Proprioceptive force estimation and control for teleoperation in radioactive environments

A medida que se incrementa la energía de los aceleradores de partículas o iones pesados como el CERN o GSI, de los reactores de fusión como JET o ITER, u otros experimentos científicos, se va haciendo cada vez más imprescindible el uso de técnicas de manipulación remota para la interacción con el entorno sujeto a la radiación. Hasta ahora la tasa de dosis radioactiva en el CERN podía tomar valores cercanos a algunos mSv para tiempos de enfriamiento de horas, que permitían la intervención humana para tareas de mantenimiento. Durante los primeros ensayos con plasma en JET, se alcanzaban valores cercanos a los 200 μSv después de un tiempo de enfriamiento de 4 meses y ya se hacía extensivo el uso de técnicas de manipulación remota. Hay una clara tendencia al incremento de los niveles de radioactividad en el futuro en este tipo de instalaciones. Un claro ejemplo es ITER, donde se esperan valores de 450 Sv/h en el centro del toroide a los 11 días de enfriamiento o los nuevos niveles energéticos del CERN que harán necesario una apuesta por niveles de mantenimiento remotos. En estas circunstancias se enmarca esta tesis, que estudia un sistema de control bilateral basado en fuerza-posición, tratando de evitar el uso de sensores de fuerza/par, cuyo contenido electrónico los hace especialmente sensitivos en estos ambientes. El contenido de este trabajo se centra en la teleoperación de robots industriales, que debido a su reconocida solvencia y facilidad para ser adaptados a estos entornos, unido al bajo coste y alta disponibilidad, les convierte en una alternativa interesante para tareas de manipulación remota frente a costosas soluciones a medida. En primer lugar se considera el problema cinemático de teleoperación maestro-esclavo de cinemática disimilar y se desarrolla un método general para la solución del problema en el que se incluye el uso de fuerzas asistivas para guiar al operador. A continuación se explican con detalle los experimentos realizados con un robot ABB y que muestran las dificultades encontradas y recomendaciones para solventarlas. Se concluye el estudio cinemático con un método para el encaje de espacios de trabajo entre maestro y esclavo disimilares. Posteriormente se mira hacia la dinámica, estudiándose el modelado de robots con vistas a obtener un método que permita estimar las fuerzas externas que actúan sobre los mismos. Durante la caracterización del modelo dinámico, se realizan varios ensayos para tratar de encontrar un compromiso entre complejidad de cálculo y error de estimación. También se dan las claves para modelar y caracterizar robots con estructura en forma de paralelogramo y se presenta la arquitectura de control deseada. Una vez obtenido el modelo completo del esclavo, se investigan diferentes alternativas que permitan una estimación de fuerzas externas en tiempo real, minimizando las derivadas de la posición para minimizar el ruido. Se comienza utilizando observadores clásicos del estado para ir evolucionando hasta llegar al desarrollo de un observador de tipo Luenberger-Sliding cuya implementación es relativamente sencilla y sus resultados contundentes. También se analiza el uso del observador propuesto durante un control bilateral simulado en el que se compara la realimentación de fuerzas obtenida con las técnicas clásicas basadas en error de posición frente a un control basado en fuerza-posición donde la fuerza es estimada y no medida. Se comprueba como la solución propuesta da resultados comparables con las arquitecturas clásicas y sin embargo introduce una alternativa para la teleoperación de robots industriales cuya teleoperación en entornos radioactivos sería imposible de otra manera. Finalmente se analizan los problemas derivados de la aplicación práctica de la teleoperación en los escenarios mencionados anteriormente. Debido a las condiciones prohibitivas para todo equipo electrónico, los sistemas de control se deben colocar a gran distancia de los manipuladores, dando lugar a longitudes de cable de centenares de metros. En estas condiciones se crean sobretensiones en controladores basados en PWM que pueden ser destructivas para el sistema formado por control, cableado y actuador, y por tanto, han de ser eliminadas. En este trabajo se propone una solución basada en un filtro LC comercial y se prueba de forma extensiva que su inclusión no produce efectos negativos sobre el control del actuador. ABSTRACT As the energy on the particle accelerators or heavy ion accelerators such as CERN or GSI, fusion reactors such as JET or ITER, or other scientific experiments is increased, it is becoming increasingly necessary to use remote handling techniques to interact with the remote and radioactive environment. So far, the dose rate at CERN could present values near several mSv for cooling times on the range of hours, which allowed human intervention for maintenance tasks. At JET, they measured values close to 200 μSv after a cooling time of 4 months and since then, the remote handling techniques became usual. There is a clear tendency to increase the radiation levels in the future. A clear example is ITER, where values of 450 Sv/h are expected in the centre of the torus after 11 days of cooling. Also, the new energetic levels of CERN are expected to lead to a more advanced remote handling means. In these circumstances this thesis is framed, studying a bilateral control system based on force-position, trying to avoid the use of force/torque sensors, whose electronic content makes them very sensitive in these environments. The contents of this work are focused on teleoperating industrial robots, which due its well-known reliability, easiness to be adapted to these environments, cost-effectiveness and high availability, are considered as an interesting alternative to expensive custom-made solutions for remote handling tasks. Firstly, the kinematic problem of teloperating master and slave with dissimilar kinematics is analysed and a new general approach for solving this issue is presented. The solution includes using assistive forces in order to guide the human operator. Coming up next, I explain with detail the experiments accomplished with an ABB robot that show the difficulties encountered and the proposed solutions. This section is concluded with a method to match the master’s and slave’s workspaces when they present dissimilar kinematics. Later on, the research studies the dynamics, with special focus on robot modelling with the purpose of obtaining a method that allows to estimate external forces acting on them. During the characterisation of the model’s parameters, a set of tests are performed in order to get to a compromise between computational complexity and estimation error. Key points for modelling and characterising robots with a parallelogram structure are also given, and the desired control architecture is presented. Once a complete model of the slave is obtained, different alternatives for external force estimation are review to be able to predict forces in real time, minimizing the position differentiation to minimize the estimation noise. The research starts by implementing classic state observers and then it evolves towards the use of Luenberger- Sliding observers whose implementation is relatively easy and the results are convincing. I also analyse the use of proposed observer during a simulated bilateral control on which the force feedback obtained with the classic techniques based on the position error is compared versus a control architecture based on force-position, where the force is estimated instead of measured. I t is checked how the proposed solution gives results comparable with the classical techniques and however introduces an alternative method for teleoperating industrial robots whose teleoperation in radioactive environments would have been impossible in a different way. Finally, the problems originated by the practical application of teleoperation in the before mentioned scenarios are analysed. Due the prohibitive conditions for every electronic equipment, the control systems should be placed far from the manipulators. This provokes that the power cables that fed the slaves devices can present lengths of hundreds of meters. In these circumstances, overvoltage waves are developed when implementing drives based on PWM technique. The occurrence of overvoltage is very dangerous for the system composed by drive, wiring and actuator, and has to be eliminated. During this work, a solution based on commercial LC filters is proposed and it is extensively proved that its inclusion does not introduce adverse effects into the actuator’s control.

Análisis de ataques avanzados y sus técnicas de detección

Los ataques a redes de información son cada vez más sofisticados y exigen una constante evolución y mejora de las técnicas de detección. Para ello, en este proyecto se ha diseñado e implementado una plataforma cooperativa para la detección de intrusiones basada en red. En primer lugar, se ha realizado un estudio teórico previo del marco tecnológico relacionado con este ámbito, en el que se describe y caracteriza el software que se utiliza para realizar ataques a sistemas (malware) así como los métodos que se utilizan para llegar a transmitir ese software (vectores de ataque). En el documento también se describen los llamados APT, que son ataques dirigidos con una gran inversión económica y temporal. Estos pueden englobar todos los malware y vectores de ataque existentes. Para poder evitar estos ataques, se estudiarán los sistemas de detección y prevención de intrusiones, describiendo brevemente los algoritmos que se tienden a utilizar en la actualidad. En segundo lugar, se ha planteado y desarrollado una plataforma en red dedicada al análisis de paquetes y conexiones para detectar posibles intrusiones. Este sistema está orientado a sistemas SCADA (Supervisory Control And Data Adquisition) aunque funciona sobre cualquier red IPv4/IPv6, para ello se definirá previamente lo que es un sistema SCADA, así como sus partes principales. Para implementar el sistema se han utilizado dispositivos de bajo consumo llamados Raspberry PI, estos se ubican entre la red y el equipo final que se quiera analizar. En ellos se ejecutan 2 aplicaciones desarrolladas de tipo cliente-servidor (la Raspberry central ejecutará la aplicación servidora y las esclavas la aplicación cliente) que funcionan de forma cooperativa utilizando la tecnología distribuida de Hadoop, la cual se explica previamente. Mediante esta tecnología se consigue desarrollar un sistema completamente escalable. La aplicación servidora muestra una interfaz gráfica que permite administrar la plataforma de análisis de forma centralizada, pudiendo ver así las alarmas de cada dispositivo y calificando cada paquete según su peligrosidad. El algoritmo desarrollado en la aplicación calcula el ratio de paquetes/tiempo que entran/salen del equipo final, procesando los paquetes y analizándolos teniendo en cuenta la información de señalización, creando diferentes bases de datos que irán mejorando la robustez del sistema, reduciendo así la posibilidad de ataques externos. Para concluir, el proyecto inicial incluía el procesamiento en la nube de la aplicación principal, pudiendo administrar así varias infraestructuras concurrentemente, aunque debido al trabajo extra necesario se ha dejado preparado el sistema para poder implementar esta funcionalidad. En el caso experimental actual el procesamiento de la aplicación servidora se realiza en la Raspberry principal, creando un sistema escalable, rápido y tolerante a fallos. ABSTRACT. The attacks to networks of information are increasingly sophisticated and demand a constant evolution and improvement of the technologies of detection. For this project it is developed and implemented a cooperative platform for detect intrusions based on networking. First, there has been a previous theoretical study of technological framework related to this area, which describes the software used for attacks on systems (malware) as well as the methods used in order to transmit this software (attack vectors). In this document it is described the APT, which are attacks directed with a big economic and time inversion. These can contain all existing malware and attack vectors. To prevent these attacks, intrusion detection systems and prevention intrusion systems will be discussed, describing previously the algorithms tend to use today. Secondly, a platform for analyzing network packets has been proposed and developed to detect possible intrusions in SCADA (Supervisory Control And Data Adquisition) systems. This platform is designed for SCADA systems (Supervisory Control And Data Acquisition) but works on any IPv4 / IPv6 network. Previously, it is defined what a SCADA system is and the main parts of it. To implement it, we used low-power devices called Raspberry PI, these are located between the network and the final device to analyze it. In these Raspberry run two applications client-server developed (the central Raspberry runs the server application and the slaves the client application) that work cooperatively using Hadoop distributed technology, which is previously explained. Using this technology is achieved develop a fully scalable system. The server application displays a graphical interface to manage analytics platform centrally, thereby we can see each device alarms and qualifying each packet by dangerousness. The algorithm developed in the application calculates the ratio of packets/time entering/leaving the terminal device, processing the packets and analyzing the signaling information of each packet, reating different databases that will improve the system, thereby reducing the possibility of external attacks. In conclusion, the initial project included cloud computing of the main application, being able to manage multiple concurrent infrastructure, but due to the extra work required has been made ready the system to implement this funcionality. In the current test case the server application processing is made on the main Raspberry, creating a scalable, fast and fault-tolerant system.

O derramamento do Espírito : fortalecimento dos enfraquecidos

Esta tese se insere dentro da leitura bíblica latino-americana trazendo, nessa ótica, a riqueza e o desafio do que significa ler a Bíblia a partir de um contexto de opressão como é o nosso continente. Nos servimos do roteiro das ciências bíblicas e dos métodos exegéticos modernos. É uma pesquisa bibliográfica onde, eventualmente, consideramos o nível experiêncial, por exemplo quando trabalhamos o tema do derramamento do Espírito nos pentecostais chilenos. Esse capítulo, IV, segue o roteiro da hipótese central de nossa tese na medida que firmamos o princípio de que os pentecostais fazem parte do amplo e diverso grupo dos enfraquecidos como produto de um sistema excludente, baseado na exploração social. Numa situação de crise, o anúncio do derramamento do Espírito é um sinal de salvação, de perspectivas futuras, de conservação e prolongação da vida. Esta tese relê o tema do derramamento do Espírito, a partir de Jl 3,1-5. O tema é analisado num contexto social concreto, onde os enfraquecidos recebem o Espírito do Senhor. O eixo que nos permite fazer esta leitura encontra sua referencial nas pessoas setores sociais - mencionadas como beneficiadas diretas da ação do Espírito. São pessoas que representam setores diferentes; jovens, escravos e escravas, formam o grupo que sustenta e faz funcionar o sistema imperial persa grego - baseado na exploração e mão de obra barata. Eles, juntamente com os idosos que não produzem mais, são a base de sustentação da pirâmide social. Como demostraremos no decorrer da tese, nossa hipótese somente é possível se duas conjunturas se cruzam. Para isso, em num primeiro momento, localizamos e demostramos que o livro de Joel deve ser situado no contexto da literatura apocalíptica (nascimento). Em seguida, demonstramos que o livro de Joel, como produto literário final, deve ser localizado no contexto histórico do pós-exílio, isto é, no tempo dos impérios persa e grego. A confirmação destes dois aspectos desenvolvidos nos capítulos I e II, nos permitem, na análise literária, capítulo III, aprofundar, mediante a análise exegética, e confirmar a nossa hipótese central. Com estes três capítulos demostramos que o derramamento do Espírito do Senhor tem como destinatários preferenciais, senão exclusivos, os setores enfraquecidos pela política social, econômica e religiosa dos impérios persa e grego. Com estes três capítulos desenvolvidos, no quarto capítulo analisamos uma experiência concreta, de um setor majoritariamente pobre que tem se apropriado do texto de Jl 3,1-5, e encontrado nele uma alternativa social, política e religiosa para se manter fiel ao Senhor e por quase um século recria e revive a experiência do derramamento do Espírito. Os velhos, os jovens, os escravos e as escravas, formam o setor dos enfraquecidos. É o setor que nada espera, e que nada terá da parte dos impérios e que, como os pentecostais, pela sua situação de enfraquecimento, acredita que somente uma intervenção externa pode mudar o seu futuro, pode trazer de volta a esperança. Essa intervenção externa começa a ser possível pelo derramamento do Espírito e se concretiza na chegada do dia de Javé, que será grande e terrível, onde o sol e a lua se unem para indicar o monte de Sião e a cidade de Jerusalém como lugar de adoração, refúgio e salvação. Esta perspectiva da ação do Espírito é possível somente no período do pós-exílio. Nesse tempo o Espírito adquire uma dimensão ampla e inclusiva agindo sobre diversos setores sociais, independe de serem ou não judeus.(AU)

A VIOLÊNCIA CONTRA AS MULHERES NA VIDA COTIDIANA Um estudo do Livro da Aliança a partir de Êxodo 20,22-23,19

O espaço social subjacente à unidade literária de Êxodo 20,22-23,19 pressupõe uma sociedade agrária. Aparentemente é monótona, marcada por inúmeros conflitos sociais. O contexto social é de empobrecimento das famílias clânico-tribais israelitas. A nova economia se organiza em torno do santuário. Na pesquisa, há bastante consenso quanto à origem desta unidade literária conhecida como Livro da Aliança. É literatura jurídica de caráter religioso. Uma prescrição jurídica não precede as condições da realidade a que vai se referir, mas prescreve sobre as condições e situações já existentes. Na pesquisa clássica atual, encontram-se duas grandes correntes sobre a origem e a época desta literatura. Uma defende que o Livro da Aliança remonta à época pré-estatal, passagem do tribalismo para a monarquia; a outra argumenta que o Livro da Aliança, enquanto corpus codificado de leis, é um produto tardio , possivelmente surgido no final do século VIII ou início do século VII a.C. O Livro da Aliança é a base literária da presente pesquisa. Quanto à origem e à época do Livro da Aliança, sigo a corrente que defende ser o texto da época final do período tribal, anterior à monarquia. Esta época foi marcada por grandes mudanças econômicas: passagem de uma economia solidária de subsistência para uma economia de concentração do produto. A tese consiste em analisar a violência contra as mulheres, estruturada no discurso jurídico do Livro da Aliança. Busca-se desvendar os mecanismos que justificam e naturalizam as práticas de violência. O destaque é a violência contra as mulheres escravas, contra as filhas e, de modo especial, enfatizo as violências contra as mulheres feiticeiras. Evidencio três categorias de escravas prescritas no texto: as escravas domésticas, que sofrem violências físicas, podendo chegar até à morte debaixo do castigo da vara; as escravas temporárias, que têm seus olhos destruídos e os seus dentes quebrados; e as filhas que são vendidas como escravas. Sua sexualidade é transformada em mercadoria. Há filhas que são seduzidas, violadas e submetidas como mulher ao seu estuprador. O único grupo social descrito a partir da sua função pública são as feiticeiras. As violências são institucionais e sexistas. O patriarcado é o princípio organizador da sociedade. A característica do Livro da Aliança é marcadamente androcêntrica.(AU)

A VIOLÊNCIA CONTRA AS MULHERES NA VIDA COTIDIANA Um estudo do Livro da Aliança a partir de Êxodo 20,22-23,19

O espaço social subjacente à unidade literária de Êxodo 20,22-23,19 pressupõe uma sociedade agrária. Aparentemente é monótona, marcada por inúmeros conflitos sociais. O contexto social é de empobrecimento das famílias clânico-tribais israelitas. A nova economia se organiza em torno do santuário. Na pesquisa, há bastante consenso quanto à origem desta unidade literária conhecida como Livro da Aliança. É literatura jurídica de caráter religioso. Uma prescrição jurídica não precede as condições da realidade a que vai se referir, mas prescreve sobre as condições e situações já existentes. Na pesquisa clássica atual, encontram-se duas grandes correntes sobre a origem e a época desta literatura. Uma defende que o Livro da Aliança remonta à época pré-estatal, passagem do tribalismo para a monarquia; a outra argumenta que o Livro da Aliança, enquanto corpus codificado de leis, é um produto tardio , possivelmente surgido no final do século VIII ou início do século VII a.C. O Livro da Aliança é a base literária da presente pesquisa. Quanto à origem e à época do Livro da Aliança, sigo a corrente que defende ser o texto da época final do período tribal, anterior à monarquia. Esta época foi marcada por grandes mudanças econômicas: passagem de uma economia solidária de subsistência para uma economia de concentração do produto. A tese consiste em analisar a violência contra as mulheres, estruturada no discurso jurídico do Livro da Aliança. Busca-se desvendar os mecanismos que justificam e naturalizam as práticas de violência. O destaque é a violência contra as mulheres escravas, contra as filhas e, de modo especial, enfatizo as violências contra as mulheres feiticeiras. Evidencio três categorias de escravas prescritas no texto: as escravas domésticas, que sofrem violências físicas, podendo chegar até à morte debaixo do castigo da vara; as escravas temporárias, que têm seus olhos destruídos e os seus dentes quebrados; e as filhas que são vendidas como escravas. Sua sexualidade é transformada em mercadoria. Há filhas que são seduzidas, violadas e submetidas como mulher ao seu estuprador. O único grupo social descrito a partir da sua função pública são as feiticeiras. As violências são institucionais e sexistas. O patriarcado é o princípio organizador da sociedade. A característica do Livro da Aliança é marcadamente androcêntrica.(AU)

CRIAÇÃO E RECRIAÇÕES COSMOGÔNICAS EM ISAÍAS 51, 9-11: Um estudo do uso do mito cosmogônico pelo Dêutero-Isaías para o entendimento da comunidade dos cativos judaítas em Babilônia

Como estudar uma cultura ou uma comunidade perdida nos tempos bíblicos? Esta é um questão motriz para o autor. Foi dessa maneira que surgiu o seu interesse em discutir a possibilidade do uso do mito cosmogônico para o entendimento da comunidade dos cativos judaítas em Babilônia. É uma iniciativa, que precisava ser trilhada pelos pesquisadores que se dispusessem ao estudo das culturas do mundo bíblico. Assim se elegeu o tema Mito Cosmogônico no Primeiro Testamento como instrumento de aprofundamento da pesquisa bíblica. O mito é uma escolha mais ou menos óbvia, pela sua capacidade de funcionar como paradigma, pragmática e traditiva contra-hegemônica dentro de um contexto social interétnico. Estas eram ponderações vindas de matrizes como a do fenomenólogo Mircea Eliade, do Antropólogo Roger Bastide e do teólogo e fenomenólogo José Severino Croatto. É por isto que um paralelo é traçado entre o mito de Marduk e o texto de Isaías 51, 9-11, que fala de Javé como sendo criador do mundo e que luta contra as forças do caos. Isto é feito, com vistas à percepção da profecia do Isaías do exílio, como parentesco e sua justaposição com a mitologia babilônica, e ambos se aproximam bastante de forma sintagmática e histórico-social. Coube ainda saber se a profecia do Dêutero-Isaías atuava da mesma maneira que o poema Enuma elish funcionava para os babilônicos. Ou seja, fazia-se surgir modelos sociais às comunidades de escravos dentro do Império Neobabilônico; se com base nestes cânticos, os cativos conseguiam construir um ordenamento para as suas comunidades, que gozavam de uma relativa autonomia, tais como colônias e guetos ; se de posse dessa ousada profecia, os judeus da golah eram capazes de elaborar uma desobediência cívil nos termos de um nutrir nos corações, uma utopia que rompesse com o status quo do passado, comprometendo-os com a esperança no Javé criador.(AU)

CRIAÇÃO E RECRIAÇÕES COSMOGÔNICAS EM ISAÍAS 51, 9-11: Um estudo do uso do mito cosmogônico pelo Dêutero-Isaías para o entendimento da comunidade dos cativos judaítas em Babilônia

Como estudar uma cultura ou uma comunidade perdida nos tempos bíblicos? Esta é um questão motriz para o autor. Foi dessa maneira que surgiu o seu interesse em discutir a possibilidade do uso do mito cosmogônico para o entendimento da comunidade dos cativos judaítas em Babilônia. É uma iniciativa, que precisava ser trilhada pelos pesquisadores que se dispusessem ao estudo das culturas do mundo bíblico. Assim se elegeu o tema Mito Cosmogônico no Primeiro Testamento como instrumento de aprofundamento da pesquisa bíblica. O mito é uma escolha mais ou menos óbvia, pela sua capacidade de funcionar como paradigma, pragmática e traditiva contra-hegemônica dentro de um contexto social interétnico. Estas eram ponderações vindas de matrizes como a do fenomenólogo Mircea Eliade, do Antropólogo Roger Bastide e do teólogo e fenomenólogo José Severino Croatto. É por isto que um paralelo é traçado entre o mito de Marduk e o texto de Isaías 51, 9-11, que fala de Javé como sendo criador do mundo e que luta contra as forças do caos. Isto é feito, com vistas à percepção da profecia do Isaías do exílio, como parentesco e sua justaposição com a mitologia babilônica, e ambos se aproximam bastante de forma sintagmática e histórico-social. Coube ainda saber se a profecia do Dêutero-Isaías atuava da mesma maneira que o poema Enuma elish funcionava para os babilônicos. Ou seja, fazia-se surgir modelos sociais às comunidades de escravos dentro do Império Neobabilônico; se com base nestes cânticos, os cativos conseguiam construir um ordenamento para as suas comunidades, que gozavam de uma relativa autonomia, tais como colônias e guetos ; se de posse dessa ousada profecia, os judeus da golah eram capazes de elaborar uma desobediência cívil nos termos de um nutrir nos corações, uma utopia que rompesse com o status quo do passado, comprometendo-os com a esperança no Javé criador.(AU)

A SENSIBILIDADE CULTURAL DO ADVENTISMO COMO MODELO MISSIOLÓGICO EM GRANDES CENTROS URBANOS: UMA ANÁLISE DE IGREJAS ADVENTISTAS ÉTNICAS NA CIDADE DE SÃO PAULO

Esta pesquisa objetiva analisar o desenvolvimento da missão adventista na cidade de São Paulo em busca de um modelo missiológico para centros urbanos. São Paulo, uma das maiores metrópoles do mundo tem uma formação cultural plural, não apenas pelas forças atuantes da modernização, secularização, globalização e pós-modernidade. A composição da população da cidade possui uma gênese étnica plural. Além da matriz autóctone indígena, do colonizador branco europeu e dos escravos africanos, desde o início do século XIX chegaram outros imigrantes, europeus e asiáticos. Nas primeiras décadas do século XX, o Brasil foi o país que mais recebeu imigrantes em todo o mundo. Estima-se que nos anos de 1920, apenas um terço da população na cidade de São Paulo fosse de brasileiros, o restante era composto por imigrantes. A inserção do adventismo em São Paulo se deu por missionários imigrantes que trabalharam primeiro com outros imigrantes antes de evangelizar e desenvolver a missão adventista com os brasileiros nacionais. De alguma forma, esse início deixou marcas na missão adventista paulistana. São Paulo é hoje a cidade com o maior número total de adventistas no mundo e a única com Igrejas Adventistas étnicas que atendem cinco grupos étnicos distintos: japoneses, coreanos, judeus, árabes e bolivianos/peruanos. Esta pesquisa busca investigar a formação de uma sensibilidade cultural no adventismo paulistano que lhe permitiu dialogar com a pluralidade cultural da metrópole paulistana.

Entre el terror y la solidaridad : La influencia de la revolución haitiana en las independencias de Venezuela y Nueva Granada (1804-1825)

En este trabajo me propongo analizar la influencia de la revolución de Haití en las independencias de Venezuela y Colombia durante los años 1804-1825. Miintención es demostrar que las repercusiones del proceso haitiano fueron vastas, complejas y sufrieron importantes cambios durante el transcurso de los años. En líneas generales, la revolución generó pánico entre las elites criollas y peninsulares y esperanzas entre grupos de esclavos y pardos. Inicialmente los sectores criollos revolucionarios buscaron evitar todo contacto con la isla y eludir el modelo insurgente haitiano por considerar que produciría en la Tierra Firme una "guerra de razas" y una hecatombe similar a la que, en su opinión, allí había acontecido. Sin embargo, a partir de 1812-1813 debido a las dificultades de la guerra de independencia una fracción de la elite criolla comenzó a estrechar vínculos con la República del Sur de Haití a través de contactos diplomáticos y corsarios. Estas primeras relaciones, más bien tímidas, fueron la condición de posibilidad de un cambio importante que sobrevino en 1816. En dicho año, debido a la reconquista de la expedición realista, la mayoría de los líderes independentistas huyeron de Tierra Firme y tuvieron que exiliarse en Haití, uno de los pocos lugares donde encontraron refugio y apoyo. En aquel contexto, se dio el pacto entre Alexandre Petión y Simón Bolívar, por el cual el primero se comprometió a aportar armas, barcos y hombres a la causa patriota a cambio de la emancipación de los esclavos hispanoamericanos. Este acuerdo fue fundamental ya que no sólo posibilitó la exitosa contraofensiva independentista, sino que además le dio un cariz social al proceso revolucionario de Venezuela y Colombia. Así, a partir de 1816 y hasta 1821, se dieron numerosos contactos e incluso el gobierno de Jean Pierre Boyer (sucesor de Alexandre Petión) colaboró con otras dos expediciones a cargo de Gregor Mac Gregor para liberar Panamá y Río Hacha. Sin embargo, el cambio no fue total y aún durante estos años, los líderes criollos continuaron teniendo reparos frente al peligro de la explosión de un nuevo Haití en la Tierra Firme hispana. Por último, el fin de la guerra de independencia abrió un nuevo contexto en el cual aquellos miedos se intensificaron debido a la movilización social interna. Esto derivó en nuevo alejamiento y el gobierno de Colombia no sólo se negó a mantener relaciones con Haití, sino que incluso lo excluyó del Congreso de Panamá.

Da luta pela terra à territorialização quilombola: o caso da comunidade Porto Velho, Iporanga/SP

As mudanças nas formas de apropriação do espaço na região do Vale do Ribeira têm proporcionado metamorfoses da territorialidade de populações camponesas. É nessa conjuntura que a luta pela terra de trabalho ganha nova expressão: resistência e permanência no território ancestral por meio da construção da identidade quilombola. Portanto, a territorialização da comunidade remanescente de quilombo Porto Velho é analisada frente aos desafios e estratégias de resistência para permanecer no território ancestral. O histórico de origem deste bairro rural identifica estes sujeitos sociais como descendentes dos escravos que habitavam estas terras desde 1860. Todavia, entre as décadas de 1950 e 1980, houve um período importante de submissão e relações de trabalho precárias a fazendeiros e terceiros. No final dos anos 1980, os camponeses enfrentaram ameaças que culminaram em expropriações e expulsões de boa parte dos quilombolas do território. No contexto marcado pela emergência do conflito, o grupo negro se organiza e inicia a luta pela terra com apoio da Pastoral da Terra, MOAB e EAACONE. A pesquisa sobre a população remanescente de quilombo Porto Velho, situada no município de Iporanga (SP), refletiu a perspectiva geográfica de como estes sujeitos sociais constroem suas relações no território quilombola, sua organização comunitária e sociabilidade, e as transformações no âmbito material e imaterial. Trata-se de um estudo cuja metodologia é constituída por trabalhos de campo, entrevistas, pesquisa bibliográfica e documental. O estudo realizado identificou a complexidade do processo de transformação deste território quilombola na busca por autonomia e liberdade. Os impactos de novas demandas, justapostas sobre o território e sobre a vida destes sujeitos sociais, trouxeram a necessidade de criar e recriar estratégias para a conservação de costumes e de luta pela terra e permanência no território que habitam há gerações. Entende-se que neste processo de conflitos por terra, a lógica imposta pelo capital não só provocou forte transformação no território ancestral, como ofereceu situação de risco social e cultural à própria sobrevivência da comunidade quilombola.

Finding Onesimus: Recovering the Story of a First-Century Fugitive Slave

Author: Ryan Lokkesmoe Title: Finding Onesimus: Recovering the Story of a First-Century Fugitive Slave Advisor: Pamela Eisenbaum Degree Date: August 2015 ABSTRACT This dissertation is an investigation into the experience of a first-century fugitive slave named Onesimus, who is known to us primarily through Paul’s letter to Philemon (Phlm) in the New Testament. Within this broader purpose, this project challenges a popular historical theory for Onesimus’ flight, the so-called Amicus Domini theory. This is the theory that Onesimus fled his master Philemon with the premeditated intention of seeking out the Apostle Paul as a peacemaker in a conflict Onesimus was having with Philemon. The Amicus Domini theory is accepted by many scholars, though rarely discussed in detail or examined critically. The goal of this project is to offer a more probable historical reconstruction of Onesimus’ flight – one that takes better stock of the available evidence (historical, textual, archaeological, legal, and rhetorical). This project is rooted in the sub-discipline of the Historical Critical method, though rhetorical analysis is applied as well. This study offers a translation and commentary of Phlm, as well as an examination of Paul’s rhetoric in the letter. Other sources that specifically mention Onesimus are also investigated, e.g. Colossians, ancient Christian commentators, and the subscriptions in the manuscripts. The project also examines slavery in the Ancient Mediterranean world with a view toward understanding what most slaves experienced, and especially fugitive slaves. Roman law of slavery is also discussed, as well as the estimated travel times and cost of Onesimus’ journey (whether from Colossae to Rome, Caesarea Maritima, or Ephesus). There are many factors that are problematic for the Amicus Domini theory, e.g. the duration of Onesimus’ journey, the financial cost to Philemon, and the fact that the documents typically used to support the Amicus Domini theory (Pliny’s letters to Sabinianus and the writings of Roman jurists) do not comport with the data in Phlm. This dissertation offers a modified theory for Onesimus’ predicament: Amicus Domini Ex Post Facto. Onesimus did not leave Philemon intending to seek out Paul and reconcile with Philemon, but he eventually decided to seek help long after the fact. This historical reconstruction makes better sense of the evidence, and provides a clearer view of what Onesimus faced during his flight.

Background Checks for Firearms Sales and Loans: Law, History, and Policy

This article examines past and present systems requiring that a person receive permission before buying or borrowing a firearm. The article covers laws from the eighteenth century to the present. Such laws have traditionally been rare in the United States. The major exceptions are antebellum laws of the slaves states, and of those same states immediately after the Civil War, which forbade gun ownership by people of color, unless the individual had been granted government permission. Today “universal background checks” are based on a system created by former New York City Mayor Michael Bloomberg and his “Everytown” lobby. Such laws have been enacted in several states, and also proposed as federal legislation. Besides covering the private sale of firearms, they also cover most loans of firearms and the return of loaned firearms. By requiring that almost all loans and returns may only be processed by a gun store, these laws dangerously constrict responsible firearms activities, such as safety training and safe storage. Massachusetts, Connecticut, and California are among the jurisdictions which have enacted less restrictive, more effective legislation which create controls on private firearms sales, without inflicting so much harm on firearms safety.

Annotated almanac, 1755

Almanac containing calendar pages with sporadic annotations of measurements and small one-word notes. Winthrop often corrected the almanac's printed chart for the rising and setting of the sun. There are a few handwritten entries including a note in Latin about Winthrop's mother. An unattached sheet of paper folded into the almanac has burial and baptism statistics for Boston and Charleston, and entries about General Braddock's defeat by the French (July 9), a battle between General Johnson and the French and Indians under the Baron de Dieskau (September 8), the execution of two slaves for murdering their master (September 18), and a note that President Holyoke preached the Dudleian lecture (November 25).

Records of the Debating Club of Resident Graduates, 1792-1793

This journal contains minutes from meetings held from February 1792 through October 1793. These minutes include the names of participants and the questions and arguments which were debated, including: whether or not French slaves in the West Indies should be emancipated; whether or not reading novels was beneficial; whether sermons were more effective when memorized than when simply read; whether theater contributed to corrupt morals; whether drunkenness or gambling was more detrimental to society; and whether or not French assistance to the colonies in their Revolutionary War provided sufficient cause for the United States to join with France in its own wars. Most of the topics of debate centered on religion, government and education. Several entries also include notes on related topics of discussion, including the reasons for Native American tribes' hostilities against federal authorities, and there are several references to published works which were cited and consulted in the course of debate.

Records, 1790-1805

Contains a variety of material relating to cases before the courts of common pleas in Kent, New Castle, and Sussex counties. One file deals exclusively with cases regarding slaves. Most likely kept by Rodney but some materials attributed to Wilson's Red Book.