Experimentos de coordinación multi-robot con quadcopteros

El objetivo principal de este proyecto es crear un sistema capaz de controlar varios UAVs y hacer experimentos con ellos de manera coordinada. El UAV utilizado será la plataforma robótica aérea AR.Drone. Estos drones son cuadricópteros con sus cuatro servomotores eléctricos que permiten un control muy robusto de sus maniobras en el aire. El sistema completo estará compuesto por varios drones y un controlador, que en este caso será un ordenador. A partir de la creación de la red compuesta por los drones y el controlador, se detallarán los programas que se han utilizado para controlar los drones, ya sea en los vuelos autónomos o vuelos controlados. El objetivo de estos vuelos será transportar objetos lineales, como pueden ser mangueras o cuerdas, mediante el vuelo coordinado de los drones dotados de sistemas de jación para que los puedan transportar. Esto es, gracias a un sistema de sujeción que le añadiremos a cada drone probaremos el transporte de varios tipos de cuerdas por dos o más drones a la vez guiados por un solo controlador. Los programas creados tendrán el objetivo de corregir el vuelo e intentar conseguir la estabilidad necesaria para que los drones puedan transportar las cuerdas o mangueras sin perder el control debido a su peso o algún efecto producido por los otros drones, como corrientes de aire inducidas por los rotores. Este proyecto tiene dos partes importantes: La primera es la creación del sistema que nos permite transportar las cuerdas y la segunda es observar y analizar el comportamiento del sistema durante diferentes experimentos. A la hora de explicar las pruebas experimentales se detallará la situación del sistema con el número de drones y el objeto a transportar. Además, se resumirán los resultados de los experimentos re ejados en valores de parámetros de vuelo recibidos de los drones. Para acabar, se detallarán las diferentes conclusiones a las que se ha llegado mediante los experimentos y que nos han servido también para escribir las lineas futuras de trabajo que se detallan al nal.

Evolução estrutural das zonas de cisalhamento dúcteis na porção centro-leste do domínio da Zona Transversal na Província Borborema

A área estudada está inserida no Domínio Transversal da Província Borborema. As unidades litoestratigráficas que compõem o embasamento paleoproterozócio (riaciano) são representadas por rochas ortoderivadas dos Complexos Salgadinho e Cabaceiras. Esses complexos foram individualizados de acordo com as suas diferenças composicionais, texturais e/ou geocronológicas. As rochas metassedimentares de idade paleoproterozóica (Orosiriano) foram interpretadas como constituintes do Complexo Sertânia. O magmatismo no estateriano é caracterizado por ortognaisses sienogranítcos da Suíte Carnoió-Caturité e por metanortositos do Complexo Metanortosítico Boqueirão. As unidades litoestratigráficas do Neoproterozóico são representadas por sucessões metassedimentares Criogenianas do Complexo Surubim e ortognaisses granodioríticos e sienograníticos do início do Ediacarano, denominados de Complexo Sumé e Ortognaisse Riacho de Santo Antônio, respectivamente. O magmatismo granítico do Ediacarano foi caracterizado pelo alojamento dos Plutons Inácio Pereira e Marinho. Os dados geocronológicos (U-Pb em zircão) obtidos indicam, no mínimo, o desenvolvimento de três eventos tectono-magmáticos. As idades de 2042 + 11Ma e 1996 + 13Ma obtidas nos ortoanfibolitos do Complexo Cabaceiras foram interpretadas como a idade de cristalização do protólito e metamorfismo, respectivamente. A idade de 1638 + 13Ma proveniente de hornblenda ortognaisse sienogranítico da Suíte Carnoió-Caturité foi interpretada como a idade de cristalização do protólito, marcando um evento magmático Estateriano de afinidade anorogênica. A idade de 550 + 3.1Ma encontrada em monzogranito porfirítico do Pluton Marinho é um registro do último evento magmático no final do Ediacarano, associado ao estágio tardio de desenvolvimento da Zona de Cisalhamento Coxixola. Os dados estruturais permitiram a individualização de três fases de deformação dúcteis, individualizadas como D1, D2 e D3. A fase D1 foi responsável pela geração de uma foliação S1, observada somente na charneira de dobras F2. O evento D2 é assinalado por uma tectônica contracional com transporte para NNW, observado a partir de bandas de cisalhamento assimétricas e dobras de arrasto em cortes paralelos a lineação de estiramento (L2x). Zonas de cisalhamento dúcteis de geometria e cinemática distintas desenvolveram-se durante a fase D3. As zonas de Cisalhamento Boa Vista, Carnoió e Congo estão orientadas na direção NE-SW e exibem cinemática sinistral em cortes paralelos à lineação de estiramento (L3x). As terminações meridionais dessas zonas de cisalhamento estão conectadas com a Zona de Cisalhamento Coxixola. Essa zona de cisalhamento, de direção WSW-ENE e cinemática destral, atravessa toda a área de estudo, com uma espessura média de rochas miloníticas de 300m. A Zona de Cisalhamento Inácio Pereira ocorre na porção leste da área de estudo, orientada na direção WNW-ESE. A análise geométrica e cinemática dessa zona de cisalhamento sugere uma evolução deformacional através de regime transpressivo oblíquo sinistral. O padrão anastomosado final resultante do desenvolvimento de todas as zonas de cisalhamento da área é relacionado à evolução estrutural de um sistema de zonas de cisalhamento dúcteis conjugadas.

Polímeros de Coordinación con Centros Metálicos en Entornos de Coordinación Variables: Posibles Aplicaciones.

Presentación de power point. Comunicación oral presentada en el 1er Simposium sobre Propiedades y Aplicaciones de MOFs y COFs, celebrado en Granada en abril de 2015

Distribuição espacial dos foraminíferos no perfil transversal ao manguezal da margem da baía de Sepetiba-RJ: habitat e paleoambiente

Os foraminíferos de zona entre-marés são amplamente utilizados como na reconstituição paleoambiental holocênica. Entretanto, a despeito dos manguezais, estudos com foraminíferos são relativamente escassos. A estrutura do habitat e seu grau de exposição atuam na distribuição espacial das espécies de zona entre-marés. Em um perfil transversal ao manguezal que margeia a baía de Sepetiba (RJ), foi investigada a influência parâmetros estruturais do habitat e da riqueza na distribuição espacial dos foraminíferos do manguezal. Os parâmetros escolhidos neste estudo foram serapilheira, litologia, matéria orgânica total, microtopografia, zonação botânica, espécies botânicas, altura média das árvores e densidade de árvores. Um testemunho de 144 cm também foi descrito em termos da sua litologia, matéria orgânica total, composição biogênica, incluído foraminíferos. O perfil apresentou textura silte argilosa, matéria orgânica total concentrada por todo manguezal e a serapilheira acumulada principalmente no mangue superior. Os forminíferos (24) ocorreram apenas no manguezal, com predomínio de aglutinantes e presença significativa de formas calcárias. A densidade de testas se concentrou no mangue superior. A. beccarii f. tepida, E. excavatum, A. mexicana, Q. seminulum e T. inflata foram as espécies mais constantes. A diversidade não apresentou variabilidade espacial significativa e foi marcada pela baixa dominância e alta equitabilidade. Notou-se diferença significativa da riqueza de foraminíferos entre habitats expostos e protegidos. A riqueza específica apresentou moderada correlação com a serapilheira e densidade de árvores. A. mexicana e H. wilberti apresentaram moderada correlação com a riqueza. Q. seminulum apresentou significativa correlação com a matéria orgânica total e altura média das árvores. T. inflata apresentou significativa correlação com a riqueza e serapilheira. Em relação ao testemunho, foi possível identificar três paleoambientes de baía restrita: infralitoral, mesolitoral e supralitoral. O manguezal este presente entre o nível 124 62 cm e a planície hipersalina a partir do nível 24 cm.

Metodologías Sintéticas para la Obtención de Compuestos de Coordinación Metal-Orgánicos

Comunicación a congreso (póster): Reunión conjunta de la Sociedad Española de Mineralogía y la Sociedad Española de Arcillas (SEM-SEA 2012), Bilbao 27-30 de junio 2012.

Estudio del vulcanismo submarino de edad Cretácico en la transversal de Errigoiti: Implicaciones petrogenéticas y geodinámicas derivadas del estudio de los diques.

[ES] Estudio del vulcanismo submarino de edad Cretácico en la transversal de Errigoiti. Implicaciones petrogenéticas y geodinámicas derivadas del estudio de los diques, mediante láminas delgadas, "visu" de las rocas de campo y análisis geoquímicos con sus respectivos diagramas e interpretaciones.

Fatores associados à não realização do Exame Papanicolau: estudo transversal de base populacional em duas capitais brasileiras

O câncer do colo do útero corresponde a cerca de 15% de todos os tipos de câncer em mulheres, no mundo. No Brasil, em 2002, o câncer de colo do útero foi responsável por 7,1% de todas as mortes por câncer em mulheres, ocupando a quarta posição entre os demais. Para o mesmo ano, a taxa de mortalidade por câncer do colo do útero ajustada por idade, pela população padrão mundial, foi de 5,03/100.000. Já as taxas de incidência ajustadas por idade variaram entre 14,3 por 100.000 mulheres em Salvador e 50,7 por 100.000 mulheres no Distrito Federal, para o período compreendido entre 1991 e 2001. O câncer do colo do útero inicia-se a partir de uma lesão pré-invasiva, curável em até 100% dos casos, que geralmente progride lentamente, por anos, antes de atingir o estágio invasor da doença, quando a cura se torna mais difícil, quando não impossível. A abordagem mais efetiva para o controle do câncer do colo do útero continua sendo o rastreamento por meio do exame preventivo de Papanicolaou. O objetivo deste estudo foi identificar fatores associados à não realização do exame de Papanicolaou em mulheres de 25 a 59 anos nos três anos anteriores à pesquisa, nos municípios de Fortaleza e Rio de Janeiro. Para cada localidade foi utilizado o delineamento transversal, de base populacional com amostragem por conglomerados com dois estágios de seleção e auto-ponderada. Os dados foram analisados por regressão de Poisson obedecendo a um modelo hierárquico previamente determinado. O percentual de mulheres não submetidas ao exame de Papanicolaou nos três anos anteriores à pesquisa, em Fortaleza e no Rio de Janeiro, foi de 19,1% (IC95%: 16,1-22,1) e 16,5% (IC95%: 14,1-18,9), respectivamente. Mulheres de baixa escolaridade, de menor renda per capita, de maior idade, não casadas, não submetidas a mamografia, ao exame clínico das mamas, aos exames de glicemia e colesterolemia foram as que apresentaram as maiores de razões de prevalências para a não realização do exame de Papanicolaou, em ambas as localidades. As fumantes foram menos submetidas ao exame em relação às demais mulheres, sendo essa diferença estatisticamente significativa somente no Rio de Janeiro. Finalmente, as informações aqui apresentadas apontam para a necessidade de intervenção em um grupo específico de mulheres. Deve-se priorizar atividades de educação para o diagnóstico precoce e rastreamento em mulheres sintomáticas e assintomáticas, respectivamente, além da garantia de acesso aos métodos de diagnóstico e tratamento adequados.

Jato transversal de gotas: simulações por ALE/FEM e efeitos interfaciais.

Um código computacional para escoamentos bifásicos incorporando metodologia híbrida entre oMétodo dos Elementos Finitos e a descrição Lagrangeana-Euleriana Arbitrária do movimento é usado para simular a dinâmica de um jato transversal de gotas na zona primária de quebra. Os corpos dispersos são descritos por meio de um método do tipo front-tracking que produz interfaces de espessura zero através de malhas formadas pela união de elementos adjacentes em ambas as fases e de técnicas de refinamento adaptativo. Condições de contorno periódicas são implementadas de modo variacionalmente consistente para todos os campos envolvidos nas simulações apresentadas e uma versão modificada do campo de pressão é adicionada à formulação do tipo um-fluido usada na equação da quantidade de movimento linear. Simulações numéricas diretas em três dimensões são executadas para diferentes configurações de líquidos imiscí veis compatíveis com resultados experimentais encontrados na literatura. Análises da hidrodinâmica do jato transversal de gotas nessas configurações considerando trajetórias, variação de formato de gota, espectro de pequenas perturbações, além de aspectos complementares relativos à qualidade de malha são apresentados e discutidos.

Estudo transversal sobre a exposição às tecnologias não-invasivas de cuidado de enfermagem obstétrica na atenção ao parto e sua repercussão na vitalidade do recém-nascido

Estudo cujo objeto foi o emprego de tecnologias não-invasivas de cuidado de enfermagem obstétrica (TNICEO) por enfermeiras obstétricas durante o acompanhamento do trabalho de parto e parto, e suas repercussões sobre a vitalidade do recém-nascido. A tese é: a disponibilização de TNICEO pelas enfermeiras obstétricas na atenção ao trabalho de parto, parto e nascimento está associada a recém-natos com índice de Apgar (IA) >8, quando comparado com o índice de Apgar de recém-nascidos cujas mães não puderam optar pelo uso destas tecnologias. Objetivou: a) descrever as características obstétricas das mulheres e de seu trabalho de parto e parto acompanhados por enfermeiras obstétricas; b) descrever as TNICEO disponibilizadas pelas enfermeiras obstétricas no cuidado à parturiente; c) medir e comparar a associação entre o IA de primeiro e quinto minutos de vida dos recém-nascidos cujas mães fizeram uso das TNICEO com: o IA do primeiro e quinto minutos de vida dos recém-nascidos cujas mães foram submetidas ao tratamento tradicional (intervenções); o IA do primeiro e quinto minutos de vida dos recém-nascidos cujas mães utilizaram tanto TNICEO e assistência tradicional (AT); o IA do primeiro e quinto minutos de vida dos recém-nascidos cujas mães e não foram submetidas a nenhum tipo de assistência (TNICEO ou AT) durante o trabalho de parto. Tratou-se de estudo observacional descritivo, transversal, retrospectivo. Realizado em Hospital Maternidade Municipal localizado na zona norte do Município do Rio de Janeiro. A amostra foi 6.790 parturientes, que tiveram parto vaginal acompanhado por enfermeiras obstétricas, entre setembro/2004 e dezembro/2011. A fonte de informações foi o Livro de Registros de Partos (LRP) da maternidade. Os resultados evidenciaram que: 91,9% utilizaram um ou mais recurso relacionado às TNICEO e 60,2% foram submetidas a uma ou mais intervenção da AT. Quanto ao IA no 1 e no 5 minuto de vida, com relação às variáveis relacionadas aos tipos de assistência que utilizaram, constatou-se que os neonatos cujas mães durante o trabalho de parto e parto utilizaram algum tipo de TNICEO apresentaram percentuais mais elevados de IA > 8, tanto no 1 minuto (93,4%) como no 5 minuto de vida (99,0%). Em contrapartida os neonatos cujas mães foram submetidas a algum procedimento relacionado à AT apresentaram os menores percentuais de IA (82,8%) no 1 minuto e (94,7%) no 5 minuto de vida. Confirmando a tese proposta, conclui-se que a razão de chance do IA ser > 8 no primeiro minuto de vida é aumentada (OR 4,564; IC95%: 1,887 11,038; p valor 0,0008) a favor do grupo de mulheres que utilizaram apenas as TNICEO durante TP e/ou P, comparado ao grupo de mulheres submetidas às intervenções da AT. Referente ao quinto minuto de vida, a razão de chance de um recém-nascido cuja mãe que teve seu TP e/ou P acompanhados pelas enfermeiras obstétricas e utilizaram as somente as TNICEO na assistência foi maior (OR = 4,927; IC95% 2,349 10,334 ; p valor 0,00020), quando comparado com o grupo de parturientes da AT.

Diseño e innovación tecnológica aplicados en el proceso de desarrollo del sector artesanal : desarrollo y coordinación de la producción de prototipos para casa colombiana 2007 joyería.

[22] hojas : ilustraciones, fotografías.

Beneficios para el productor ganadero generados por la coordinación de la cadena vacuna argentina a través de la formación de grupos de productores : Estudio de Caso Agrupación de Productores ULSA

La ganadería vacuna fue el principal sector de la economía nacional durante muchos años, y por lo tanto, forma parte esencial de la costumbre y cultura de todos los argentinos. Su cadena presenta una fase inicial caracterizada por una enorme heterogeneidad de productores ganaderos de diferente escala, zona y sistemas de producción, los cuales disponen de distintos caminos para la venta de su ganado bovino. Esta heterogeneidad de alternativas, sumado a la falta de un sistema claro de formación de precios, a la existencia de irregularidades e informalidades y a la constante intervención gubernamental, aumentan la incertidumbre, resultando ser el productor el principal económicamente perjudicado por medio de prácticas oportunistas basadas en información asimétrica e/o incompleta por parte de otros actores. La posibilidad de acceder a una porción de la Cuota Hilton a emprendimientos conjuntos entre frigoríficos exportadores y asociaciones de criadores y/o grupos de productores, incentivó a la Consignataria de Hacienda Urien-Loza S.A., a integrarse y coordinarse vertical y horizontalmente para formar la Agrupación de Productores ULSA. En el estudio de caso realizado sobre dicho grupo (Urien, 2010), se concluye que el subsistema ULSA mejora la rentabilidad del productor ganadero a través de un incremento en el precio final por animal enviado a faena y de una reducción de los costos de transacción generado a través de una disminución en la incertidumbre del sistema. A través de una encuesta realizada a productores integrantes del grupo en cuestión, el objetivo del presente trabajo es, en primer lugar, describir el sistema de ganados y carnes vacunas de la Argentina, identificando posibles innovaciones organizacionales a partir del desarrollo de Grupos de Productores; y en segundo lugar, analizar los atributos de la transacción (frecuencia, incertidumbre, y activos específicos) y la estructura de gobernancia utilizada en dicho sistema. Se espera demostrar que la mejora en la rentabilidad del productor ganadero se debe principalmente a una reducción de los costos de transacción, y en segundo lugar a un beneficio económico generado por un precio diferencial y/o reducción en los costos de comercialización

Estrategias y coordinación en el subsistema de agronegocios de cacao orgánico en la región de San Martín : el caso ACOPAGRO

Actualmente grandes cambios en las cadenas agroalimentarias causadas por los consumidores, han generado el desarrollo de productos diferenciados, que en su mayoría son producidos por pequeños productores, tal es el caso del cacao orgánico. Durante los últimos años el Perú se ha consolidado como un importante exportador de cacao fino, aromático y orgánico, siendo San Martín una de las principales regiones productoras. Este subsistema de agronegocios, presentaba serias perturbaciones, tales como, inacceso a créditos para productores, inexistencia de alianzas estratégicas, y una baja coordinación entre los actores del sistema, así mismo la existencia de intermediarios que generaban gran oportunismo e incertidumbre por el precio del cacao que percibían los productores; todo ello ocasionaba elevados costos en las transacciones. Es en este contexto que se crea la Cooperativa Agraria Cacaotera ACOPAGRO, que se ha desempeñado de manera exitosa en los últimos años, siendo líder en la exportación de cacao orgánico. De aquí parte el objetivo de esta investigación, la cual es conocer las nuevas estrategias y formas de coordinación en agronegocios, utilizando el caso ACOPAGRO. La metodología utilizada fue la epistemología fenomenológica a través de un estudio de caso. Sustentada teóricamente en la Nueva Economía Institucional aplicada a los Negocios Agroalimentarios, fundamentalmente la economía de los costos de transacción. Los resultados obtenidos definen a ACOPAGRO como subsistema estrictamente coordinado, producto de la acción colectiva, con objeto de abastecer al mercado internacional exigente. Pues esta cooperativa se ha desarrollado eficientemente, adaptándose a las distintas perturbaciones y oportunidades de mercado; estratégicamente con una innovación en su diseño organizacional que permitió implementar tecnología, crear incentivos y poder adecuar controles. Además de convertirse en el coordinador del subsistema, ACOPAGRO optó en nuevas formas de gobernancia en sus transacciones, alineándolas de tal forma que permitan salvaguardar los activos específicos invertidos por los productores y reducir la incertidumbre, bajando así los costos de transacción.

Uniformidad de distribución transversal de una fertililizadora pendular

p.37-41

Formas de coordinación en el sector porcino Argentino

p.13-27

Coherencias cognitivas vs matemáticas en el estudio del cambio

Se indaga en los desplazamientos entre herramientas de comunicación que ponen en juego profesores a la hora de comunicar qué y cómo cambia en una situación, en el marco de una línea de investigación en Pensamiento y Lenguaje Variacional (Proyecto Fondecyt Nº1030413 y Proyecto Diumce 06/07). Adscribimos a una mirada sistémica en la que entendemos a las matemáticas como una actividad humana en donde cobra vital importancia la persona haciendo matemáticas y no sólo el producto matemático. Por ello resulta relevante considerar -en la praxis educativa- las negociaciones y búsqueda de consenso entrelazadas éstas, con las acciones cognitivas de la persona al momento de enfrentarse a la solución de un problema. Asumimos una naturaleza de la noción de variación como red semántico operacional transversal, que imbrica distintos contenidos escolares de ciencia experimental y de matemática, particularmente aquellos de tiempo y velocidad. Entendemos al tiempo cotidiano formado por una red compleja de intencionalidades y coordinaciones que se estructuran a partir de las necesidades de coordinación con lo otro, con los otros y de las proyecciones intencionales hacia un futuro y un pasado, y, al tiempo matemático en su calidad de parámetro y figurado sobre la base de la metáfora de una distancia horizontal. A continuación se analizan, desde ese marco conceptual, las herramientas a que recurren profesores para comunicar cambios en una situación específica desarrollada en el marco las actividades del Proyecto de Investigación Las representaciones docentes del Cambio.