Characteristics of on-road driving by persons with central vision loss: Learning to drive with a bioptic telescope

There is limited research on the driving performance and safety of bioptic drivers and even less regarding the driving skills that are most challenging for those learning to drive with bioptic telescopes. This research consisted of case studies of five trainee bioptic drivers whose driving skills were compared with those of a group of licensed bioptic drivers (n = 23) while they drove along city, suburban, and controlled-access highways in an instrumented dual-brake vehicle. A certified driver rehabilitation specialist was positioned in the front passenger seat to monitor safety and two backseat evaluators independently rated driving using a standardized scoring system. Other aspects of performance were assessed through vehicle instrumentation and video recordings. Results demonstrate that while sign recognition, lane keeping, steering steadiness, gap judgments and speed choices were significantly worse in trainees, some driving behaviors and skills, including pedestrian detection and traffic light recognition were not significantly different to those of the licensed drivers. These data provide useful insights into the skill challenges encountered by a small sample of trainee bioptic drivers which, while not generalizable because of the small sample size, provide valuable insights beyond that of previous studies and can be used as a basis to guide training strategies.

Use of personal mobility devices for first-and-last mile travel: The Macquarie-Ryde trial

Electric-motored personal mobility devices (PMDs) are appearing on Australian roads. While legal to import and own, their use is typically illegal for adult riders within the road transport system. However, these devices could provide an answer to traffic congestion by getting people out of cars for short trips (“first-and-last mile” travel). City of Ryde council, Macquarie University, and Transport for NSW examined PMD use within the road transport system. Stage 1 of the project examined PMD use within a controlled pedestrian environment on the Macquarie University campus. Three PMD categories were used: one-wheelers (an electric unicycle, the Solowheel); two-wheelers (an electric scooter, the Egret); and three-wheelers (the Qugo). The two-wheeled PMD was most effective in terms of flexibility. In contrast, the three-wheeled PMD was most effective in terms of speed. One-wheeled PMD riders were very satisfied with their device, especially at speed, but significant training and practice was required. Two-wheeled PMD riders had less difficulty navigating through pedestrian precincts and favoured the manoeuvrability of the device as the relative narrowness of the two-wheeled PMD made it easier to use on a diversity of path widths. The usability of all PMDs was compromised by the weight of the devices, difficulties in ascending steeper gradients, portability, and parking. This was a limited trial, with a small number of participants and within a unique environment. However, agreement has been reached for a Stage 2 extension into the Macquarie Park business precinct for further real-world trials within a fully functional road transport system.

Older male and female drivers in car-dependent settings: How much do they use other modes, and do they compensate for reduced driving to maintain mobility?

Among the societal and health challenges of population ageing is the continued transport mobility of older people who retain their driving licence, especially in highly car-dependent societies. While issues surrounding loss of a driving licence have been researched, less attention has been paid to variations in physical travel by mode among the growing proportion of older people who retain their driving licence. It is unclear how much they reduce their driving with age, the degree to which they replace driving with other modes of transport, and how this varies by age and gender. This paper reports research conducted in the state of Queensland, Australia, with a sample of 295 older drivers (>60 years). Time spent driving is considerably greater than time spent as a passenger or walking across age groups and genders. A decline in travel time as a driver with increasing age is not redressed by increases in travel as a passenger or pedestrian. The patterns differ by gender, most likely reflecting demographic and social factors. Given the expected considerable increase in the number of older women in particular, and their reported preference not to drive alone, there are implications for policies and programmes that are relevant to other car-dependent settings. There are also implications for the health of older drivers, since levels of walking are comparatively low.

Investigating the interactions of road users and pedestrians in a dynamic rail level crossing environment

There are 23,500 level crossings in Australia. In these types of environments it is important to understand what human factor issues are present and how road users and pedestrians engage with crossings. A series of on-site observations were performed over a 2-day period at a 3-track active crossing. This was followed by 52 interviews with local business owners and members of the public. Data were captured using a manual-coding scheme for recording and categorising violations. Over 700 separate road user and pedestrian violations were recorded, with representations in multiple categories. Time stamping revealed that the crossing was active for 59% of the time in some morning periods. Further, trains could take up to 4-min to arrive following its first activation. Many pedestrians jaywalked under side rails and around active boom gates. In numerous cases pedestrians put themselves at risk in order to beat or catch the approaching train, ignored signs to stop walking when the lights were flashing. Analysis of interview data identified themes associated with congestion, safety, and violations. This work offers insight into context specific issues associated with active level crossing protection.

Helsingin kävelykeskustan suunnittelu ydinkeskustan kadunvarsiliikeyrittäjien näkökulmasta

Aiempien tutkimusten mukaan keskustayrittäjien kielteinen asenne on olennaisesti vaikeuttanut kävelykatujen toteuttamista kaupunkikeskustoissa. Yrittäjät pelkäävät ostokykyisten asiakkaiden kaikkoavan ja liikevaihtonsa pienenevän kävelykeskustauudistusten myötä. Yrittäjien kielteiset asenteet ovat usein myös painottuneet suuriin kaupunkeihin. Etenkin ydinkeskustassa sijaitsevat kadunvarsiliikeyrittäjät ovat kokeneet kävelykadut ongelmiksi. Tämän tutkimuksen tavoitteena on selvittää, mikä on ydinkeskustan kadunvarsiliikeyrittäjien näkemys Helsingin kävelykeskustan suunnittelusta, millaisena ydinkeskustan kadunvarsiliikeyrittäjät näkevät sijaintikatunsa kävelykeskustan suunnittelupäämäärien kautta tarkasteltuna, ja onko kävelykatuyrittäjien ja kävelykatujen ulkopuolella sijaitsevien yrittäjien näkemysten välillä eroja. Taustana tälle tarkastellaan Helsingin kävelykeskustaa pohjoismaisessa kontekstissa, ja käydään läpi Helsingin kävelykeskustan suunnittelun ja rakentumisen historiaa ja päämääriä. Tutkimuksen aineisto koostuu Helsingin ydinkeskustan kadunvarsiliikeyrittäjille tehdystä kyselystä, kävelykeskustoihin liittyvistä tutkimuksista ja selvityksistä, kaupunkisuunnitteluun ja -tutkimukseen liittyvästä tutkimuskirjallisuudesta, sanomalehtiartikkeleista, ydinkeskustassa tehdystä empiirisestä havainnoinnista ja kahdesta asiantuntijahaastattelusta. Kyselyaineistoa analysoidaan tutkimuksessa tilastollisten menetelmien avulla. Helsingin kävelykeskustan suunnittelu ja rakentuminen on ollut pitkällinen prosessi. Vuoden 1 989 kävelykeskustan periaatesuunnitelmasta on konkretisoitunut Kluuvikatu ja Mikonkatu. Keskustatunnelihanke on vaakalaudalla, minkä vuoksi kävelykeskustan uuden periaatesuunnitelman toteutuminen on epävarmaa. Kävelykeskustan rakentuminen kuitenkin etenee. Keskuskatu ja Kalevankadun itäpää muutetaan kävelykaduiksi ja ydinkeskustan jalankulkuympäristöä parannetaan ja kehitetään jatkuvasti. Tällä hetkellä kävelykeskustan suunnittelun painopiste on Aleksanterinkadun kortteleiden ympäristössä, ja suunnittelun tärkeimpiä päämääriä ovat viihtyisyyden, turvallisuuden, kaupallisen vetovoimaisuuden ja saavutettavuuden parantaminen. Kyselyyn vastanneiden yrittäjien mielestä kävelykeskustaa tulisi laajentaa, sillä laajemman kävelykeskustan nähdään kasvattavan liikevaihtoa ja lisäävän yleisesti ydinkeskustan vetovoimaa. Kävelykatuyrittäjien näkemykset kävelykeskustan suunnittelusta ja kehittämisestä olivat kävelykatujen ulkopuolisia yrittäjiä kielteisempiä. Em. yrittäjien asenteisiin vaikuttavat oletettavasti tutkituilla kävelykaduilla ilmenneet ongelmat. Kyse voi myös olla siitä, että uusien kävelykatujen rakentaminen haittaa kävelykatujen saavutettavuutta. Kadunvarsiliikeyrittäjien yleinen suhtautuminen kävelykeskustan kehittämiseen ja suunnittelupäämääriin on kuitenkin pääosin positiivista. Jatkotutkimuksen kannalta olisi kiinnostavaa selvittää, onko muiden ydinkeskustassa toimivien yritysten, kuten esimerkiksi tavaratalojen ja kauppakeskusten johdon ja kiinteistösijoittajien ja -omistajien suhtautuminen kävelykeskustan kehittämiseen myös positiivista. Tämän lisäksi olisi mielenkiintoista selvittää keskustan käyttäjien ja keskustassa asuvien asenteita kävelykeskustan suunnitteluun, ja verrata tuloksia tässä tutkimuksessa selvitettyihin kadunvarsiliikeyrittäjien näkemyksiin.

Robot navigation in dense crowds : statistical models and experimental studies of human robot cooperation

This thesis explores the problem of mobile robot navigation in dense human crowds. We begin by considering a fundamental impediment to classical motion planning algorithms called the freezing robot problem: once the environment surpasses a certain level of complexity, the planner decides that all forward paths are unsafe, and the robot freezes in place (or performs unnecessary maneuvers) to avoid collisions. Since a feasible path typically exists, this behavior is suboptimal. Existing approaches have focused on reducing predictive uncertainty by employing higher fidelity individual dynamics models or heuristically limiting the individual predictive covariance to prevent overcautious navigation. We demonstrate that both the individual prediction and the individual predictive uncertainty have little to do with this undesirable navigation behavior. Additionally, we provide evidence that dynamic agents are able to navigate in dense crowds by engaging in joint collision avoidance, cooperatively making room to create feasible trajectories. We accordingly develop interacting Gaussian processes, a prediction density that captures cooperative collision avoidance, and a "multiple goal" extension that models the goal driven nature of human decision making. Navigation naturally emerges as a statistic of this distribution.

Most importantly, we empirically validate our models in the Chandler dining hall at Caltech during peak hours, and in the process, carry out the first extensive quantitative study of robot navigation in dense human crowds (collecting data on 488 runs). The multiple goal interacting Gaussian processes algorithm performs comparably with human teleoperators in crowd densities nearing 1 person/m², while a state of the art noncooperative planner exhibits unsafe behavior more than 3 times as often as the multiple goal extension, and twice as often as the basic interacting Gaussian process approach. Furthermore, a reactive planner based on the widely used dynamic window approach proves insufficient for crowd densities above 0.55 people/m². We also show that our noncooperative planner or our reactive planner capture the salient characteristics of nearly any dynamic navigation algorithm. For inclusive validation purposes, we show that either our non-interacting planner or our reactive planner captures the salient characteristics of nearly any existing dynamic navigation algorithm. Based on these experimental results and theoretical observations, we conclude that a cooperation model is critical for safe and efficient robot navigation in dense human crowds.

Finally, we produce a large database of ground truth pedestrian crowd data. We make this ground truth database publicly available for further scientific study of crowd prediction models, learning from demonstration algorithms, and human robot interaction models in general.

Modelagem do comportamento dinâmico de passarelas tubulares em aço e mistas (aço-concreto)

A experiência dos engenheiros estruturais e os conhecimentos adquiridos pelo uso de materiais e novas tecnologias, têm ocasionado estruturas de aço e mistas (aço-concreto) de passarelas cada vez mais ousadas. Este fato tem gerado estruturas de passarelas esbeltas, e consequentemente, alterando os seus estados de limite de serviço e último associados ao seu projeto. Uma consequência direta desta tendência de projeto é o aumento considerável das vibrações das estruturas. Portanto, a presente investigação foi realizada com base em um modelo de carregamento mais realista, desenvolvido para incorporar os efeitos dinâmicos induzidos pela caminhada de pessoas. O modelo de carregamento considera a subida e a descida da massa efetiva do corpo em cada passo. A posição da carga dinâmica também foi alterada de acordo com a posição do pedestre sobre a estrutura e a função do tempo gerada, possui uma variação espacial e temporal. O efeito do calcanhar do pedestre também foi incorporado na análise. O modelo estrutural investigado baseia-se em uma passarela tubular (aço-concreto), medindo 82,5m. A estrutura é composta por três vãos (32,5 m, 20,0 m e 17,5 m, respectivamente) e dois balanços (7,5 m e 5,0 m, respectivamente). O sistema estrutural é constituído por perfis de aço tubular e uma laje de concreto, e é atualmente utilizada para travessia de pedestres. Esta investigação é realizada com base em resultados experimentais, relacionando a resposta dinâmica da passarela com as obtidas via modelos de elementos finitos. O modelo computacional proposto adota as técnicas de refinamento de malha, usualmente presente em simulações pelo método de elementos finitos. O modelo de elementos finitos foi desenvolvido e validado com resultados experimentais. Este modelo de passarela tubular permitiu uma avaliação dinâmica completa, investigando especialmente ao conforto humano e seus limites de utilização associados à vibração. A resposta dinâmica do sistema, em termos de acelerações de pico, foi obtida e comparada com os valores limites propostos por diversos autores e padrões de projeto. As acelerações de pico encontradas na presente análise indicou que a passarela tubular investigada apresentou problemas relacionados com o conforto humano. Por isso, foi detectado que este tipo de estrutura pode atingir níveis de vibrações excessivas que podem comprometer o conforto do usuário na passarela e especialmente a sua segurança.

Estudio de la recepción en movimiento de la televisión digital utilizando LDM.

[EN]The purpose of this project is to study and analyse signals of digital television, provided for mobile services, by using LDM technology. In order to achieve this, it will be needed the use of different transmission configurations (modulation, code rate…) suitable for this type of service, as well as propagation channels showing movement situations, such as pedestrian or mobile. This project comes as a response of recent research in LDM technology, which has been proposed as a Physical Layer technology to the ATSC 3.0 Next Generation Digital TV standard.

Análise da resposta dinâmica experimental de uma passarela tubular mista, aço-concreto, submetida ao caminhar humano.

Este trabalho de pesquisa apresenta como objetivo principal o desenvolvimento de investigação experimental dinâmica sobre estrutura real de uma passarela tubular mista aço-concreto. O sistema estrutural objeto deste trabalho corresponde a uma passarela composta por três vãos (32,5m, 17,5m e 20,0m, respectivamente) e dois balanços (7,50m e 5,0m, respectivamente), com comprimento total de 82,5m. A passarela com estrutura contínua de aço com as ligações soldadas se apoia em quatro pórticos também de aço. Estruturalmente está constituída por duas treliças planas que se interligam através de contraventamentos horizontais fixados na corda superior e inferior da treliça e lajes de concreto, formando um sistema misto com interação completa. A estrutura está submetida correntemente à travessia de pedestres e ciclistas. Testes experimentais foram realizados sobre o sistema estrutural e confrontados com resultados numéricos. Para a modelagem numérica do sistema são empregadas técnicas usuais de discretização, via método dos elementos finitos (MEF), por meio do programa ANSYS. Os resultados experimentais são analisados de acordo com a metodologia desenvolvida, sendo realizada análise modal experimental para a determinação das propriedades dinâmicas: freqüências, modos e taxa de amortecimento, enquanto que os resultados da estrutura, em termos de aceleração de pico, são comparados com os valores limites propostos por diversos autores, normas e recomendações de projeto, para uma avaliação do desempenho da estrutura em relação a vibração quando solicitada pelo caminhar dos pedestres no que diz respeito a critério para conforto humano.

Análise da resposta dinâmica de passarelas de pedestres considerando-se uma modelagem probabilística do caminhar humano.

Passarelas de pedestres com arquitetura moderna, esbeltas e leves são uma constante nos dias atuais, apresentando grandes vãos e novos materiais. Este arrojo arquitetônico tem gerado inúmeros problemas de vibrações excessivas, especialmente sobre passarelas mistas (aço-concreto). As normas e recomendações de projeto consideram, ainda, que as forças induzidas pelo caminhar humano são determinísticas. Todavia, o caminhar humano e as respectivas forças dinâmicas geradas apresentam comportamento randômico. Deste modo, o presente trabalho de pesquisa objetiva contribuir com os projetistas estruturais, a partir do emprego de uma abordagem probabilística para avaliação do estado limite de utilização deste tipo de estrutura, associado a vibrações excessivas que podem vir a causar desconforto humano. Para tal, utiliza-se como modelo estrutural uma passarela de pedestres mista (aço-concreto) construída no campus do Instituto de Traumatologia e Ortopedia (INTO), na cidade do Rio de Janeiro. Com base na utilização dos métodos probabilísticos, torna-se possível determinar a probabilidade dos valores das acelerações de pico da estrutura ultrapassarem ou não os critérios de conforto humano estabelecidos em normas e recomendações de projeto. Os resultados apontam para o fato de que os valores das acelerações de pico calculadas com base exclusivamente nos métodos determinísticos podem ser superestimados em algumas situações de projeto.

Análise dinâmica e controle de vibrações de passarelas de pedestres submetidas ao caminhar humano.

Passarelas de pedestres mistas (aço-concreto) e de aço são frequentemente submetidas a ações dinâmicas de magnitude variável, devido à travessia de pedestres sobre a laje de concreto. Estas ações dinâmicas podem produzir vibrações excessivas e dependendo de sua magnitude e intensidade, estes efeitos adversos podem comprometer a confiabilidade e a resposta do sistema estrutural e, também, podem levar a uma redução da expectativa de vida útil da passarela. Por outro lado, a experiência e o conhecimento dos engenheiros estruturais em conjunto com o uso de novos materiais e tecnologias construtivas têm produzido projetos de passarelas mistas (aço-concreto) bastante arrojados. Uma consequência direta desta tendência de projeto é um aumento considerável das vibrações estruturais. Com base neste cenário, esta dissertação visa investigar o comportamento dinâmico de três passarelas de pedestres mistas (aço-concreto) localizadas no Rio de Janeiro, submetidas ao caminhar humano. Estes sistemas estruturais são constituídos por uma estrutura principal de aço e laje em concreto e são destinados à travessia de pedestres. Deste modo, foram desenvolvidos modelos numérico-computacionais, adotando-se as técnicas tradicionais de refinamento presentes em simulações do método de elementos finitos, com base no uso do software ANSYS. Estes modelos numéricos permitiram uma completa avaliação dinâmica das passarelas investigadas, especialmente em termos de conforto humano. As respostas dinâmicas foram obtidas em termos de acelerações de pico e comparadas com valores limites propostas por diversos autores e normas de projeto. Os valores de aceleração de pico e aceleração rms encontrados na presente investigação indicaram que as passarelas analisadas apresentaram problemas relacionados com o conforto humano. Assim sendo, considerando-se que foi detectado que estas estruturas poderiam atingir níveis elevados de vibração que possam vir a comprometer o conforto dos usuários, foi verificado que uma estratégia para o controle estrutural era necessária, a fim de reduzir as vibrações excessivas nas passarelas. Finalmente, uma investigação foi realizada com base em alternativas de controle estrutural objetivando atenuar vibrações excessivas, a partir do emprego de sistemas de atenuadores dinâmicos sintonizados (ADS).

Biographical Sketch of Spencer Fullerton Baird

Spencer Fullerton Baird was born in Reading, Pennsylvania, February 3, 1823. In 1834 he was sent to a Quaker boarding-school kept by Dr. McGraw, at Port Deposit, Maryland, and the year following to the Reading Grammar School. In 1836 he entered Dickinson College, and was graduated at the age of seventeen. After leaving college, his time for several years was devoted to studies in general natural history, to long pedestrian excursions for the purpose of observing animals and plants and collecting specimens, and to the organization of a private cabinet of natural history, which a few years later became the nucleus of the museum of the Smithsonian Institution. During this period he published a number of original papers on natural history. He also read medicine with Dr. Middleton Goldsmith, attending a winter course of lectures at the College of Physicians and Surgeons, in New York, in 1842. His medical course was never formally completed, although in 1848 he received the degree of M. D., honoris causa, from the Philadelphia Medical College. In 1845 he was chosen professor of natural history in Dickinson College, and in 1846 his duties and emoluments were increased by election to the chair of natural history and chemistry in the same institution. In 1848 he declined a call to the professorship of natural science in the University of Vermont. In 1849 he undertook his first extensive literary work, translating and editing the text for the "Iconographic Encyclopedia," an English version of Heck's Bilder Atlas, published in connection with Brockhaus's Conversations Lexikon.

Análise dinâmica de passarelas de pedestres mistas (açoconcreto)com aberturas na alma das vigas de aço.

Limitações de altura têm sido impostas sobre edificações por regulamentos de zoneamento urbano e aspectos econômicos e estéticos. Além disso, para se proporcionar a passagem de tubulações de grande diâmetro sob vigas de aço, um pé-direito alto é normalmente requerido. Uma solução frequentemente utilizada em projeto diz respeito à abertura de furos na alma das vigas de aço para passagem das tubulações de serviço. Assim sendo, este trabalho de pesquisa objetiva a avaliação da resposta dinâmica de passarelas para pedestres, onde o projeto estrutural prevê a utilização de vigas celulares em aço. Objetiva-se verificar a influência das aberturas nas almas dessas vigas sobre a resposta dinâmica das passarelas. As ações dinâmicas representativas do caminhar dos pedestres são simuladas por meio de um modelo matemático que considera uma descrição espacial e temporal e, ainda, inclui o efeito do impacto do calcanhar humano. Os modelos estruturais investigados correspondem a passarelas mistas (aço-concreto) com 10m a 30m de extensão. São empregadas técnicas usuais de discretização, via método dos elementos finitos, por meio do programa Ansys. A resposta dinâmica das passarelas é obtida para duas situações distintas: vigas de alma cheia e vigas celulares. Uma avaliação crítica sobre a resposta dinâmica das passarelas possibilita verificar a influência dos furos nas almas das vigas metálicas, mediante a obtenção das acelerações de pico, focando aspectos associados ao conforto humano, considerando-se comparações com normas e recomendações de projeto.

Modelagem do caminhar humano e avaliação de conforto humano de passarelas de pedestres.

Com o passar dos anos a engenharia estrutural passou a lidar com a exigência cada vez maior de estruturas que ocupem menos espaço e sejam consideravelmente mais leves. No caso de passarelas de pedestres, a esbeltez da estrutura aliada a um baixo peso pode acarretar em problemas de vibrações devido à ressonância com o caminhar dos pedestres. Estes problemas podem variar desde uma simples sensação de desconforto até problemas mais graves como o colapso estrutural. Com base nestas premissas, esta dissertação visa investigar dois modelos estruturais, um em concreto armado e outro misto, do tipo aço concreto, onde os modelos serão estudados mediante o emprego do método dos elementos finitos através do programa ANSYS. Os modelos numéricos permitem determinar as frequências naturais da estrutura e consequentemente estudar as respostas dos modelos mediante análises de vibrações forçadas. As respostas dinâmicas da estrutura serão obtidas em termos dos valores dos deslocamentos máximos e das acelerações de pico. Os resultados obtidos foram comparados com os principais guias que regem o conforto humano no caso de caminhar de pessoas em passarelas de pedestres, de forma que houve indicativos de possíveis desconfortos após a análise dos resultados obtidos ao longo da investigação. Finalmente, foi feito um estudo considerando-se movimentos aleatórios dos pedestres sobre as passarelas, objetivando estudar os níveis da resposta dinâmica das estruturas nestas situações.

Intergroup interactions in Tibetan macaques at Mt. Emei, China

Data on intergroup-interactions (I-I) were collected in 5 seasonally provisioned groups (A, B, D, D-1, and E) of Tibetan macaques (Macaca Thibetana) at Mt. Emei in three 70-day periods between 1991 April-June (P1), September-November (P2), December-1992 February (P3). The I-I were categorized as forewarning made by high-ranking males (including Branch Shaking and/or Loud Calls), long-distance interactions in space (specified by changes in their foraging movements), and close encounters (with Affinitive Behavior, Male's Herding Female, Sexual Interaction, Severe Conflict, Adult Male-male Conflict, Opportunistic Advance and Retreat, etc. performed by different age-sex classes). From periods Fl to P3, the I-I rate decreased with reduction in population density as a positive correlate of food clumpedness or the number of potential feeders along a pedestrian trail. On the other hand, from the birth season (BS, represented by P1 and P3) to the mating season (MS, represented by P2) the dominance relation between groups, which produced a winner and a loser in the encounters, became obscure; the proportion of close encounters in the I-I increased; the asymmetry (local groups over intruders) of forewarning signals disappeared; the rate of branch shaking decreased; and sometimes intergroup cohesion appeared. Considering that sexual interactions also occurred between the encountering groups, above changes in intergroup behaviors may be explained with a model of the way in which the competition for food (exclusion) and the sexual attractiveness between opposite sexes were in a dynamic equilibrium among the groups, with the former outweighing the latter in the BS, and conversely in the MS. Females made 93% of severe conflicts, which occurred in 18% of close encounters. Groups fissioned in the recent past shared the same home range, and showed the highest hostility to each other by females. In conspicuous contrast with females' great interest in intergroup food/range competition, adult male-male conflicts that were normally without body contact occurred in 66% bf close encounters; high-ranking male herding of females, which is typical in baboons, appeared in 83% of close encounters, and showed no changes with season and sexual weight-dimorphism; peripheral juvenile and subadult males were the main performers of the affinitive behaviors, opportunistic advance and retreat, and guarding at the border. In brief, all males appeared to "sit on the fence" at the border, likely holding out hope of gaining the favor of females both within and outside the group. Thus, females and males attempted to maximize reproductive values in different ways, just as expected by Darwin-Trivers' theory of sexual selection. In addition, group fission was observed in the largest and highest-ranking group for two times (both in the MS) when its size increased to a certain level, and the mother group kept their dominant position in size and rank among the groups that might encounter, suggesting that fission takes a way of discarding the "superfluous part" in order to balance the cost of competition for food and mates within a group, and the benefit of cooperation to access the resources for animals in the mother group. (C) 1997 Wiley-Liss, Inc.