Navegação exploratória baseada em problemas de valores de contorno

Este trabalho apresenta e discute uma estratégia e discute uma estratégia inédita para o problema de exploração e mapeamento de ambientes desconhecidos usandoo robô NOMAD 200. Esta estratégia tem como base a solução numéricqa de problemas de valores de contorno (PVC) e corresponde ao núcleo da arquitetura de controle do robô. Esta arquitetura é similar à arquitetura blackboard, comumente conhecida no campo da Inteligência Artificial, e é responsável pelo controle e gerenciamento das tarefas realizadas pelo robô através de um programa cleinte. Estas tarefas podem ser a exploração e o mapeamento de um ambiente desconhecido, o planejamento de caminhos baseado em um mapa previamente conhecido ou localização de um objeto no ambiente. Uma características marcante e importante é que embora estas tarefas pareçam diferentes, elas têm em comum o mesmo princípio: solução de problemas de valores de contorno. Para dar sustentabilidade a nossa proposta, a validamos através de inúmeros experimentos, realizados e simulação e diretamente no robô NOMAD 200, em diversos tipos de ambientes internos. Os ambientes testados variam desde labirintos formados por paredes ortogonais entre si até ambientes esparsos. Juntamente com isso, introduzimos ao longo do desenvolvimento desta tese uma série de melhorias que lidam com aspectos relacionados ao tempo de processamento do campo potencial oriundo do PVC e os ruídos inseridos na leitura dos sensores. Além disso, apresentamos um conjunto de idéias para trabalhos futuros.

Desenvolvimento da técnica para determinação dos parâmetros térmicos de contorno aplicados ao projeto de peças forjadas

O presente trabalho descreve os resultados da pesquisa que tem por objetivo a determinação de parâmetros térmicos de um corpo sólido: o valor médio da emissividade total e o coeficiente médio de transferência de calor por convecção. Foi desenvolvido o modelo matemático do processo de resfriamento de um corpo forjado. Foram examinados os métodos da determinação dos parâmetros mencionados, que estão descritos na literatura, e também foram analisadas as possibilidades de aproveitá-los no processo de forjamento. No meio de métodos analisados, o método do Instituto IBF (Institut für Bildsame Formgebung, IBF, RWTH, Aachen, Alemanha), foi considerado o mais apropriado tendo a metodologia deste trabalho seguindo a mesma sistemática. Aproveitando a metodologia do IBF para a determinação dos parâmetros térmicos mencionados e o modelo matemático do resfriamento de um corpo forjado, foi desenvolvida uma nova técnica para determinar o valor médio da emissividade total e o coeficiente médio de transferência de calor por convecção de um corpo sólido. Os materiais analisados foram o aço ABNT 1045 e a liga de alumínio AA 6061. Foram feitas as comparações dos resultados obtidos pela técnica desenvolvida com o método do IBF.

Mapeamento do contorno estrutural do embasamento da bacia sedimentar de Curitiba - PR

The sedimentary Curitiba basin is located in the Central-Southern part of the first Parananense plateau, and comprises Curitiba (PR), and part of the neighbour Municipalities (fig.1). It is supposed to be of Plio-Pleistocene age. It has a shallow sedimentary fulfillment, represented by the Guabirotuba formation (BIGARELLA and SALAMUNI, 1962) which is dristributed over a large area of about 3.000km2. The internal geometry, not entirely known yet, is actually object of detailed research, that shows its geological evolution to Cenozoic tectonic movements. For the purpose of this study the definition of the structural contour of the basement and their depo-centers is fundamental. This paper presents the results of the integration of surface and subsurface data, processed by statistical methods, which allowed a more precise definition of the morphostructural framework of the basement. For the analysis of the geological spacial data, specific softwares were used for statistical processing for trend surfaces analysis. The data used in this study are of following types: a) drilling logs for ground water; b) description of surface points of geological maps (CRPM, 1977); c) description of points of geotechnical drillings and down geological survey. The data of 223 drilling logs for ground water were selected out of 770 wells. The description files of 700 outcrops, as well as planialtimetric field data, were used for the localization of the basement outcrop. Thus, a matrix with five columns was set up: utm E-W (x) and utm N-S (y); surface altitude (z); altimetric cote of the contact between sedimentary rocks and the basement (k); isopachs (l). For the study of the basement limits, the analysis of surface trends of 2(nd) and 3(rd) degree polinomial for the altimetric data (figs. 2 and 3) were used. For the residuals the method of the inverse of the square of the distance (fig.4) was used. The adjustments and the explanations of the surfaces were made with the aid of multiple linear regressions. The analysis of 3rd degree polinomial trend surface (fig.3) confirmed that the basement tends to be more exposed towards NNW-SSE explaining better the data trend through an ellipse, which striking NE-SW and dipping SW axis coincides with the trough of the basin observed in the trending surface of the basement. The performed analysis and the respective images offer a good degree of certainty of the geometric model of the Curitiba Basin and of the morphostructure of its basement. The surface trend allows to sketch with a greater degree of confidence the structural contour of the topgraphic surface (figs. 5 and 6) and of the basement (figs. 7 and 8), as well as the delimitation of intermediate structural heights, which were responsible for isolated and assymmetric depocenters. These details are shown in the map of figures 9 and 10. Thus, the Curitiba Basin is made up by a structural trough stretching NE-SW, with maximum preserved depths of about 80m, which are separated by heights and depocenters striking NW-SE (fig. 11). These structural features seems to have been controlled by tectonic reactivation during the Tertiary (HASUI, 1990) and which younger dissection was conditioned by neotectonic processes (SALAMUNI and EBERT, 1994).

Avaliação da segurança e eficácia de novo preenchedor à base de ácido hialurônico no tratamento dos sulcos nasolabiais e contorno dos lábios

Introduction: The use of dermal filling techniques for soft tissue augmentation has greatly increased in recent years. Hyaluronic acid is one of the most used temporary dermal fillers in the treatment of facial wrinkles, furrows, and folds due to its effectiveness and safety. Objective: To evaluate the efficacy and safety of Perfectha®, a new hyaluronic acid filler, for nasolabial folds and lip correction. Methods: Open, multicenter study comprising 87 women. Efficacy was evaluated by the Global Aesthetic Improvement Scale and the Wrinkle Severity Rating Scale. Safety was evaluated through observation and the reporting of side effects. Results: One week after the injection of the filler, improvement in nasolabial folds and lips was observed in 86% and 89% of the women, respectively. Mild or moderate transient inflammatory reaction and ecchymoses occurred in 15% and 9% of patients, respectively, mainly in nasolabial folds. Two patients presented labial herpes simplex after treatment of the lips. The good results were maintained in 76% and 57% of women for nasolabial folds and in 72% and 45% of women for lips after 3 and 6 months, respectively. Conclusion: Perfectha® was effective and safe for these indications.

Problemas de valor de contorno não clássicos: uma abordagem usando funções de Green

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Estudo de campo elétrico em linha de transmissão utilizando o método dos elementos de contorno

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Aplicação da equação de Paisson-Boltzmann com condição de contorno para regulação carga-potencial a sistemas polieletrolíticos

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Análise de pavimentos de edifícios através de uma formulação do método dos elementos de contorno baseada nas hipóteses de Reissner

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Inclusão de pilares numa formulação do método dos elementos de contorno para análise linear de pavimentos de edifícios

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Funções de Green para problemas de valor de contorno com três pontos

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Estrutura algébrica de hierarquias integráveis e problemas de valor de contorno

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Estudo da segregação de dopantes no contorno de grão e sua influência nas propriedades elétricas de cerâmicas à base de 'SN''O IND.2'

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Modelagem numérica do terreno na avaliação do volume admissível em canais de cordões de contorno nivelados

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

No contorno da serra: campesinato, cultura e turismo em Guaramiranga - CE

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Método dos elementos de contorno na resolução do problema de segunda ordem em placas delgadas

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)