Identificação de funções de transferência de ordem fracionária utilizando como entrada um degrau

Pós-graduação em Engenharia Elétrica - FEIS

Protótipo de rastreador solar de um eixo baseado em microcontrolador

The increase in the efficiency of photo-voltaic systems has been the object of various studies the past few years. One possible way to increase the power extracted by a photovoltaic panel is the solar tracking, performing its movement in order to follow the sun’s path. One way to activate the tracking system is using an electric induction motor, which should have sufficient torque and low speed, ensuring tracking accuracy. With the use of voltage source inverters and logic devices that generate the appropriate switching is possible to obtain the torque and speed required for the system to operate. This paper proposes the implementation of a angular position sensor and a driver to be applied in solar tracker built at a Power Electronics and Renewable Energies Laboratory, located in UFRN. The speed variation of the motor is performed via a voltage source inverter whose PWM command to actuate their keys will be implemented in an FPGA (Field Programmable Gate Array) device and a TM4C microcontroller. A platform test with an AC induction machine of 1.5 CV was assembled for the comparative testing. The angular position sensor of the panel is implemented in a ATMega328 microcontroller coupled to an accelerometer, commanded by an Arduino prototyping board. The solar position is also calculated by the microcontroller from the geographic coordinates of the site where it was placed, and the local time and date obtained from an RTC (Real-Time Clock) device. A prototype of a solar tracker polar axis moved by a DC motor was assembled to certify the operation of the sensor and to check the tracking efficiency.

O controle de preensão em pinça em adultos jovens: efeito da posição do punho

The human hand is the focus of inumerous research studies. Human individuals are capable of performing manual tasks beyond the ability of any other animal. Such large motor ability is due in part to contact surface of the pulp thumb in opposition to the other fingers. Evidences in the literature show that the position of the upper limb influences the ability of hand strength and control. Specifically, the position of the wrist has great influence on the production of pinch strength. The main objective of this study was to investigate the influence of wrist position on the pinch grip with the thumb in opposition to the index finger. Participants of the present study were 21 undergraduate students, 10 men and 11 women. Participants performed a pinch grip task in three wrist positions - maximum flexion, maximum extension and neutral - on two force conditions - 20% and 40% of maximum voluntary contraction (MVC). MVC was measured in two attempts in each of the three positions of the wrist for a period of three seconds, and the trial of the best result was used as the parameter for task performance. In each trial participants maintained the force production at position for 10 seconds. All participants performed each test condition four times, and the first was used as a familiarization trial and discarded from further analysis. In all trials visual feedback online was provided. Results of both group gender showed variability was similar for force production. Men were stronger than women, but this difference was not significant and both produced on the average more strength in the neutral wrist position than in flexion or extension. In the extended position participants were significantly less variable than in the flexion and neutral positions. We obtained a significant positive correlation between weight and pinch force...(Complete abstracts click electronic access below)

Uso de serviços de saúde segundo posição socioeconômica em trabalhadores de uma universidade pública

OBJETIVO: Analisar o uso de serviços de saúde segundo posição socioeconômica em trabalhadores de uma universidade pública. MÉTODOS: Estudo transversal com 759 funcionários de uma universidade pública brasileira que referiram restrição das atividades habituais por motivo de saúde nos últimos 14 dias. Foram utilizados dados de 2001 provenientes da coorte "Estudo Pró-Saúde", realizado no Rio de Janeiro, RJ. O uso de serviços de saúde foi avaliado pela proxy busca por assistência de saúde e tipo de serviço. A presença de variações adicionais na morbidade foi verificada pelo tempo de restrição. Foram analisados os marcadores de escolaridade, renda e ocupação e calculadas razões de proporções brutas e ajustadas do uso e por tipo de serviço. RESULTADOS: Nível ocupacional foi o indicador de maior desigualdade no uso de serviços de saúde. Após o ajuste por sexo, idade e demais marcadores de posição socioeconômica, a razão de proporção de uso de assistência de saúde entre trabalhadores de rotina manual foi 1,31 (IC95% 1,11;1,55) e entre trabalhadores de rotina não-manual foi 1,21 (IC95% 1,06;1,37), comparados aos profissionais, considerada a categoria de referência. CONCLUSÕES: Padrão de desigualdade social foi observado no uso de serviços de saúde em favor dos indivíduos de menor posição socioeconômica, mesmo após o controle por necessidade, com destaque para o marcador de ocupação. As diferenças remanescentes na morbidade dos indivíduos parecem não ser suficientes para explicar o achado e fatores ocupacionais podem exercer maior influência no uso de serviços de saúde dessa população.

Controlo da velocidade e posição de um tapete rolante

A utilização eficiente da energia é essencial para a competitividade económica de um país. Sendo a intensidade energética de Portugal elevada, onde a utilização de motores elétricos, absorve cerca de metade da energia elétrica consumida na indústria, a utilização de conversores eletrónicos de potência permite obter economias de energia. Nesta tese pretende-se controlar a velocidade e o posicionamento de um tapete rolante através da utilização de um conversor eletrónico de potência. Na fundamentação teórica são referidos os conceitos de variação da tensão e frequência, controle escalar e vetorial, modelação por largura de pulso (PWM) assim como a retificação e ondulação da tensão de um variador de velocidades. Na parte prática será utilizado um servo motor, controlado por um variador eletrónico de velocidades, para efetuar o referido projeto. É ainda objeto desta tese o estudo dos parâmetros fundamentais assim como a pesquisa dos parâmetros a utilizar para o desempenho pretendido.

A inserção institucional do controle da doença de Chagas

Em 1943, a partir da criação do "Centro de Estudos e Profilaxia da Moléstia de Chagas" da Fundação Oswaldo Cruz de Bambuí em Minas Gerais, são concebidas as bases tecnológicas e metodológicas para o controle extensivo da enfermidade. Para isso foi decisivo o advento de um novo inseticida (o gammexane, P 530) e a demonstração de sua eficácia no controle dos vetores da doença de Chagas. Como resultado prático desses acontecimentos em "maio de 1950 foi oficialmente inaugurada, em Uberaba, a primeira campanha de profilaxia da doença de Chagas, no Brasil". Mesmo que se dispusesse desde então de meios para fazer o controle da transmissão vetorial da endemia chagásica, não se dispunha dos recursos financeiros exigidos para fazê-lo de forma abrangente e regular. O baixo nível de prioridade conferida a essa atividade se expressava em sua inserção institucional. Em 1941, foram criados os Serviços Nacionais, de malária, peste, varíola, entre outros, enquanto a doença de Chagas fazia parte da Divisão de Organização Sanitária (DOS), que reunia enfermidades consideradas de menor importância. Em 1956 o Departamento Nacional de Endemias Rurais (DNERu) incorporou todas as chamadas grandes endemias em uma única instituição, mas na prática isso não significou a implementação das ações de controle da doença de Chagas. Com a reestruturação do Ministério da Saúde em 1970, a Superintendência de Campanhas de Saúde Pública (SUCAM) abarcou todas as endemias rurais, e a doença de Chagas passou a ter o status de Divisão Nacional, na mesma posição hierárquica daquelas outras doenças transmitidas por vetores antes consideradas prioritárias. Essa condição determinou a possibilidade de uma repartição de recursos mais equilibrada, o que efetivamente ocorreu, com a realocação de pessoal e insumos do programa de malária para o controle vetorial da doença de Chagas. Em 1991, a Fundação Nacional de Saúde sucedeu a SUCAM no controle das doenças endêmicas, congregando ademais todas as unidades e serviços do Ministério da Saúde relacionados à epidemiologia e ao controle de doenças. Já então a tendência era a descentralização operativa destes programas, o que no caso das doenças transmitidas por vetores representava uma drástica mudança no modelo campanhista até então vigente. À época, coincidentemente, foi formada a Iniciativa dos Países do Cone Sul para o controle da doença de Chagas, com o trabalho tecnicamente compartido entre os países da região, com metas e objetivos comuns, o que de algum modo contribuiu para que fosse preservada a doença de Chagas como prioridade entre os problemas de saúde. Desde 2003 as atividades de controle da doença no nível central nacional estão sob responsabilidade da Secretaria de Vigilância em Saúde do Ministério da Saúde.

A posição de amamentar determina o aparecimento do trauma mamilar?

O estudo buscou identificar as variáveis de posicionamento e pega, durante a amamentação, relacionadas aos traumas mamilares. Estudo caso-controle que investigou o aparecimento do trauma mamilar entre mulheres internadas em um hospital Universitário de São Paulo, em 2004 e 2005. Os casos foram puérperas com diagnóstico de trauma mamilar uni ou bilateral. Para a análise dos dados, foram aplicados os testes qui-quadrado, t de Student, razão de chances (IC= 95%) e análise de correspondência. Foram estudadas 146 puérperas e seus recém-nascidos, sendo 73 casos e 73 controles. As variáveis de posicionamento e pega, estatisticamente significativas para a ocorrência da lesão, foram: criança com pescoço torcido, queixo longe da mama e lábio inferior virado para dentro. A prevenção do trauma, no início da amamentação, é decisiva para a continuidade desta prática. O acompanhamento do posicionamento adequado é determinante para o estabelecimento da amamentação efetiva e prolongada.

Controle de capim-annoni-2 (Eragrostis plana) com herbicidas pré-emergentes em associação com diferentes métodos de manejo do campo nativo

A planta daninha capim-annoni-2 (Eragrostis plana) é um dos principais limitantes ao desenvolvimento da pecuária extensiva no Sul do Brasil. Vários fatores dificultam o controle dessa espécie em condições de pastagem natural. O objetivo deste trabalho foi avaliar o controle de capim-annoni-2 por meio de herbicidas aplicados em pré-emergência que possam apresentar seletividade de posição no solo à pastagem nativa. Dois experimentos foram realizados neste estudo. O primeiro foi conduzido em casa de vegetação, onde sementes de capim-annoni-2 foram semeadas em vasos. O delineamento utilizado foi o completamente casualizado com seis repetições. Os herbicidas avaliados foram alachlor, ametryne, ametryne + tebuthiuron, atrazine, clomazone, diuron, flumioxazin, imazaquin, mesotrione, metribuzin, oxadiazon, S-metolachlor, sulfentrazone, terbuthylazine e trifluralin. Todos os produtos controlaram satisfatoriamente o capim-annoni-2. O segundo experimento foi conduzido em campo nativo com alta infestação de capim-annoni-2, em delineamento de blocos completamente casualizados, em esquema de parcelas subsubdivididas. Nas parcelas principais foram alocados os tratamentos de manejo da vegetação em antecedência a aplicação dos herbicidas: fogo técnico e roçada em altura alta e baixa; nas subparcelas, as doses dos herbicidas: 75 e 100% da dose de rótulo; e, nas subsubparcelas, os herbicidas atrazine, flumioxazin, mesotrione, S-metolachlor, sulfentrazone, trifluralin e testemunha não tratada. Nenhum dos herbicidas testados controlou efetivamente o capim-annoni-2 em campo, provavelmente devido à grande presença de plantas perenizadas. No entanto, os efeitos dos herbicidas foram mais pronunciados quando associados a fogo técnico e roçada baixa.

Doses e horário de aplicação do diquat no controle de Eichhornia crassipes

O aguapé (Eichhornia crassipes) é uma das mais importantes macrófitas aquáticas que colonizam reservatórios e corpos hídricos nas regiões tropicais e subtropicais do mundo, causando uma série de interferências no uso múltiplo da água e do corpo hídrico e no controle de vetores de doenças humanas. Para evitar prejuízos econômicos, sociais, estéticos e ao meio ambiente, essas plantas são controladas por vários métodos, incluindo o controle químico com o uso de herbicidas. Com o objetivo de avaliar a eficácia do herbicida diquat no controle dessa macrófita aquática, foram instalados dois ensaios em casa de vegetação. No primeiro, foram comparadas duas formulações (Reward® e Reglone®) aplicadas em dois horários (diurno e noturno) e em quatro doses (0,1, 0,2, 0,3 e 0,4 kg ha-1), num esquema fatorial 2 x 2 x 4, com seis repetições. Os resultados mostraram que a formulação Reward® foi mais eficiente no controle dessa macrófita, agindo mais rapidamente, sobretudo em menores doses, e que as aplicações realizadas no período noturno apresentavam melhor desempenho no controle em relação às realizadas no período diurno. Assim, um segundo ensaio foi realizado utilizando apenas a formulação Reward®, comparando a aplicação no período noturno e no diurno e as doses de 0,1, 0,2, 0,3 e 0,4 kg ha-1, obedecendo a um esquema fatorial 2 x 4. As plantas de aguapé foram cultivadas em caixas-d'água, e o delineamento experimental adotado foi em blocos ao acaso com quatro repetições, considerando a posição das caixas dentro da casa de vegetação. Os resultados confirmaram que o diquat é eficiente no controle do aguapé, principalmente nas doses de 0,3 e 0,4 kg ha¹ em aplicações noturnas. Doses baixas e aplicações diurnas não impediram intensas rebrotas das plantas afetadas.

Controle de radiação sonora numa placa retangular através de atuadores piezelétricos discretos

Neste trabalho, é estudado o controle da transmissão do som numa placa retangular e fina. Para tanto, é encontrada a resposta dinâmica da placa, excitada por forças harmônicas pontuais e piezomomentos, obtida usando uma base não-clássica e uma análise modal. A radiação sonora emitida pela vibração da placa é encontrada. A potência sonora radiada pode ser calculada aplicando controle ativo diretamente na estrutura, na forma de uma entrada vibratória, uma vez conhecida a resposta na superfície da placa, obtendo-se uma signicativa redução analitica. Os piezocerâmicos, modelados como quatro momentos pontuais, são unidos a superfície da placa como atuadores. A potência sonora transmitida antes e depois do controle é comparada, usando diferentes número de atuadores. Uma estratégia clássica de controle linear quadrático (LQR) e empregada no contexto de um procedimento de otimização da posição dos atuadores do sistema.

Uso e administração da informação mercadológica sobre a concorrência: posição atual do estado da arte e tendências

Depois de estabelecido o esqueleto e constituído o corpo de Administração Mercadológica, os estudiosos e praticantes de Marketing estão voltando as suas atenções para o seu sistema circulatório e apoio. A base da Administração de Marketing é a informação. Sem a informação mercadológica adequada não é possível planejar, organizar, dirigir e controlar adequadamente as estratégias de produto, preço, distribuição e promoção. A informação mercadológica é, portanto, também um recurso, sem o qual a empresa não poderá administrar seus outros recursos ou variáveis mercadológicas sob seu controle. Cada vez mais as empresas reconhecem que as operações tanto a curto como a longo prazo não podem ser conduzidas sem informação adequada. Quanto mais cresce o tamanho das empresas, mais ela necessita de um sistema formal de informação.

Suspeição e impedimento nos processos objetivos de controle de constitucionalidade concentrado

O Brasil adota o sistema hibrido de controle de constitucionalidade, englobando tanto a modalidade difusa como a concentrada. O objeto do trabalho é o controle concentrado, que se caracteriza por um processo objetivo onde inexistem partes em sentido formal e conflito de interesses subjetivos. Aprioristicamente, a objetividade dá a entender que institutos que dizem respeito à subjetividade do julgador, como o impedimento e a suspeição, não seriam aplicáveis. O posicionamento do Supremo Tribunal Federal se aproxima desta concepção, aceitando hipóteses muito restritas de aplicação do impedimento e rechaçando a incidência da suspeição. Esta posição reclama urgente revisão por parte da Corte pelas razões expostas e estudos de julgados apresentados no trabalho.

Doses e horário de aplicação do diquat no controle de Eichhornia crassipes

O aguapé (Eichhornia crassipes) é uma das mais importantes macrófitas aquáticas que colonizam reservatórios e corpos hídricos nas regiões tropicais e subtropicais do mundo, causando uma série de interferências no uso múltiplo da água e do corpo hídrico e no controle de vetores de doenças humanas. Para evitar prejuízos econômicos, sociais, estéticos e ao meio ambiente, essas plantas são controladas por vários métodos, incluindo o controle químico com o uso de herbicidas. Com o objetivo de avaliar a eficácia do herbicida diquat no controle dessa macrófita aquática, foram instalados dois ensaios em casa de vegetação. No primeiro, foram comparadas duas formulações (Reward® e Reglone®) aplicadas em dois horários (diurno e noturno) e em quatro doses (0,1, 0,2, 0,3 e 0,4 kg ha-1), num esquema fatorial 2 x 2 x 4, com seis repetições. Os resultados mostraram que a formulação Reward® foi mais eficiente no controle dessa macrófita, agindo mais rapidamente, sobretudo em menores doses, e que as aplicações realizadas no período noturno apresentavam melhor desempenho no controle em relação às realizadas no período diurno. Assim, um segundo ensaio foi realizado utilizando apenas a formulação Reward®, comparando a aplicação no período noturno e no diurno e as doses de 0,1, 0,2, 0,3 e 0,4 kg ha-1, obedecendo a um esquema fatorial 2 x 4. As plantas de aguapé foram cultivadas em caixas-d'água, e o delineamento experimental adotado foi em blocos ao acaso com quatro repetições, considerando a posição das caixas dentro da casa de vegetação. Os resultados confirmaram que o diquat é eficiente no controle do aguapé, principalmente nas doses de 0,3 e 0,4 kg ha¹ em aplicações noturnas. Doses baixas e aplicações diurnas não impediram intensas rebrotas das plantas afetadas.

Controle vetorial de velocidade de uma máquina de indução sem mancais trifásica com bobinado dividido utilizando estimação neural de fluxo

This work describes the study and the implementation of the vector speed control for a three-phase Bearingless induction machine with divided winding of 4 poles and 1,1 kW using the neural rotor flux estimation. The vector speed control operates together with the radial positioning controllers and with the winding currents controllers of the stator phases. For the radial positioning, the forces controlled by the internal machine magnetic fields are used. For the radial forces optimization , a special rotor winding with independent circuits which allows a low rotational torque influence was used. The neural flux estimation applied to the vector speed controls has the objective of compensating the parameter dependences of the conventional estimators in relation to the parameter machine s variations due to the temperature increases or due to the rotor magnetic saturation. The implemented control system allows a direct comparison between the respective responses of the speed and radial positioning controllers to the machine oriented by the neural rotor flux estimator in relation to the conventional flux estimator. All the system control is executed by a program developed in the ANSI C language. The DSP resources used by the system are: the Analog/Digital channels converters, the PWM outputs and the parallel and RS-232 serial interfaces, which are responsible, respectively, by the DSP programming and the data capture through the supervisory system

Controle adaptativo robusto para um modelo desacoplado de um robô móvel

This thesis presents a new structure of robust adaptive controller applied to mobile robots (surface mobile robot) with nonholonomic constraints. It acts in the dynamics and kinematics of the robot, and it is split in two distinct parts. The first part controls the robot dynamics, using variable structure model reference adaptive controllers. The second part controls the robot kinematics, using a position controller, whose objective is to make the robot to reach any point in the cartesian plan. The kinematic controller is based only on information about the robot configuration. A decoupling method is adopted to transform the linear model of the mobile robot, a multiple-input multiple-output system, into two decoupled single-input single-output systems, thus reducing the complexity of designing the controller for the mobile robot. After that, a variable structure model reference adaptive controller is applied to each one of the resulting systems. One of such controllers will be responsible for the robot position and the other for the leading angle, using reference signals generated by the position controller. To validate the proposed structure, some simulated and experimental results using differential drive mobile robots of a robot soccer kit are presented. The simulator uses the main characteristics of real physical system as noise and non-linearities such as deadzone and saturation. The experimental results were obtained through an C++ program applied to the robot soccer kit of Microrobot team at the LACI/UFRN. The simulated and experimental results are presented and discussed at the end of the text