Desenvolvimento de solução para SLAM utilizando visão de teto

This work intends to show a new and few explored SLAM approach inside the simultaneous localization and mapping problem (SLAM). The purpose is to put a mobile robot to work in an indoor environment. The robot should map the environment and localize itself in the map. The robot used in the tests has an upward camera and encoders on the wheels. The landmarks in this built map are light splotches on the images of the camera caused by luminaries on the ceil. This work develops a solution based on Extended Kalman Filter to the SLAM problem using a developed observation model. Several developed tests and softwares to accomplish the SLAM experiments are shown in details

Análise de desempenho de um fogão solar com parabola fabricada em material compósito

It is presented a solar cooker made with a parabolic reflector composed by a composite material. For this purpose, it was utilized a cast concrete with a parabolic profile obtained by means of modeling. It will be demonstrated the manufacturing process and settings, as well as tests results, in order to determine the contact temperature and cooking time of some foods. This solar cooker presents the following main characteristics: the concentration method, low cost and easy manufacturing process. It was performed by employing recycled materials such as cement, plaster, crushed polystyrene and wheels. The captation area measures 1 square meter and its parabole was covered with a mirrors measuring 25 cm2. A temperature higher than 650°C was obtained. Furthermore, it has been demonstrated that the cooking viability for several type of foods such as beans, potatoes, rice, yams and pasta can be used in two meals for a family of four. In addition, the advantages of this cooker were analysed in comparison with others described in literature as well as those operating on gas. Especially in Northeast of Brazil, where there is a potential for solar energy, this prototype is an important tool, because it avoids not only desertification, but also pollutants from burning firewoods which cause ecological imbalance

Estudo comparativo entre a agressividade superficial obtida na retificação com rebolos de óxido de alumínio e CBN, fabricados com ligantes resinóide e vitrificado

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Cerâmicas avançadas no processo de retificação cilíndrica externa de mergulho utilizando a técnica da mínima quantidade de lubrificação (MQL) com rebolos diamantados

Nas últimas duas décadas, as cerâmicas avançadas têm sido exaustivamente utilizadas em aplicações na indústria devido às suas propriedades de elevada resistência ao desgaste e dureza. Entretanto, ainda se tem um alto custo agregado ao acabamento da peça. Esse acabamento geralmente é feito pelo processo de retificação, único processo economicamente viável que produz superfícies de elevada qualidade e precisão geométrica. Nesse contexto, as empresas vêm buscando a otimização no processo de retificação como, por exemplo, a redução do fluxo de fluido de corte utilizado, o que também visa atender exigências mundiais de preservação ambiental. Desta forma, este projeto pretendeu explorar a técnica da Mínima Quantidade de Lubrificação (MQL) na retificação cilíndrica externa de mergulho em cerâmicas com rebolos diamantados. Foram utilizados dois métodos de refrigeração: o convencional e o MQL, com três avanços de corte para cada caso. Foram usados um bocal convencional e um bocal para o MQL, tendo este um uniformizador de saída do jato. Foram analisadas como variáveis de saída: a emissão acústica, relação G, aspecto da superfície via microscopia eletrônica de varredura (MEV), rugosidade e circularidade. Assim, embora a refrigeração convencional ainda apresente os melhores resultados em comparação com a refrigeração com MQL, esta última pode atender os requisitos necessários para diversas aplicações, em especial quando utilizadas baixas espessuras equivalentes de corte (h eq). Além disso, a técnica de MQL possui a vantagem de gerar um menor impacto ambiental em comparação com a lubrificação convencional, devido ao uso mínimo de fluido de corte cujo descarte é cada vez mais regulamentado e custoso.

Cerâmicas avançadas no processo de retificação cilíndrica externa de mergulho com rebolos diamantados com a técnica da mímima quantidade de lubrificação e refrigeração otimizada

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Avaliação do desempenho de corte de diferentes grãos adiamantados

Por meio de um trabalho multidisciplinar entre Engenheiros e Dentistas, foram estudados oito diferentes tipos de grãos abrasivos de diamantes para a fabricação de pontas adiamantadas e/ou rebolos de pequeno diâmetro. Verificou-se qual o grão mais adequado para ser empregado nas pontas, as quais são utilizadas em equipamentos que possuem um pequeno torque disponível. Uma metodologia de experimentação para avaliação da capacidade de corte destas ferramentas foi desenvolvida, utilizando-se o vidro como material a ser desgastado. Como resultados, observou-se que a estrutura e a friabilidade do grão de diamante afetam diretamente a capacidade de corte das pontas adiamantadas. Desta forma, o melhor tipo de diamante foi aquele que apresentou, ao mesmo tempo, as melhores condições de remoção de material e o menor preço.

Ações educativas com portadores de diabetes Mellitus através da educação popular em saúde

Popular Health Education in its emancipatory dimension refers to individuals and groups to exchange knowledge and experiences, allowing them to associate health to the outcomes of their living conditions. Under this view, health workers and health users are subjects of the educative process. Thus, this study aims to identify the key clinical and socio sanitary attributes and promote educational activities with patients with Diabetes Mellitus (DM) in a Family Health Care Unit of the Western Sanitary District, in the city of Natal / RN. It is an action research which uses the references of the Theory of Liberating Education, which is based on a problem-solving pedagogy and that values dialogue in the process of understanding oneself and the world. Thirty-six diabetics, who are residents of the area covered by the health care unit, and thirty health workers participated in the survey. Each group had an average of twelve participants, and the meetings took place at the Unit´s hall, using conversation wheels, group dynamics, life narratives, experiences telling, movie exhibition and discussions, music, knowledge telling, desires, limitations, beliefs and values socially constructed. Data collection took place during the second half of two thousand and thirteen through Free Word Association Technique (FWAT), recordings of conversation wheels, participative observation, group dynamics, testimonies, questionnaires, life narratives and photographs. The empirical material was organized and subjected to three analyzes: thematic content (Bardin), textual statistics analysis by software IRAMUTEQ (Ratinaud), and photographic analysis (Edmund Feldman). The data analyses originated words, expressions, categories, themes and creative situations showing that popular health education is in process of construction, but still very incipient in primary care. The National Policy on Popular Health Education shows us the necessary ways for the transformation of health practices and the build of a more shared and solidary society. The meetings could be place to reverse that normative logic that has been happening over the years in primary care, but that by itself is not enough. It is possible to conclude that the use of active practices, increasing of listening and training on Popular Health Education will enable changes in the scenario where users and health workers deal with diabetes mellitus. Thus we see the popular health education is being timidly incorporated to the educational process of the subjects involved in this study, and far away from the principles of participation, organization of political work, increase opportunities for dialogue, respect, solidarity and tolerance among different actors involved in addressing the health problems that are fundamental to the improvement in building healthy practices of primary care

Sudden changes in chaotic attractors and transient basins in a model for rattling in gearboxes

We consider a model for rattling in single-stage gearbox systems with some backlash consisting of two wheels with a sinusoidal driving; the equations of motions are analytically integrated between two impacts of the gear teeth. Just after each impact, a mapping is used to obtain the dynamical variables. We have observed a rich dynamical behavior in such system, by varying its control parameters, and we focus on intermittent switching between laminar oscillations and chaotic bursting, as well as crises, which are sudden changes in the chaotic behavior. The corresponding transient basins in phase space are found to be riddled-like, with a highly interwoven fractal structure. (C) 2004 Elsevier Ltd. All rights reserved.

O tráfego de máquinas agrícolas e as propriedades físicas, hídricas e mecânicas de um Latossolo dos Cerrados

No Brasil, o tráfego contínuo e inadequado de rodados de máquinas e a ação da soleira dos implementos sobre áreas agrícolas na região dos Cerrados têm provocado alterações dos atributos físicos e mecânicos dos solos. Com este entendimento, este estudo teve por objetivo avaliar a influência do rodado traseiro e da soleira de implementos agrícolas, usualmente utilizados na região dos Cerrados, sobre a compressibilidade de um Latossolo Vermelho distrófico típico. Os ensaios foram realizados em parcelas preparadas com arado de discos, arado de aivecas, grade aradora e semeadora/adubadora, que, desde novembro de 1994 até à data da amostragem, novembro de 1999, estiveram sob o sistema plantio direto. As alterações na compressibilidade foram avaliadas pela quantificação das pressões de preconsolidação, assim como por algumas propriedades físicas e hídricas (densidade do solo, porosidade e condutividade hidráulica do solo saturado) no momento do preparo e depois da colheita. No momento do preparo, logo depois da passada do rodado e antes que o implemento mobilizasse o solo, o solo foi avaliado em superfície (SP - 0,00 a 0,05 m) e na profundidade média de trabalho (PMT - 0,24 a 0,27 m). A influência da soleira dos implementos foi avaliada logo depois do corte, na profundidade de trabalho abaixo da soleira de cada implemento (PT-SI). Depois da colheita, as amostragens foram repetidas, o que permitiu verificar a influência dos tráfegos subseqüentes. A intensidade de tráfego do rodado e a ação da soleira dos implementos alteraram a compressibilidade, a densidade do solo, a porosidade e condutividade hidráulica do solo saturado do Latossolo Vermelho distrófico nas profundidades: superficial (SP), profundidade média de trabalho (PMT) e profundidade de corte dos implementos (PT-SI). de maneira geral, a passada do rodado traseiro aumentou os valores de pressão de preconsolidação (sigmap) do solo na superfície (SP), enquanto o tráfego subseqüente, necessário ao cultivo, elevou esses valores em subsuperfície, tanto na PMP como em PT-SI. A passada do rodado elevou e reduziu a densidade do solo (Ds) e a macroporosidade, respectivamente, tendo sido o arado de aivecas o implemento que mais modificou essas propriedades. As soleiras dos órgãos ativos do arado de discos e da grade aradora foram as que mais elevaram a pressão de preconsolidação (sigmap), consolidando, portanto, a estrutura do solo na profundidade PT-SI. Com exceção da semeadora/adubadora, a soleira dos órgãos ativos dos demais implementos avaliados reduziram significativamente a condutividade hidráulica do solo saturado (Ks) na profundidade PT-SI, tendo o arado de aivecas se mostrado o implemento mais impactante, seguido da grade aradora e arado de discos.

Comportamento da cultura do sorgo em função do tipo de rodas compactadoras e cargas verticais impostas na operação de semeadura

O sorgo pode ser cultivado em áreas e situações ambientais secas e quentes, em que a produtividade de outros cereais é antieconômica. Quando a semeadura do sorgo é realizada de modo eficiente, os benefícios podem ser verificados em sua produtividade. O objetivo deste trabalho foi avaliar o comportamento da cultura do sorgo semeado sob três níveis de carga vertical impostas sobre as rodas compactadoras das semeadoras-adubadoras. O experimento foi conduzido na FAZU - Faculdades Associadas de Uberaba (MG), no delineamento em blocos ao acaso, no esquema de parcelas subdivididas, com três modelos de rodas compactadoras e três cargas verticais, com cinco repetições. Observou-se que não houve efeito dos tratamentos tipo de rodas compactadoras e cargas em relação aos dias para emergência, mas a regressão linear mostrou significância para carga vertical. A altura, o teor médio de água das plantas e a produção de matéria verde e seca do sorgo não diferiram entre os tratamentos.

Avaliação da resistência do solo à penetração em diferentes solos com a variação do teor de água

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Aplicador de herbicidas com pavios de corda: primeiros resultados de controle

Os aplicadores de herbicidas baseados em pavios de corda foram introducidos e largamente aceitos nos EUA a partir de 1978, devido a sua grande simplicidade, baixo custo operacional e economia do herbicida. Um protótipo fabricado com material inteiramente nacional, montado sobre duas rodas de bicicleta, tracionado pelo homem, tendo uma barra de 2 metros de comprimento, foi desenvolvido pelo departamento de defesa fitossanitária da Faculdade de Ciência Agrárias e Veterinárias de Jaboticabal - UNESP e submetido a um ensaio preliminar. A área estava uniformemente coberta com vegetação natural, com altura média de 55 cm e a maioria das plantas daninhas em estádio de maturação das sementes. O aplicador foi deslocado à velocidade de 2,7 km/h, com consumo médio de 9,3 litros de calda por hectare, tendo aplicado diluições de glyphosate em água, nas proporções de 1:2, 1:4 e 1:6 (produto comercial: água) e comparado à pulverização convencional tratorizada, efetuada com velocidade de 4,2 km/h e consumo de 4 litros de produto comercial com 310 litros de água por hectare. As avaliações do controle foram efetuadas através da determinação da biomassa epígea por ocasião de aplicação aos 15 e 33 dias após , além da atribuição de notas aos 33 dias da aplicação. Os resultados mostraram-se promissores para o protótipo, que pode desde já ser considerado um precioso instrumento para o manejo de plantas daninhas.

Exigências de uma semeadora-adubadora de precisão variando a velocidade e a condição da superfície do solo

O objetivo do trabalho foi avaliar o desempenho de um conjunto trator-semeadora-adubadora de quatro linhas, variando as marchas do trator e preparo do solo. A semeadura foi realizada em Latossolo Vermelho Eutroférrico. Os tratamentos foram: preparo do solo (convencional, reduzido e plantio direto) e marchas do trator (5,9km h-1 e 7,0km h-1), em delineamento de blocos casualizados em fatorial 3 x 2 com quatro repetições. Foram analisadas: velocidade de deslocamento, capacidade de campo operacional, consumo de combustível horário e por área, patinagem, força de tração e potência na barra. A velocidade, a patinagem e os consumos de combustível horário e por área foram maiores para a marcha M2 (7,0km h-1) e o conjunto trabalhando em área cujo preparo do solo foi realizado com escarificador apresentou maiores valores para os consumos de combustível horário e por área e também menor velocidade operacional.

Ação de rodas compactadoras de semeadoras submetidas a cargas verticais na deformação do solo

Uma semeadura bem realizada é fundamental para o sucesso de implantação de uma cultura e as rodas compactadoras utilizadas nessa operação devem ser capazes de melhorar o contato solo-semente para promover boa emergência das plântulas. Com o presente trabalho teve-se por objetivo estudar a influência de três modelos de rodas compactadoras submetidas a diferentes níveis de carga vertical, sobre parâmetros físicos do solo, em uma pista de ensaios projetada para essa finalidade. O trabalho foi desenvolvido no município de Uberaba, MG, em LATOSSOLO Vermelho distrófico, textura média, preparado com enxada rotativa. O delineamento experimental utilizado foi o de blocos ao acaso, com 3 tratamentos e quatro repetições. Os modelos de rodas 1 e 2 apresentaram melhores coeficientes de correlação para as equações obtidas nos diagramas pressão-deformação do que a equação obtida com a roda 3.

Avaliação da influência de cargas verticais sobre diferentes rodas compactadoras no ciclo de semeadura do milho

Assim como outras culturas de origem tropical, o milho exige durante o seu ciclo vegetativo, calor e umidade para se desenvolver, e as condições de instalação da cultura podem definir uma boa ou má produção. O objetivo deste trabalho foi avaliar a influência de cargas verticais sobre rodas compactadoras no ciclo da cultura do milho. Este trabalho foi conduzido nas Faculdades Associadas de Uberaba - FAZU, no município de Uberaba (MG), e instalado no delineamento em blocos ao acaso com três modelos de rodas compactadoras e três cargas verticais com duas repetições, na Pista de Ensaios de Semeadura, constituída de canais de solo. Observou-se que o número de dias para emergência, altura de plantas, número de folhas e a produção não foram afetados significativamente para os tratamentos estudados.