91 resultados para FLUOROSCOPY


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Background: Altered mechanical properties of the heel pad have been implicated in the development of plantar heel pain. However, the in vivo properties of the heel pad during gait remain largely unexplored in this cohort. The aim of the current study was to characterise the bulk compressive properties of the heel pad in individuals with and without plantar heel pain while walking. ---------- Methods: The sagittal thickness and axial compressive strain of the heel pad were estimated in vivo from dynamic lateral foot radiographs acquired from nine subjects with unilateral plantar heel pain and an equivalent number of matched controls, while walking at their preferred speed. Compressive stress was derived from simultaneously acquired plantar pressure data. Principal viscoelastic parameters of the heel pad, including peak strain, secant modulus and energy dissipation (hysteresis), were estimated from subsequent stress–strain curves.---------- Findings: There was no significant difference in loaded and unloaded heel pad thickness, peak stress, peak strain, or secant and tangent modulus in subjects with and without heel pain. However, the fat pad of symptomatic feet had a significantly lower energy dissipation ratio (0.55 ± 0.17 vs. 0.69 ± 0.08) when compared to asymptomatic feet (P < .05).---------- Interpretation: Plantar heel pain is characterised by reduced energy dissipation ratio of the heel pad when measured in vivo and under physiologically relevant strain rates.

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Background: The enthesis of the plantar fascia is thought to play an important role in stress dissipation. However, the potential link between entheseal thickening characteristic of enthesopathy and the stress-dissipating properties of the intervening plantar fat pad have not been investigated. Purpose: This study was conducted to identify whether plantar fat pad mechanics explain variance in the thickness of the fascial enthesis in individuals with and without plantar enthesopathy. Study Design: Case-control study; Level of evidence, 3. Methods: The study population consisted of 9 patients with unilateral plantar enthesopathy and 9 asymptomatic, individually matched controls. The thickness of the enthesis of the symptomatic, asymptomatic, and a matched control limb was acquired using high-resolution ultrasound. The compressive strain of the plantar fat pad during walking was estimated from dynamic lateral radiographs acquired with a multifunction fluoroscopy unit. Peak compressive stress was simultaneously acquired via a pressure platform. Principal viscoelastic parameters were estimated from subsequent stress-strain curves. Results: The symptomatic fascial enthesis (6.7 ± 2.0 mm) was significantly thicker than the asymptomatic enthesis (4.2 ± 0.4 mm), which in turn was thicker than the enthesis (3.3 ± 0.4 mm) of control limbs (P < .05). There was no significant difference in the mean thickness, peak stress, peak strain, or secant modulus of the plantar fat pad between limbs. However, the energy dissipated by the fat pad during loading and unloading was significantly lower in the symptomatic limb (0.55 ± 0.17) when compared with asymptomatic (0.69 ± 0.13) and control (0.70 ± 0.09) limbs (P < .05). The sonographic thickness of the enthesis was correlated with the energy dissipation ratio of the plantar fat pad (r = .72, P < .05), but only in the symptomatic limb. Conclusion: The energy-dissipating properties of the plantar fat pad are associated with the sonograpic appearance of the enthesis in symptomatic limbs, providing a previously unidentified link between the mechanical behavior of the plantar fat pad and enthesopathy.

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Background: This prospective study investigates the use of intraoperative fluoroscopy in 28 consecutive cases undergoing hallux valgus surgery. To our knowledge there have been no studies validating the use of intraoperative fluoroscopy in hallux valgus surgery. Methods: We performed a prospective investigation of 28 consecutive cases undergoing hallux valgus surgery. Fluoroscopic images were examined intraoperatively and any significant unforseen findings documented. A comparison was made between the fluoroscopic images and weight bearing films taken 6 weeks postoperatively to examine whether the intraoperative images are an accurate representation of the standard films obtained post-operatively. We excluded those patients that went on to have an Akin osteotomy. Results: There were no unforeseen intraoperative events that were revealed by the use of fluoroscopy and no surgical modifications were made as a result of the intraoperative images. The intraoperative films were found to be a reliable representation of the postoperative weight bearing films but a small increase in the hallux valgus angle was noted at six weeks and this is thought to be due to stretching of the medial soft tissue repair. Conclusions: Intraoperative fluoroscopy is a reliable technique. This study was performed at a centre which performs approximately 100 hallux valgus operations per year and that should be taken into consideration when reviewing our findings. We conclude that there may be a role for fluoroscopy for surgeons in the early stages of the surgical learning curve and for those that infrequently perform hallux valgus surgery. We cannot however recommend that fluoroscopy be used routinely in hallux valgus surgery.

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Aim: In 2013 QUT introduced the Medical Imaging Training Immersive Environment (MITIE) as a virtual reality (VR) platform that allowed students to practice general radiography. The system software has been expanded to now include C-Arm. The aim of this project was to investigate the use of this technology in the pedagogy of undergraduate medical imaging students who have limited to no experience in the use of the C-Arm clinically. Method: The Medical Imaging Training Immersive Environment (MITIE) application provides students with realistic and fully interactive 3D models of C-Arm equipment. As with VR initiatives in other health disciplines (1–2) the software mimics clinical practice as much as possible and uses 3D technology to enhance 3D spatial awareness and realism. The application allows students to set up and expose a virtual patient in a 3D environment as well as creating the resultant “image” for comparison with a gold standard. Automated feedback highlights ways for the student to improve their patient positioning, equipment setup or exposure factors. The students' equipment knowledge was tested using an on line assessment quiz and surveys provided information on the students' pre-clinical confidence scale, with post-clinical data comparisons. Ethical approval for the project was provided by the university ethics panel. Results: This study is currently under way and this paper will present analysis of initial student feedback relating to the perceived value of the application for confidence in a high risk environment (i.e. operating theatre) and related clinical skills development. Further in-depth evaluation is ongoing with full results to be presented. Conclusion: MITIE C-Arm has a development role to play in the pre-clinical skills training for Medical Radiation Science students. It will augment their theoretical understanding prior to their clinical experience. References 1. Bridge P, Appleyard R, Ward J, Phillips R, Beavis A. The development and evaluation of a virtual radiotherapy treatment machine using an immersive visualisation environment. Computers and Education 2007; 49(2): 481–494. 2. Gunn T, Berry C, Bridge P et al. 3D Virtual Radiography: Development and Initial Feedback. Paper presented at the 10th Annual Scientific Meeting of Medical Imaging and Radiation Therapy, March 2013 Hobart, Tasmania.

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We made a retrospective analysis of the efficacy and complication rate of 268 esophageal dilatation procedures performed under fluoroscopic control using the fiber-optic endoscope in 45 children with esophageal stricture. Antegrade and retrograde stricture dilatation was performed under general anesthetic, mainly as an outpatient procedure. Thirty-six children had an esophageal stricture following tracheoesophageal fistula and/or esophageal atresia repair, and nine children had severe corrosive stricture of the esophagus following lye ingestion. The procedure was well tolerated and effective. © 1992 Raven Press, Ltd., New York.

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Background: Catheter ablation procedures for atrial fibrillation (AF) may frequently require long fluoroscopic times. We sought to undertake a review of radiation safety practice in our Cardiac Electrophysiology Laboratory and implement changes to minimize fluoroscopic doses. We also sought to compare the results with radiation doses for percutaneous coronary intervention (PCI) cases performed in our hospital. Methods: Fluoroscopic times and doses for AF ablation procedures performed by a single operator on a Philips Integris H3000 image-intensifier were analysed for 11-month period. Results were compared with all PCI procedures performed over a similar period by multiple operators on a Philips Integris Allura FD system. Comprehensive review of radiation practice in the Electrophysiology laboratory identified the potential to reduce pulse frame rates and doses, and to narrow the field of interest without impacting the performance of the procedure. These changes were implemented and results analysed after a further 11 months. Results: In the pre-intervention period 50 AF catheter ablations had a mean fluoroscopic time of 86.4 min and mean fluoroscopic dose 68.4 Gy/cm2. Post-intervention 75 procedures had a mean fluorosocopic time of 68.9 min (p < 0.0001) and mean dose of 14.3 Gy/cm2 (p < 0.0001) 128 PCI procedures had a mean combined fluoroscopic and image acquisition time of 10.0 min and mean total dose 38.8 Gy/cm2. Conclusions: Catheter ablation procedures for AF may require lengthy use of fluoroscopy but simple modifications to radiation practice can result in marked reductions in radiation dose that compare favourably with PCI case doses

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Introduction : Insulation defects with externalized conductors have been reported in the St. Jude Riata(®) family of defibrillation leads (St. Jude Medical, Sylmar, CA, USA). The objective of the Northern Ireland Riata(®) lead screening program was to identify insulation defects and externalized conductors by systematic fluoroscopic and electrical assessment in a prospectively defined cohort of patients. We sought to estimate the prevalence, identify risk factors, and determine the natural history of this abnormality. Methods : All patients with a Riata(®) lead under follow-up at the Royal Victoria Hospital were invited for fluoroscopic imaging and implantable cardioverter-defibrillator lead parameter checks. Fluoroscopic images were read independently by two cardiologists and the presence of externalized conductors was classified as positive, negative, or borderline. Results: One hundred and sixty-five of 212 patients with a Riata lead were evaluated by fluoroscopy and lead parameter measurements. The mean duration after implantation was 3.98+/-1.43 years. After screening 25 (15%) patients were classified as positive, 137 (83%) negative, and three (1.8%) borderline. Time since implantation (P = 0.001), presence of a single coil lead (P = 0.042), and patient age (P = 0.034) were significantly associated with externalized conductors. The observed rate of externalized conductors was 26.9% for 8-French and 4.7% for 7-French leads. No leads that were identified prospectively with externalized conductors had electrical abnormalities. Seven of 25 (28%) patients had a defective lead extracted by the end of this screening period. Conclusion: A significant proportion (15%) of patients with a Riata lead had an insulation breach 4 years after implantation. High-resolution fluoroscopic imaging in at least two orthogonal views is required to identify this abnormality. (PACE 2012;35:1498-1504).

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The trans-apical aortic valve implantation (TA-AVI) is an established technique for high-risk patients requiring aortic valve replacement. Traditionally, preoperative (computed tomography (CT) scan, coronary angiogram) and intra-operative imaging (fluoroscopy) for stent-valve positioning and implantation require contrast medium injections. To preserve the renal function in elderly patients suffering from chronic renal insufficiency, a fully echo-guided trans-catheter valve implantation seems to be a reasonable alternative. We report the first successful TA-AVI procedure performed solely under trans-oesophageal echocardiogram control, in the absence of contrast medium injections.

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In population surveys of the exposure to medical X-rays both the frequency of examinations and the effective dose per examination are required. The use of the Swiss medical tariffication system (TARMED) for establishing the frequency of X-ray medical examinations was explored. The method was tested for radiography examinations performed in 2008 at the Lausanne University Hospital. The annual numbers of radiographies determined from the "TARMED" database are in good agreement with the figures extracted from the local RIS (Radiology Information System). The "TARMED" is a reliable and fast method for establishing the frequency of radiography examination, if we respect the context in which the "TARMED" code is used. In addition, this billing context provides most valuable information on the average number of radiographs per examination as well as the age and sex distributions. Radiographies represent the major part of X-ray examinations and are performed by about 4,000 practices and hospitals in Switzerland. Therefore this method has the potential to drastically simplify the organisation of nationwide surveys. There are still some difficulties to overcome if the method is to be used to assess the frequency of computed tomography or fluoroscopy examinations; procedures that deliver most of the radiation dose to the population. This is due to the poor specificity of "TARMED" codes concerning these modalities. However, the use of CT and fluoroscopy installations is easier to monitor using conventional survey methods since there are fewer centres. Ways to overcome the "TARMED" limitations for these two modalities are still being explored.

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BACKGROUND: Several guidelines recommend computed tomography scans for populations with high-risk for lung cancer. The number of individuals evaluated for peripheral pulmonary lesions (PPL) will probably increase, and with it non-surgical biopsies. Associating a guidance method with a target confirmation technique has been shown to achieve the highest diagnostic yield, but the utility of bronchoscopy with radial probe endobronchial ultrasound using fluoroscopy as guidance without a guide sheath has not been reported. METHODS: We conducted a retrospective analysis of bronchoscopy with radial probe endobronchial ultrasound using fluoroscopy procedures for the investigation of PPL performed by experienced bronchoscopists with no specific previous training in this particular technique. Operator learning curves and radiological predictors were assessed for all consecutive patients examined during the first year of application of the technique. RESULTS: Fifty-one PPL were investigated. Diagnostic yield and visualization yield were 72.5 and 82.3% respectively. The diagnostic yield was 64.0% for PPL ≤20mm, and 80.8% for PPL>20mm. No false-positive results were recorded. The learning curve of all diagnostic tools showed a DY of 72.7% for the first sub-group of patients, 81.8% for the second, 72.7% for the third, and 81.8% for the last. CONCLUSION: Bronchoscopy with radial probe endobronchial ultrasound using fluoroscopy as guidance is safe and simple to perform, even without specific prior training, and diagnostic yield is high for PPL>and ≤20mm. Based on these findings, this method could be introduced as a first-line procedure for the investigation of PPL, particularly in centers with limited resources.

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Contexte & Objectifs : La manométrie perfusée conventionnelle et la manométrie haute résolution (HRM) ont permis le développement d’une variété de paramètres pour mieux comprendre la motilité de l'œsophage et quantifier les caractéristiques de la jonction œsophago-gastrique (JOG). Cependant, l'anatomie de la JOG est complexe et les enregistrements de manométrie détectent à la fois la pression des structures intrinsèques et des structures extrinsèques à l'œsophage. Ces différents composants ont des rôles distincts au niveau de la JOG. Les pressions dominantes ainsi détectées au niveau de la JOG sont attribuables au sphincter œsophagien inférieur (SOI) et aux piliers du diaphragme (CD), mais aucune des technologies manométriques actuelles n’est capable de distinguer ces différents composants de la JOG. Lorsqu’on analyse les caractéristiques de la JOG au repos, celle ci se comporte avant tout comme une barrière antireflux. Les paramètres manométriques les plus couramment utilisés dans ce but sont la longueur de la JOG et le point d’inversion respiratoire (RIP), défini comme le lieu où le pic de la courbe de pression inspiratoire change de positif (dans l’abdomen) à négatif (dans le thorax), lors de la classique manœuvre de « pull-through ». Cependant, l'importance de ces mesures reste marginale comme en témoigne une récente prise de position de l’American Gastroenterology Association Institute (AGAI) (1) qui concluait que « le rôle actuel de la manométrie dans le reflux gastro-œsophagien (RGO) est d'exclure les troubles moteurs comme cause des symptômes présentés par la patient ». Lors de la déglutition, la mesure objective de la relaxation de la JOG est la pression de relaxation intégrée (IRP), qui permet de faire la distinction entre une relaxation normale et une relaxation anormale de la JOG. Toutefois, puisque la HRM utilise des pressions moyennes à chaque niveau de capteurs, certaines études de manométrie laissent suggérer qu’il existe une zone de haute pression persistante au niveau de la JOG même si un transit est mis en évidence en vidéofluoroscopie. Récemment, la manométrie haute résolution « 3D » (3D-HRM) a été développée (Given Imaging, Duluth, GA) avec le potentiel de simplifier l'évaluation de la morphologie et de la physiologie de la JOG. Le segment « 3D » de ce cathéter de HRM permet l'enregistrement de la pression à la fois de façon axiale et radiale tout en maintenant une position fixe de la sonde, et évitant ainsi la manœuvre de « pull-through ». Par conséquent, la 3D-HRM devrait permettre la mesure de paramètres importants de la JOG tels que sa longueur et le RIP. Les données extraites de l'enregistrement fait par 3D-HRM permettraient également de différencier les signaux de pression attribuables au SOI des éléments qui l’entourent. De plus, l’enregistrement des pressions de façon radiaire permettrait d’enregistrer la pression minimale de chaque niveau de capteurs et devrait corriger cette zone de haute pression parfois persistante lors la déglutition. Ainsi, les objectifs de ce travail étaient: 1) de décrire la morphologie de la JOG au repos en tant que barrière antireflux, en comparant les mesures effectuées avec la 3D-HRM en temps réel, par rapport à celle simulées lors d’une manœuvre de « pull-through » et de déterminer quelles sont les signatures des pressions attribuables au SOI et au diaphragme; 2) d’évaluer la relaxation de la JOG pendant la déglutition en testant l'hypothèse selon laquelle la 3D-HRM permet le développement d’un nouveau paradigme (appelé « 3D eSleeve ») pour le calcul de l’IRP, fondé sur l’utilisation de la pression radiale minimale à chaque niveau de capteur de pression le long de la JOG. Ce nouveau paradigme sera comparé à une étude de transit en vidéofluoroscopie pour évaluer le gradient de pression à travers la JOG. Méthodes : Nous avons utilisé un cathéter 3D-HRM, qui incorpore un segment dit « 3D » de 9 cm au sein d’un cathéter HRM par ailleurs standard. Le segment 3D est composé de 12 niveaux (espacés de 7.5mm) de 8 capteurs de pression disposés radialement, soit un total de 96 capteurs. Neuf volontaires ont été étudiés au repos, où des enregistrements ont été effectués en temps réel et pendant une manœuvre de « pull-through » du segment 3D (mobilisation successive du cathéter de 5 mm, pour que le segment 3D se déplace le long de la JOG). Les mesures de la longueur du SOI et la détermination du RIP ont été réalisées. La longueur de la JOG a été mesurée lors du « pull-through » en utilisant 4 capteurs du segment 3D dispersés radialement et les marges de la JOG ont été définies par une augmentation de la pression de 2 mmHg par rapport à la pression gastrique ou de l’œsophage. Pour le calcul en temps réel, les limites distale et proximale de la JOG ont été définies par une augmentation de pression circonférentielle de 2 mmHg par rapport à la pression de l'estomac. Le RIP a été déterminée, A) dans le mode de tracé conventionnel avec la méthode du « pull-through » [le RIP est la valeur moyenne de 4 mesures] et B) en position fixe, dans le mode de représentation topographique de la pression de l’œsophage, en utilisant l’outil logiciel pour déterminer le point d'inversion de la pression (PIP). Pour l'étude de la relaxation de la JOG lors de la déglutition, 25 volontaires ont été étudiés et ont subi 3 études de manométrie (10 déglutitions de 5ml d’eau) en position couchée avec un cathéter HRM standard et un cathéter 3D-HRM. Avec la 3D-HRM, l’analyse a été effectuée une fois avec le segment 3D et une fois avec une partie non 3D du cathéter (capteurs standard de HRM). Ainsi, pour chaque individu, l'IRP a été calculée de quatre façons: 1) avec la méthode conventionnelle en utilisant le cathéter HRM standard, 2) avec la méthode conventionnelle en utilisant le segment standard du cathéter 3D-HRM, 3) avec la méthode conventionnelle en utilisant le segment « 3D » du cathéter 3D-HRM, et 4) avec le nouveau paradigme (3D eSleeve) qui recueille la pression minimale de chaque niveau de capteurs (segment 3D). Quatorze autres sujets ont subi une vidéofluoroscopie simultanée à l’étude de manométrie avec le cathéter 3D-HRM. Les données de pression ont été exportés vers MATLAB ™ et quatre pressions ont été mesurées simultanément : 1) la pression du corps de l’œsophage, 2cm au-dessus de la JOG, 2) la pression intragastrique, 3) la pression radiale moyenne de la JOG (pression du eSleeve) et 4) la pression de la JOG en utilisant la pression minimale de chaque niveau de capteurs (pression du 3D eSleeve). Ces données ont permis de déterminer le temps permissif d'écoulement du bolus (FPT), caractérisé par la période au cours de laquelle un gradient de pression existe à travers la JOG (pression œsophagienne > pression de relaxation de la JOG > pression gastrique). La présence ou l'absence du bolus en vidéofluoroscopie et le FPT ont été codés avec des valeurs dichotomiques pour chaque période de 0,1 s. Nous avons alors calculé la sensibilité et la spécificité correspondant à la valeur du FPT pour la pression du eSleeve et pour la pression du 3D eSleeve, avec la vidéofluoroscopie pour référence. Résultats : Les enregistrements avec la 3D-HRM laissent suggérer que la longueur du sphincter évaluée avec la méthode du « pull-through » était grandement exagéré en incorporant dans la mesure du SOI les signaux de pression extrinsèques à l’œsophage, asymétriques et attribuables aux piliers du diaphragme et aux structures vasculaires. L’enregistrement en temps réel a permis de constater que les principaux constituants de la pression de la JOG au repos étaient attribuables au diaphragme. L’IRP calculé avec le nouveau paradigme 3D eSleeve était significativement inférieur à tous les autres calculs d'IRP avec une limite supérieure de la normale de 12 mmHg contre 17 mmHg pour l’IRP calculé avec la HRM standard. La sensibilité (0,78) et la spécificité (0,88) du 3D eSleeve étaient meilleurs que le eSleeve standard (0,55 et 0,85 respectivement) pour prédire le FPT par rapport à la vidéofluoroscopie. Discussion et conclusion : Nos observations suggèrent que la 3D-HRM permet l'enregistrement en temps réel des attributs de la JOG, facilitant l'analyse des constituants responsables de sa fonction au repos en tant que barrière antireflux. La résolution spatiale axiale et radiale du segment « 3D » pourrait permettre de poursuivre cette étude pour quantifier les signaux de pression de la JOG attribuable au SOI et aux structures extrinsèques (diaphragme et artéfacts vasculaires). Ces attributs du cathéter 3D-HRM suggèrent qu'il s'agit d'un nouvel outil prometteur pour l'étude de la physiopathologie du RGO. Au cours de la déglutition, nous avons évalué la faisabilité d’améliorer la mesure de l’IRP en utilisant ce nouveau cathéter de manométrie 3D avec un nouveau paradigme (3D eSleeve) basé sur l’utilisation de la pression radiale minimale à chaque niveau de capteurs de pression. Nos résultats suggèrent que cette approche est plus précise que celle de la manométrie haute résolution standard. La 3D-HRM devrait certainement améliorer la précision des mesures de relaxation de la JOG et cela devrait avoir un impact sur la recherche pour modéliser la JOG au cours de la déglutition et dans le RGO.

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L’ablation de fibrillation auriculaire (FA) persistante est associée à des temps de procédure plus longs et à un moindre succès par rapport à l’ablation de FA paroxystique. Nous avons posé l’hypothèse que la restauration et le maintien du rythme sinusal ≥ 1 mois pré-procédure faciliteraient la terminaison de la FA et amélioreraient le succès de la procédure. Méthodes: Nous avons conduit une étude rétrospective comparant deux cohortes de patients consécutifs se présentant en FA persistante pour première ablation de FA : le groupe rythme sinusal (RS) avec restauration et maintien du rythme RS ≥ 1 mois pré-procédure (Groupe RS; N=40) et un groupe contrôle de patients en FA pré ablation (Groupe contrôle; N=40), apparié selon le sexe, l’âge, la longueur maximale de durée de FA. Une ablation de type en paliers (“stepwise”) a été réalisée dans les deux groupes (avec FA induite en début de procédure dans le groupe RS). Le succès a été défini par l’absence de récidive de FA ou de tachycardie atriale sans anti arythmique après un suivi minimal de 12 mois post procédure. Résultats: Durant la procédure de index d’ablation de FA, le cycle de FA était plus long dans le groupe RS par rapport au groupe contrôle (183±32 vs 166±20 ms, P=0.06) suggérant un remodelage inverse. Dans le groupe RS, la FA a été terminée plus fréquemment par l’ablation (95.0% vs 77.5%, P<0.05) et a demandé une ablation moins extensive avec moins d’ablation des électrocardiogrammes fragmentés (40.0% vs 87.5%, p<0.001) et moins de lésions linéaires (42.5% vs 82.5%, p<0.001). Les durées moyennes de procédure (199.8±69.8 vs 283.5±72.3 minutes, P<0.001), de fluoroscopie (51.0±24.9 vs 96.3±32.1 minutes, P<0.001), et de radiofréquence (47.5±18.9 vs 97.0±30.6 minutes, P<0.001) ont été plus courtes dans le groupe RS. Les succès cliniques ont été comparables dans les deux groupes après la première (55.0% vs 45.0%, P=0.28) et la dernière procédure (80.0% vs 70.0%, P=0.28), après une durée moyenne de suivi comparable (21.1±9.7 mois).

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Pedicle screw insertion technique has made revolution in the surgical treatment of spinal fractures and spinal disorders. Although X- ray fluoroscopy based navigation is popular, there is risk of prolonged exposure to X- ray radiation. Systems that have lower radiation risk are generally quite expensive. The position and orientation of the drill is clinically very important in pedicle screw fixation. In this paper, the position and orientation of the marker on the drill is determined using pattern recognition based methods, using geometric features, obtained from the input video sequence taken from CCD camera. A search is then performed on the video frames after preprocessing, to obtain the exact position and orientation of the drill. An animated graphics, showing the instantaneous position and orientation of the drill is then overlaid on the processed video for real time drill control and navigation