Métodes d'aprenentatge per reforç basats en la política i la seva aplicació a la robótica

Projecte de recerca elaborat a partir d’una estada al Robot Locomotion Group del Massachusetts Institute of Technology, Estats Units, entre març i agost del 2006. Es descriu la feina portada a terme en el camp de l'aprenentatge per reforç (RL), una metodologia molt utilitzada en aprenentatge artificial. En RL, un agent intenta maximitzar un valor escalar (càstig o premi) obtingut com a resultat de la seva interacció amb l'entorn. L'objectiu d'un sistema basat en RL és el de trobar una política d'actuació òptima que relaciona l'estat de l'entorn amb una acció determinada que maximitzi la suma de reforços futurs. El principal avantatge és que no utilitza cap base de dades conegudes, així que l'agent no rep informació sobre quina decisió triar, com succeeix en molts tipus d'aprenentatge, sinó que ha de triar per descobrir aquelles accions que tenen un valor més alt, sent molt adient en robòtica aplicada. Els principals desavantatges són uns temps de convergència sovint elevats i la manca de generalització quan tractem variables contínues. Principalment, el treball s’ha centrat en l'estudi de noves i més complexes metodologies basades en RL que combinessin dos tipus d'algorismes: els basats en funcions de valor i els representats únicament per una política d'actuació. Posteriorment s'analitzà la seva aplicabilitat en aplicacions robòtiques reals. En tots els estudis i les simulacions s’ha utilitzat un braç robòtic dissenyat i contruït al laboratori. El tipus de robot, anomenat Acrobot, és un banc de proves molt utilitzat en els camps de teoria de control i aprenentatge.

Dinámicas de cooperación política en sistemas presidenciales de América Latina 2004-2009

Han pasado doscientos años desde que la mayoría de los países latinoamericanos lograron su independencia, durante todo este tiempo se han evidenciado al menos tres aspectos característicos de la tradición política latinoamericana, el primero de ellos tiene que ver con la brecha entre las reglas formales y el comportamiento real de los actores políticos, el segundo, la tradición de presidencialismo que en la relación entre los poderes ejecutivo y legislativo ha llevado a que el primero se imponga sobre el segundo, por último, la inestabilidad política. Ciertos cambios empezaron a observarse con la inclusión de algunos mecanismos institucionales a partir de los años ochenta que flexibilizarían las relaciones ejecutivo-legislativo y transformarían las dinámicas partidistas motivando diversas formas de cooperación política que serán analizadas en este trabajo con el fin de establecer los factores que inciden en la formación y consolidación de alianzas y las características que éstas adoptan en sistemas políticos cuya base radica en la división y separación de poderes.

L'impacte dels sistemes multinivell en els sistemes de partits

Imaginemos que un observador quiere analizar el sistema político de los países de Europa Occidental. Si compara el sistema de partidos que hay a nivel nacional con los presentes en cada uno de los distritos de esta elección, apreciará notables diferencias entre países. Por ejemplo, si repara en Alemania, verá como los mismos cinco partidos presentes en el Bundestag compiten también en todos los distritos. Si por otra parte se fija en España, comprobará como en las Elecciones Generales españolas algunos partidos se presentan en todas las circunscripciones pero otros sólo lo hacen en una o en un puñado de ellas. Por lo tanto, mientras que en el primer caso tenemos que el sistema político nacional se reproduce de manera idéntica en cada distrito, en el segundo hay diferencias entre los partidos a nivel nacional y los presentes en determinados distritos. ¿Por qué existen estas divergencias? ¿Qué es lo que explica que esta situación sea estática o que cambie a lo largo del tiempo? En este anexo presento una memoria para justificar los principales avances en la investigación doctoral durante el periodo en que he disfrutado de la beca FI.

D’Ermua a Patxi López (1997-2009): la complicitat de la premsa amb la política espanyola al País Basc

“D’Ermua a Patxi López (1997-2009): la complicitat de la premsa amb la política espanyola al País Basc” versa sobre la connivència de determinats mitjans de comunicació escrits a Madrid, principalment, amb una estratègia política d’Estat. Una estratègia instigada pels governs del Partit Popular (1996-2004) que perseguia estigmatitzar el conjunt del nacionalisme basc associant-lo al terrorisme de l’organització ETA. Es tractava d’una campanya d’intoxicació de l’opinió pública per desacreditar el govern del PNB a Vitòria i, així, fer possible l’alternança política. Tanmateix, el fracàs del tàndem PP-PSE a les eleccions basques de 2001 dóna pas al perfeccionament de l’alternança, per mitjà de l’aprovació de la Llei de Partits Polítics (2002) que possibilità la posterior il•legalització de l’esquerra abertzale, tot fent-la fora del joc parlamentari.

Josep Pallach, vist des del Govern Civil de Girona (1967-1976)

Fa dotze anys l'autor d'aquest article va donar a conèixer la documentació dels anys 1944-1946 que, procedent dels arxius governatius i de les presons gironines, feia referència a la vida clandestina i de represaliat del polític i professor Josep Pallach (Figueres 1920-l’Hospitalet de Llobregat 1977), antic militant del Bloc Obrer i Camperol i del Partit Obrer d’Unificació Marxista (POUM). Aquest article del 2005 complementa aquella recerca amb la recuperació d’una documentació similar, relativa al temps final del franquisme i al període inicial de la transició, els quals es corresponen també amb els darrers anys del periple vital del protagonista d’aquestes pàgines

Ideologia, política i llenguatge de classes en el primer sindicalisme, 1840-1870

Estudi del sindicalisme a Espanya des dels seus orígens i fins el 1870. L’autor planteja dues qüestions: la ideologia elaborada pel sindicalisme entre 1840 i 1856, i en segon lloc alguns aspectes de les relacions entre sindicalisme i política, i l’elaboració d’un llenguatge de classes

Consens i revolució: Poble i nació a la Barcelona de la Revolució Liberal, 1835-1843

Anàlisi dels deferents discursos de moderats, progressistes i republicans i els usos dels mots “poble” i “nació” durant els anys 1837-1843. L’autor considera que aquesta perspectiva és important per entendre el període, tot i que els recents debats sobre els orígens del nacionalisme a Espanya ho han deixat en un lloc secundari

From Opacity to Transparency? The Place of Organized Interests within the European Institutions

Regulació dels Grup d'interès en la governança europea és crucial per a una comprensió completa de com s'exerceix el poder a la Unió Europea (UE) i per a una descripció més precisa de com funciona el sistema polític de la UE (i dels seus principis subjacents). Un dels temes principals aquí és com els interessos privats o particulars comprometre amb un interès general o públic encarnat en una forma o altra per aquells que actuen per a la UE. Donada la varietat de temes sensibles en joc, no és d'estranyar que la qüestió de la regulació es troba amb una resistència considerable, sobre tot en la Comissió. No obstant això, els recents obstacles a la integració europea han tingut l'efecte de rellançar un debat que fa que l'ètica i la transparència de les peces centrals de l'agenda. Dinàmiques polítiques actuals semblen donar testimoni d'una creixent receptivitat de la UE a les reivindicacions del moviment ALTER-EU que busca un entorn molt més regulat per cabilderos i funcionaris comunitaris.