Algoritmo para la identificación de las ganancias óptimas del algoritmo de control de posición de un mecanismo de cinemática paralela

[ES]Este trabajo presenta un algoritmo automatizado cuyo resultado es la determinación de las ganancias óptimas del lazo de control de un mecanismo de cinemática paralela. En concreto se ha aplicado al mecanismo 5R, aunque el método es válido para cualquier otro mecanismo introduciendo el modelo mecatrónico correspondiente. Permite disponer de un procedimiento para poder elegir en un futuro la combinación de motor y reductora más apropiada para un determinado mecanismo evitando realizar adquisiciones sobredimensionadas, como ocurrió con el mecanismo en cuestión.

Diseño cinemático de un mecanismo espacial de cinemática paralela

[ES]Este Trabajo Fin de Grado está enmarcado dentro de un proyecto del grupo de investigación CompMech. El proyecto consiste en el diseño y construcción de un mecanismo de cinemática paralela para ensayos dinámicos. Este trabajo fin de grado engloba las tareas necesarias para el estudio del espacio de trabajo del mecanismo y la determinación de las dimensiones más apropiadas desde consideraciones cinemáticas. Se partirá de tres posibles mecanismos, de los que más adelante se seleccionará uno con el que terminar el ciclo de diseño. Para ello el primer paso es el análisis cinemático de los mecanismos. Se resolverán los problemas de posición y de velocidades, que serán los necesarios para el posterior estudio del espacio de trabajo. La resolución de estos problemas se programará en un programa Matlab. Después se obtendrán los espacios de trabajo de cada uno de los mecanismos, así como las posiciones singulares dentro del mismo, y su variación ante variaciones en las dimensiones. Será también de interés determinar las regiones del espacio de trabajo en las que más fácil es efectuar el movimiento del mecanismo. Conocidos los espacios de trabajo de cada mecanismo y su variabilidad con cambios en las dimensiones, se elegirá el mecanismo más apropiado para continuar con el ciclo de diseño. Para la elección se tendrán también en cuenta consideraciones adicionales aportadas por otros miembros del grupo.

Modelización acústica del interior de un Tren de Alta Velocidad

[ES]El presente Trabajo de Fin de Grado, titulado ‘Modelización Acústica del Interior de un Tren de Alta Velocidad’, tiene como objetivo el análisis acústico a bajas frecuencias del habitáculo de un coche de un tren de alta velocidad. La temática ha sido elegida debido a la creciente presencia de trenes de alta velocidad en nuestro entorno, en los cuales el Control Acústico o de Ruidos es un aspecto muy importante para el confort del medio de transporte. Dentro de los ruidos por los que se ve afectado el tren, los de baja frecuencia son los más difíciles de tratar y controlar, y es por ello que van a constituir la línea de trabajo de este proyecto. La estructura de lo que se va a tratar en este proyecto es la siguiente: En primer lugar, se analizará el contexto en que se encuadra este proyecto y las razones que han llevado a su realización. Posteriormente, se explicarán los fundamentos teóricos que hay detrás de los análisis que se van a realizar. Más adelante se pasará al análisis del caso práctico que se ha elegido para ilustrar el proyecto: el habitáculo de un coche del tren Serie 120 de Renfe, construido por CAF [1, 2, 3]. Se realizarán tanto análisis modales como de respuesta forzada. Dicho ejemplo servirá de base para asentar las conclusiones y proponer la aplicación que se les puede dar a éstas, así como las líneas de investigación para las cuales este proyecto puede ser un punto de partida.

Análisis Dinámico de mecanismos paralelos con requisitos de diseño mecatrónico

[ES]El objetivo del presente TFG es el Análisis Dinámico de mecanismos paralelos según las necesidades de la mecatrónica. La mecatrónica requiere expresiones explícitas de las fuerzas motoras que sólo dependen de las propias posiciones, velocidades y aceleraciones en los accionamientos. Ello requiere métodos avanzados de la mecánica analítica de sólido rígido. Concretamente se han desarrollado la ecuación de Lagrange modificada (según [11]) y la ecuación de Boltzmann-Hamel modificada, siendo esta última una aportación de este TFG. Como aplicación práctica se ha programado un modelo mecatrónico para un manipulador paralelo 5R y se ha optimizado el diseño de una Multi Axis Simulation Table 3PRS.

Interacción y programación de trayectorias de robot industrial tipo SCARA.

[ES]En el desarrollo de este Trabajo de Fin De Grado (TFG) en el curso 2014-2015 se ha trabajado con un robot de tipo SCARA, muy utilizado en la industria. El objetivo era analizar su cinemática y programar trayectorias que el robot pudiera realizar. En primer lugar se ha llevado a cabo un estudio del Estado del Arte, en el que se describe la robótica industrial y su desarrollo histórico hasta nuestros días, desarrollo que presenta un futuro prometedor. Además, se han descrito las particularidades que atañen al SCARA: sus características, su relevancia y su historia. En cuanto al robot, previamente se ha realizado un análisis cinemático del SCARA. Mediante métodos matriciales se han resuelto los problemas de posiciones y velocidades, para luego programarlas en MATLAB. Una vez comprendida su cinemática, se ha interactuado con él en el taller para poder entender su funcionamiento, sus componentes y su control. Después, con los conocimientos que se han adquirido, se han programado varias trayectorias usando el lenguaje del robot, el lenguaje V+, para finalmente ejecutar esos movimientos. El Trabajo se completa con la descripción de las tareas mediante un diagrama de Gantt, el presupuesto, la declaración de gastos y el análisis de riesgos.

Modelización acústica del interior de un tren de alta velocidad.

[ES]El presente Trabajo de Fin de Grado titulado 'Modelización Acústica del Interior de un Tren de Alta Velocidad' tiene como tarea la realización de diversos análisis acústicos de un habitáculo de un coche ferroviario. El principal objetivo va a ser ofrecer una guía detallada a modo de manual de usuario para llevar a cabo dichos análisis sin necesitar información adicional. Las herramientas de ayuda a utilizar van a ser un programa CAD de diseño como Solid Edge ST6 o Catia V5 y un software de elementos finitos como Ansys.

Comparativa entre diferencial de baja impedancia de generador y de baja impedancia de transformador.

[ES]El objetivo principal de TFG es analizar y comparar el funcionamiento de las protecciones diferenciales de baja impedancia de generador y de transformador de potencia. Para ello, se describirán sus características principales de forma teórica y se realizarán simulaciones mediante el módulo SimPowersSystems contenido en Matlab.

Desarrollo de técnicas de fresado en cinco ejes de engranajes espiro cónicos y posterior metrología.

[ES]El presente Trabajo Fin de Grado tiene como objetivo contribuir al desarrollo de diferentes técnicas de fresado de engranajes espiro cónicos mediante fresadoras genéricas de cinco ejes. El proyecto estará dividido en varias partes que incluirán: el diseño de la geometría de las piezas a mecanizar, el propio proceso de manufactura y su posterior metrología. Durante el transcurso del curso 2014-2015 se documentará y participará activamente en el desarrollo de dichas técnicas de fresado. Proceso que será dirigido por Álvaro Álvarez, doctorando del departamento de Mecánica de la Escuela Superior de Ingeniería de Bilbao. El objetivo principal es llegar a ser capaz de obtener piezas de gran complejidad en su diseño y proceso de fabricación, dentro de los márgenes de calidad exigidos por las normas pertinentes y mediante un proceso novedoso y competitivo a nivel internacional.

Die vertikale Verteilung von Heringslarven im Greifswalder Bodden

Kurzfassung Im Rahmen einer Bachelorarbeit wurde untersucht, ob die Larven des frühjahrslaichenden Herings der westlichen Ostsee im Greifswalder Bodden eine inhomogene vertikale Verteilung aufweisen, da in bisherigen Studien aufgrund der niedrigen Gewässertiefe des Boddens von hydrografischer Durchmischung und somit homogener Ichthyoplanktonverteilung ausgegangen wurde. Dazu wurden zwei Nullhypothesen überprüft, eine, die annimmt, dass Heringslarven allgemein im Greifswalder Bodden homogen verteilt sind, eine zweite, nach der auch verschiedenen Längenklassen der Heringe homogen verteilt sind. Die Proben, die Mitte April an drei verschiedenen Stationen im Greifswalder Bodden genommen wurden, zeigten signifikante Unterschiede der Larvenabundanzen allgemein zwischen den beprobten Tiefenstufen als auch der Längenklassen zwischen den Tiefenstufen, sodass beide Nullhypothesen abzulehnen sind. Eine homogene Verteilung der Heringslarven kann ausgeschlossen werden. Abstract Larvae of the Western Baltic Spring Spawning Herring were sampled in the Greifswalder Bodden in the course of a Bachelor Thesis to investigate whether they are inhomogeneously vertically distributed. Previous research assumed homogeneous vertical distribution because of the shallowness of the Greifswalder Bodden due to hydrographical mixing of the water and the ichthyoplankton. Two null hypotheses were tested, one which presumes even vertical distribution of the herring larvae and another which presumes even vertical distribution within different length classes in the Greifswalder Bodden. Sampling took place at three different stations in the Greifswalder Bodden during April and results showed significant differences of the larvae abundances between the sampled depths and also significant differences of the length classes between the sampled depths. Therefore both null hypotheses can be rejected and a homogeneous vertical distribution of the herring larvae in the Greifswalder Bodden can be excluded.

Normdaten im Semantic Web - Konzept für eine Ontologie der Personennamendatei (PND)

Das Ziel dieser Arbeit ist es, ein Konzept für eine Darstellung der Personennamendatei(PND) in den Sprachen Resource Description Framework (RDF), Resource DescriptionFramework Schema Language (RDFS) und Web Ontology Language (OWL) zu entwickeln. Der Prämisse des Semantic Web folgend, Daten sowohl in menschenverständlicher als auch in maschinell verarbeitbarer Form darzustellen und abzulegen, wird eine Struktur für Personendaten geschaffen. Dabei wird von der bestehenden Daten- und Struktursituation im Pica-Format ausgegangen. Die Erweiterbarkeit und Anpassbarkeit des Modells im Hinblick auf zukünftige, im Moment gegebenenfalls noch nicht absehbare Anwendungen und Strukurveränderungen, muss aber darüber hinaus gewährleistet sein. Die Modellierung orientiert sich an bestehenden Standards wie Dublin Core, Friend Of A Friend (FOAF), Functional Requirements for Bibliographic Records (FRBR), Functional Requirements for Authority Data (FRAD) und Resource Description and Access (RDA).

Competitive Intelligence : Aufbau einer Informationsbasis und Entscheidungssystematik zur Definition strategischer Zielmärkte

Im Rahmen der Globalisierung und des daraus resultierenden Wettbewerbs ist es für ein Unternehmen von zentraler Bedeutung, Wissen über die Wettbewerbssituation zu erhalten. Nicht nur zur Erschließung neuer Märkte, sondern auch zur Sicherung der Unternehmensexistenz ist eine Wettbewerbsanalyse unabdingbar. Konkurrenz- bzw. Wettbewerbsforschung wird überwiegend als „Competitive Intelligence“ bezeichnet. In diesem Sinne beschäftigt sich die vorliegende Bachelorarbeit mit einem Bereich von Competitive Intelligence. Nach der theoretischen Einführung in das Thema werden die Ergebnisse von neun Experteninterviews sowie einer schriftlichen Expertenbefragung innerhalb des Unternehmens erläutert. Die Experteninterviews und -befragungen zum Thema Competitive Intelligence dienten zur Entwicklung eines neuen Wettbewerbsanalysekonzeptes. Die Experteninterviews zeigten, dass in dem Unternehmen kein einheitliches Wettbewerbsanalysesystem existiert und Analysen lediglich ab hoc getätigt werden. Zusätzlich wird ein Länderranking vorgestellt, das zur Analyse europäischer Länder für das Unternehmen entwickelt wurde. Die Ergebnisse zeigten, dass Dänemark und Italien für eine Ausweitung der Exportgeschäfte bedeutend sind. Der neu entwickelte Mitbewerberbewertungsbogen wurde auf Grundlage dieser Ergebnisse für Dänemark und Italien getestet.

Generation Y : salutogenes unternehmerisches Engagement und Work-Life-Balance Maßnahmen als Auslöser affektiven Mitarbeiter-Commitments

In einem Artikel der Zeitschrift Die Zeit wird die Generation Y, die Generation deren Angehörige derzeit zum Großteil ihre akademische Ausbildung beenden und sich dem Arbeitsmarkt zuwenden, auch als Generation Pippi, angelehnt an Astrid Lindgrens Kinderbuchheldin Pippi Langstrumpf, bezeichnet (Bund et al., 2013: 1). Individualität, eine ausgeprägte Abneigung gegenüber Autoritätspersonen, der Wunsch nach Spaß und Abwechslung sowie das Bestreben, sich selbst zu verwirklichen, charakterisieren Pippi Langstrumpf (Bund et al., 2013: 1). Diese Charakterbeschreibungen werden z. T. auf die Generation Y übertragen und stellen Unternehmen vor eine Herausforderung: Um Arbeitnehmer der Generation Y affektiv zu binden, so dass sich in diese getätigte und noch zu tätigenden Investitionen rentieren, müssen neue Strategien entwickelt werden. Innerhalb dieser Bachelorarbeit konnten erste Erkenntnisse dahingehend gewonnen werden, dass u. a. Work-Life-Balance Maßnahmen, (gesundheitsorientierte) Führung, ein positives Arbeitsklima und Mitbestimmung als Auslöser affektiven organisationalen Commitments der Generation Y fungieren können. Bei der nachfolgend dargestellten Arbeit handelt es sich um eine überarbeitete Version der gleichnamigen Bachelorarbeit, die von Prof. Dr. Sven Litzcke sowie von Prof. Dr. Dr. Daniel Wichelhaus betreut wurde.

Las manifestaciones del poder constituyente y el poder constituido en la construcción de consejos comunales en el Estado Táchira, Venezuela (2005 - 2012)

La presente monografía busca proveer elementos de análisis acerca del proceso de construcción de consejos comunales que ha tenido lugar en la Venezuela contemporánea. Por sus rasgos diferenciadores y llamativos, el caso particular escogido es el del Estado Táchira. El trabajo se enfocará en las características y modos de operación de los actores que ostentan un rol preponderante en el proceso. De igual modo, se recurrirá a los planteamientos teóricos fundamentales de Antonio Negri en lo relacionado con los conceptos de poder constituyente y poder constituido, con el objetivo de abordar las interacciones de dichos actores. Se afirma que la dinámica de colaboración-confrontación que distingue aquellas interacciones, se puede analizar a la luz del dualismo que protagonizan las manifestaciones de los poderes recién mencionados. Este aspecto arroja información valiosa para procurar la comprensión del fenómeno en cuestión.

Kinesiska affärsetableringar i Sverige : Kartläggning över områden som förbättrar chanserna att lyckas

Aim and starting point: The aim of the Bachelor thesis is to examine and define the paramount knowledge Chinese businessmen need in order to succeed with their establishment in Sweden. The authors also seek to answer what incentives attract Chinese businessmen to come to Sweden, as well as how Chinese establishments in Sweden can be predicted to appear in the future. Results/conclusions: The study outlines key areas in which Chinese businessmen should have knowledge in order to succeed with their establishment in Sweden. The results also gives an indication on how Chinese business establishments in Sweden will appear in the future, into which areas the Chinese mainly invest/establish in, as well as why and how these are done. On the basis of this material the authors generate proposals for educational packages which among others can be sold to Chinese businessmen. Knowledge overview: Here relevant theory connected to the area of study is presented. The knowledge overview presents the Swedish in relation to the Chinese perspective in areas such as: culture, hierarchy, relations, Face, communication, HRM, education, CSR and labour law. The knowledge overview can itself contribute to fostering an understanding of differences between Sweden and China. Method: The area of research has been accessed by a combination of methods. The study is both deductive and explorative. The main channel of information and data collection are in-depth interviews which are used as a deductive starting point, an expert investigation and as a Grounded Theory. As a complement the authors have also conducted a delphi study in which an expert panel answered questions concerning the future of Chinese establishments in Sweden. The deductive and explorative parts have been analyzed individually and have each generated a conclusion. These conclusions have then been interwoven in a synthesis that highlights and creates new knowledge.

Aplicación móvil para la visualización y ejecución de demos en IPOL

[ES] IPOL es una revista científica de procesamiento digital de imágenes y diversos métodos de análisis de imágenes. En cada publicación se incorpora una demo donde cualquier persona puede probar, vía web, el funcionamiento del método descrito en dicha publicación. De esta forma, se puede usar el método sin tener conocimiento de programación ni tener que instalarlo en su ordenador. En este proyecto fin de carrera se quiere desarrollar una aplicación que permita la ejecución de las demos desde un dispositivo móvil. Con ello, se pretende hacer más accesible la ejecución de algoritmo de procesamiento de imágenes y aumentar su divulgación científica.