueiro foi estimada uma produção de aproximadamente 1.000 toneladas de peixes capturados, gerando uma renda aproximada de R$ 3 milhões para o distrito. Os barcos de pequeno porte contribuíram com 42% da produção total e com 61% da renda. A pescada branca contribuiu com 26% da produção total e a dourada contribuiu com 35% da renda, sendo considerada o recurso mais rentável na ilha. Quanto à dourada, os indivíduos amostrados mediam de 27 a 100 cm de comprimento total, sendo a maior ocorrência de indivíduos ocorrendo na classe de 50 a 60 cm. A proporção sexual foi favorável as fêmeas (1:2,2 macho:fêmea) que foram mais numerosas na maioria das classes de comprimento e em todos os meses, exceto em fevereiro. Á área de mosqueiro não se configura como uma área de reprodução para a espécie, mas caracteriza-se como uma área de berçário e alimentação. No caso de um possível desastre ambiental acarretaria uma perda de aproximadamente 1.000 toneladas de pescado e de uma renda de R$ 3 milhões no setor pesqueiro da ilha de Mosqueiro. Adicionalmente, um impacto ambiental nesta área poderia afetar principalmente a população jovem de dourada causando assim efeitos danosos à longo prazo no que se diz respeito à captura e rentabilidade da área.

Caracterização do pescador e da frota pesqueira comercial de Manoel Urbano e Sena Madureira (AC) e Boca do Acre (AM)

Vários estudos sobre o setor pesqueiro têm sido feitos na região amazônica, entretanto, a maior parte se concentra em regiões próximas à calha do rio do Amazonas e sua foz. Este trabalho foi voltado para caracterização da pesca no rio Purus, frota pesqueira comercial e do pescador em três municípios pesquisados nas margens desse rio, estimando, assim, a produção e a renda da frota pesqueira naquela região. Os resultados mostram que em Manoel Urbano (AC) predomina a pesca de lagos, enquanto que Sena Madureira (AC) os ambientes de pesca são mais diversificados, com registros de pesca em lagos, rios e igarapés. Em Boca do Acre (AM) prevalece a pesca no rio Purus, principalmente na área dos municípios de Pauiní e Lábrea. Quanto ao tipo de embarcação utilizada, em Manoel Urbano a pesca é praticada somente em canoas, sendo que um pequeno percentual corresponde a canoas sem motor, enquanto que em Sena Madureira a maioria dos pescadores pesca de canoas e alguns utilizam barco motor; já em Boca do Acre a pesca é praticada basicamente de barcos, sendo menor o número de canoas motorizadas. Em relação aos custos da viagem, a análise mostrou que os custos variáveis representam 63% da receita dos pescadores de canoa e 76% da receita total dos barcos de pesca. A análise também mostra que pescadores de canoa motorizada apresentaram maior capacidade produtiva por unidade de esforço em relação aos pescadores de barcos.

Produtividade e rentabilidade da frota artesanal que captura serra, (Scomberomorus brasiliensis, Collette, Russo & Zavalla-Camin, 1978), na costa norte do Brasil

A pesca no litoral norte brasileiro, bem como a de serra (S. brasiliensis), possui uma grande importância econômica para as comunidades pesqueiras da região. Este recurso apresenta variações sazonais na sua produção, acompanhando as mudanças na precipitação, havendo migrações tanto em sentido do hemisfério norte, como também para o nordeste brasileiro. Sua pesca é compartilhada por diversas frotas de vários estados e países, não existindo políticas de manejo para este estoque. O litoral do estado do Amapá é comparativamente mais produtivo que o do Pará e Maranhão, porém a pesca no litoral do Pará promove um retorno econômico melhor para barcos de pequeno porte. Barcos de médio porte tem um melhor retorno econômico quando estão pescando no litoral do Amapá. Financiamentos para a aquisição de embarcações devem ser acompanhados por profissionais capacitados que levem informações técnicas e econômicas que direcionem o pescador a uma atividade de pesca com melhores retornos financeiros. O atravessador atualmente tem um papel fundamental na captura de serra, capitalizando a atividade de pesca, e são os principais agentes de comercialização da produção. Uma mudança no perfil econômico da cadeia de produção e comercialização é necessária, passando de uma atividade desorganizada, artesanal e pouco rentável para os pescadores, para uma economia de escala com menos custos e maior renda. Isso se daria através da formação de associações e/ou cooperativas. A capacitação profissional só se desenvolverá mediante o aumento do nível de escolaridade, já que a educação é um fator limitante para a formação técnica dos pescadores.

Variação do coeficiente de capturalidade na frota arrasteira paulista dirigida ao camarão-rosa

Pós-graduação em Ciências Biológicas (Zoologia) - IBRC

Interface com o AEDROMO (Ambiente experimental e didático com robôs móveis) utilizando sistema Android

The AEDROMO (Experimental and Didactic Environment with Mobile Robots) is a versatile, user friendly and scalable environment that supports a wide range of experiments. In it there is an area that is similar to a desk where objects can interact with each other, including robots and other objects, and thus can perform numerous activities. In it's current state, AEDROMO has client computers that interact with the system through an interface, and thus realize the communication between the user and AEDROMO. This project offer support to create a new form of interface for AEDROMO and can therefore be used for devices running Android, the app developed in this project will serve as a basis for future work on this new interface

Estudo de capacidade de armazenagem e frota em uma empresadoramo de bebidas

This paper presents a case study in a largebeverage company,which suffers fromlack of inputs. Through 5 Whys analysis,it was possible to find the root causes of the problem: the bad fleet sizing deliveriesand low capacityof storage of inputs. Through the use of simulation, it was possible to determine theactual fleet required, and it was alsoquantified thespace required for thestorage ofloads.Based on these results andconsidering the cost, it waspossible todetermine which the most effective solutions toreducing the initialproblem: the increase of storage capacity, considered the best option, even demanding time, or the increase of the fleet, considered a stopgap measure to partially solve the problem until the first solution is finalized

Sistema para navegação de robôs móveis e interação humano-robô baseada em comandos de voz

This project is comprised by an interactive mobile robotics’ environment, focused in human-robot interaction. The system was developed to work in a smartphone, with Android operating system, embedded in a small size mobile robot. Information provided by the smartphone’s camera and microp hone, as well as by proximity sensors embedded in the robot, is used as inputs of a control architecture, implemented in software. It is a behavior-based and receptive to human commands control architecture, to assist the robot’s navigation. The robot is controlled by its own behaviors or by commands em it ted by humans

Capturas acidentais de pequenos cetáceos pela frota pesqueira do Porto de Cananéia, SP

Não disponível.