Situation assessment through multi-modal sensing of dynamic environments to support cognitive robot control

Awareness of emerging situations in a dynamic operational environment of a robotic assistive device is an essential capability of such a cognitive system, based on its effective and efficient assessment of the prevailing situation. This allows the system to interact with the environment in a sensible (semi)autonomous / pro-active manner without the need for frequent interventions from a supervisor. In this paper, we report a novel generic Situation Assessment Architecture for robotic systems directly assisting humans as developed in the CORBYS project. This paper presents the overall architecture for situation assessment and its application in proof-of-concept Demonstrators as developed and validated within the CORBYS project. These include a robotic human follower and a mobile gait rehabilitation robotic system. We present an overview of the structure and functionality of the Situation Assessment Architecture for robotic systems with results and observations as collected from initial validation on the two CORBYS Demonstrators.

Den omgivande sjukvårdsmiljön : Betydelsen av design, färger, konst och ljud ur ett patientperspektiv - en systematisk litteraturstudie

Syftet med denna systematiska litteraturstudie var att beskriva patientens uppfattning av den omgivande sjukvårdsmiljön samt betydelsen avseende dess design, färger, konst och ljud för patientens hälsa och upplevelse av välbefinnande. I resultatet ingår 16 artiklar, varav 13 med kvantitativ ansats, 2 med kvalitativ ansats, samt en artikel med både kvantitativ och kvalitativ ansats. Artiklarna representerar studier från flera olika länder; Danmark, Norge, Sverige, Storbritannien, Tyskland, USA, Filippinerna och Kina. Resultatet visade att utformningen av sjukvårdsmiljön, det vill säga dess design, hade stor betydelse för det sociala samspelet, både patienter emellan och mellan en patient och dennes anhöriga och därmed indirekt på patienternas upplevelse av hälsa och välbefinnande. Även fönsterutsiktens kvalitet visade sig i hög grad påverka patientens hälsa och välbefinnande. Resultatet visade vidare att musik hade en positiv effekt på välbefinnandet under coronarangiografi samt på postoperativ smärta. Smärttröskel och smärttålighet kunde också påverkas positivt med hjälp av visuell stimuli som omvårdnadsåtgärd. Diskussioner med den äldre patienten kring målad konst ökade det sociala samspelet, förbättrade välbefinnandet och hälsan samt hade en positiv effekt på den äldres syn på sin egen livssituation. Två tredjedelar av patienterna i en studie menade att den målade konsten var en avgörande faktor för deras tillfrisknande.

En retorisk analys av Fahrenheit 9/11 ur ett dokumentärhistoriskt perspektiv

The history of rhetorics in documentary film is a long one. The French brothers Louise and Auguste Lumiére were among the first persons who produced a documentary and their work has had a big impression in the history of documentary during the 1900 century. John Grierson has been called “the father” of documentary film. He produced films in the English speaking part of the world and he is the founder of the concept “documentary film”. Propaganda filming has a big part in the history of documentary film. Most frequently it appeard in Germany before and during the secound WW II, but propaganda films has been produced in Great Britain and USA as well as in other parts of the world. Rhetorics are of current interest today. It effects the news, papers, magazines, books and movies. The purpose with this essay is to investigate the rhetorics in Michael Moores controversial documentary of September 11th, Fahrenheit 9/11. The main question is: what rhetorical tools does Michael Moore use in order to communicate his politcal message in Fahrenheit 9/11? The rhetorical analysis includes exordium, narratio, propsitio, argumentatio and conclusio as well as ethos, logos and pathos. In order to conduct the analysis I have used Kurt Johannesson’s book Retorik eller konsten att övertyga, Maria Karlberg and Brigitte Mral’s book Heder och påverkan. Att analysera modern retorik. And at last a chapter by Brigitte Mral named Retorikanalys in the book Metoder i kommunikationeverenskap, by Mats Ekström and Larsåke Larsson. For the background about the history of documentary film I have used Barsam M. Richard, Nonfiction Film A Critical History and Bjørn Sørenssen’s book Å fange virkeligheten –Dokumentarfilmens århundre.The analysis shows that Moore uses different rhetorical tools in order to point out that George W Bush is the wrong man for the role as the president of United States of America. Some of the most effective tools that Moores uses are his own voice, pictures who awakes emotions, recordings and sharp arguments. His way of using ethos, logos and pathos is very clear. The disposal can also be distinct discern, however there are some exceptions towards the classical rhetoric. One example is that Moore doesn´t describe the arrangement of the movie in exordium.

Har du förstått uppgiften? : En studie av gymnasieelevers förståelse av uppgiftsinstruktioner

Sammanfattning Konsten att skriva uppgiftsinstruktioner som alla, eller åtminstone de flesta, elever förstår drömmer många lärare om att behärska. Särskilt lärare som undervisar på distans med få eller inga möjligheter att följa upp elevens läsning med ett snabbt påföljande samtal om innehållet i den text eleven just läst. För hur går det till när elever läser och förstår uppgiftsinstruktioner? Påverkar dessutom elevens uppfattning om hur tydlig uppgiftsinstruktionen är, hur rolig, lätt eller intressant uppgiften verkar vara att genomföra; hur viktigt är det att en instruktion är   tydlig för hur uppgiften förstås eller uppfattas? Genom en empirisk, induktiv studie som följs upp av litteraturstudier för att förklara och tolka resultatet studeras här   tio gymnasieelevers läsning och förståelse av fyra uppgiftsinstruktioner från   kursen Svenska B. Tydlighet står i fokus. Två av uppgifterna är hämtade från Skolverkets nationella prov och två uppgifter är konstruerade av en enskild lärare. Elevernas (mottagarnas) förståelse jämförs med lärarens (sändarens) intention. Uppgiftsinstruktionerna (medierna) analyseras med hjälp av   Hellspong & Ledins textanalysmodeller i Vägar genom texten – Handbok i brukstextanalys från 1997. Resultatet av jämförelsen är att den grupp   elever som har svårast att uttrycka vad uppgifterna innebär med egna ord,   också har svårast att förstå dem. Det hindrar dem däremot inte från att   uppfatta att de förstår och svaret på lärarens vanliga fråga: om eleven har   förstått uppgiften, är enligt den här studien inte mycket värt. Elevens och   lärarens syn på vad kunskap och inlärning innebär påverkar stort, inte bara   svaret på frågan, utan även läsningen och förståelsen av   uppgiftsinstruktionen. Med hjälp av teorier kring läsning, läsbarhet,   hjärnans förmåga och omgivningens påverkan på inlärning diskuteras vad och   hur eleverna förstår och inte förstår i uppgifterna. Genom deras förståelse,   eller brist på sådan, aktualiseras och diskuteras frågor kring vad som är   viktigt vid utformning av text, på såväl ytligare som djupare nivåer, i uppgiftsinstruktioner.  

Orka hela vägen : Upplevd hälsa, idrotts- och träningsbakgrund bland studenter på en fysiskt inriktad yrkesutbildning. Lärarstudenter GIH 2008 delrapport 1: 2009

Sammanfattning Ett sammanfattande porträtt av den nyantagna lärarstudenten vid GIH med utgångspunkt från enkätsvaren ger vid handen en bild av en person, som är ca 21 år gammal, född i Sverige och uppvuxen i en medelstor stad i Mellansverige. Studenten trivdes mycket bra i skolan och var som elev något över medel med MVG i idrott och hälsa. Valet av yrkesutbildning grundade sig på ett stort intresse för idrott, samt en önskan att få jobba med barn och ungdom. Studievalet hade för många påverkats av en tidigare idrotts-lärare, kompisar och familj. En bra lärare i idrott och hälsa är enligt studenten positiv, engagerad, rättvis, bestämd och kunnig. Lärarstudenten ser sig behärska bollspel väl. Störst kunskap och färdighet uppges i fot-boll och alpin skidåkning. Minst kunskap och färdighet skattades i softboll, baseboll, bergsklättring, långfärdsskridskoåkning och i konsten att kunna valla skidor. Många ser sig ha god kunskap om sambandet mellan hälsa, livsstil och miljö, men mindre god om hur en idrottsaktivitet har betydelse för kulturarvet, samband mellan miljö och männi-skans hälsa i ett historiskt och nutidsperspektiv samt i ergonomi. På sin fritid går lärarstudenten ofta på idrottsevenemang, café, tittar på TV och video eller umgås med vänner och familj. Lärarstudenten går sällan på bio och nästan aldrig på tea-ter, museum eller vernissager. "Vad är vernissage?" undrar en student. Hälsan, både fysiskt och psykiskt, skattas som tillfredsställande och man känner ofta hopp, glädje och meningsfullhet. Emellertid finner man sig även ofta stressad på grund av tidsbrist och alla krav. Många kvinnliga studenter (41%) rapporterade ryggont och många, både kvinnor och män, beskrev att de har besvär från en skadad fotled eller knä. De flesta lärarstudenterna är regelbundet fysiskt aktiva och de finner att mängden motion delvis är tillfredsställande. Förväntningarna är höga på utbildningen både att den är mångsidig och kommer att ge ökad kunskap inom olika områden. Under studietiden förväntar man sig att utvecklas och förbättra sin egen fysiska status och hälsa. En student uttrycker det med orden: "Mitt nya liv startar idag". Den sammanfattande bilden av lärarstudenten på GIH liknar den som tidigare har redovisats av Meckbach och Wedman i en liknande studie från maj 2005. Deras studie genomfördes på studenter efter ett års studier på GIH (Meckbach & Wed-man, 2007).

Starch metabolism in Leucoagaricus gongylophorus, the symbiotic fungus of leaf-cutting ants

Leucoagaricus gongylophorus, the symbiotic fungus of the leaf-cutting ants, degrades starch, this degradation being supposed to occur in the plant material which leafcutters forage to the nests, generating most of the glucose which the ants utilize for food. In the present investigation, we show that laboratory cultures of L. gongylophorus produce extracellular alpha-amylase and maltase which degrade starch to glucose, reinforcing that the ants can obtain glucose from starch through the symbiotic fungus. Glucose was found to repress a-amylase and, more severely, maltase activity, thus repressing starch degradation by L. gongylophorus, so that we hypothesize that: (1) glucose down-regulation of starch degradation also occurs in the Atta sexdens fungus garden; (2) glucose consumption from the fungus garden by A. sexdens stimutates degradation of starch from plant material by L. gongylophorus, which may represent a mechanism by which Leafcutters can control enzyme production by the symbiotic fungus. Since glucose is found in the fungus garden inside the nests, down-regulation of starch degradation by glucose is supposed to occur in the nest and play a part in the control of fungal enzyme production by leafcutters. (c) 2005 Elsevier GmbH. All rights reserved.

Triterpene benzoates from the bark of Picramnia teapensis (Simaroubaceae)

Two new benzoic acid esters of triterpene alcohols [lup-20 (29)-en-28-oic acid 3 alpha, 7 beta -dibenzoate and 3 alpha -hydroxy-lup-20(29)-en-28-ic acid 7 beta -benzoate] were isolated from the stem bark of Picramnia teapensis Tul. The structures of these compounds were established on the basis of spectral analyses. Other known compounds, beta -sitosterol, estigmasterol, lupeol and epilupeol, were identified in mixture by GC-MS. The triterpene esters have not shown in-vitro inhibitory effect on the growth of Leucoagaricus gongylophorus (Fisher), referred also as Leucocoprinus gongylophorus (Heim), syn Rozites gongylophora (Moller), the symbiotic fungus cultivated by the leaf-cutting ant Atta sexdens L.

Behavioral Repertoire of Basal Fungus-Growing Ant Sexuals (Hymenoptera: Formicidae) in the Parental Nest

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Isolation and maintenance of symbiotic fungi of ants in the tribe Attini (Hymenoptera: Formicidae)

O isolamento e a manutenção de fungos basidiomicetos simbiontes de formigas da tribo Attini tem sido dificultado pela baixa velocidade de crescimento desses fungos, bem como pela presença de muitos microrganismos que vivem na superfície do material que as formigas mantêm no interior nos ninhos como substrato para o crescimento dos seus fungos simbiontes. No presente trabalho nós descrevemos um método que aumenta em mais de sete vezes a eficiência de isolamento desses fungos, quando comparada àquela obtida por procedimentos tradicionais. Ninhos subterrâneos de formigas atíneas dos gêneros Atta, Acromyrmex, Trachymyrmex e Mycetarotes foram localizados e deles foram coletadas amostras contendo fungos simbiontes e formigas, que foram transportadas para o laboratório, onde as formigas foram capazes de limpar a cultura do fungo e estimular o seu crescimento. em seguida, porções dos micélios foram assepticamente coletadas e transferidas para meio Yeast Nitrogen Base contendo glicose e cloranfenicol. Para facilitar a manutenção dos isolados em culturas de laboratório, diferentes nutrientes foram analisados para a elaboração de um meio de cultivo complexo, que possibilitou aumentar a velocidade de crescimento dos fungos e estocá-los por longos períodos. O método foi aplicado com sucesso para os fungos simbiontes de todos os gêneros de formigas estudados, gerando, assim, um procedimento extremamente útil para a formação e manutenção de uma coleção representativa de diferentes fungos simbiontes de formigas da tribo Attini.

Low variation in ribosomal DNA and internal transcribed spacers of the symbiotic fungi of leaf-cutting ants (Attini: Formicidae)

Leaf-cutting ants of the genera Atta and Acromyrmex (tribe Attini) are symbiotic with basidiomycete fungi of the genus Leucoagaricus (tribe Leucocoprineae), which they cultivate on vegetable matter inside their nests. We determined the variation of the 28S, 18S, and 5.8S ribosomal DNA (rDNA) gene loci and the rapidly evolving internal transcribed spacers 1 and 2 (ITS1 and ITS2) of 15 sympatric and allopatric fungi associated with colonies of 11 species of leafcutter ants living up to 2,600 km apart in Brazil. We found that the fungal rDNA and ITS sequences from different species of ants were identical (or nearly identical) to each other, whereas 10 GenBank Leucoagaricus species showed higher ITS variation. Our findings suggest that Atta and Acromyrmex leafcutters living in geographic sites that are very distant from each other cultivate a single fungal species made up of closely related lineages of Leucoagaricus gongylophorus. We discuss the strikingly high similarity in the ITS1 and ITS2 regions of the Atta and Acromyrmex symbiotic L. gongylophorus studied by us, in contrast to the lower similarity displayed by their non-symbiotic counterparts. We suggest that the similarity of our L. gongylophorus isolates is an indication of the recent association of the fungus with these ants, and propose that both the intense lateral transmission of fungal material within leafcutter nests and the selection of more adapted fungal strains are involved in the homogenization of the symbiotic fungal stock.

Dispersion of Seeds of Tree Species by the Leaf-Cutting Ant Acromyrmex subterraneus molestans (Hymenoptera: Formicidae) in Vicosa, Minas Gerais State, Brazil

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Susceptibility of the ant-cultivated fungus Leucoagaricus gongylophorus (Agaricales : Basidiomycota) towards microfungi

The aim of this study was to select virulent strains of microfungi against Leucoagaricus gongylophorus, a symbiotic fungus cultivated by leaf-cutting ants. The results from in vitro assays showed that microfungal strains had a variable and significant impact on the colony development of L. gongylophorus. Specifically, Trichoderma harzianum, Escovopsis weberi CBS 810.71 and E. weberi A088 were more effective, inhibiting the L. gongylophorus colonies by 75, 68 and 67%, respectively (P < 0.05) after 15 days. Strain E. weberi A086 and Acremonium kiliense were less effective: 43 and 26%, respectively (P < 0.05). In spite of the current negative perspective of a microbiological control approach for these ants, the present work discusses the possibility of using mycopathogenic fungi for the control of these insects, and points out the importance of encouraging more studies in this area.

Evaluation of the adequacy of diflubenzuron and dechlorane in toxic baits for leaf-cutting ants (Hymenoptera : Formicidae) based on formicidal activity

Studies assessing the characteristics of active ingredients (AIs) of toxic baits for leaf-cutting ants are still scarce, although the need for a delayed action of these compounds on adult workers has been well accepted (mortality <= 15% at 24 h and <= 90% at 21 days). Therefore, we determined the insecticidal action of two AIs used in commercial baits, diflubenzuron and dechlorane, over time in workers, and discussed the control of colonies in relation to the existing literature. Dechlorane presented excellent insecticidal activity with a delayed action at all concentrations tested, although its commercial use has been prohibited due to its organochlorine nature. In contrast, diflubenzuron did not cause significant mortality or symptoms of intoxication, indicating that the successful cases reported with the use of baits containing this AI were in fact due to an accidental contamination with dechlorane. We comment about the ineffectiveness of diflubenzuron on alternative targets, i.e., young forms and the mutualistic fungus, supporting the concept that the AI needs to a have a delayed action on adult workers.

Filamentous fungi found on foundress queens of leaf-cutting ants (Hymenoptera: Formicidae)

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Nest Digging by Leaf-Cutting Ants: Effect of Group Size and Functional Structures.

Leaf-cutting ant workers dig underground chambers, for housing their symbiotic fungus, interconnected by a vast quantity of tunnels whose function is to permit the entrance of food (leaves), gaseous exchanges, andmovement of workers, offspring, and the queen. Digging is a task executed by a group of workers, but little is known about the group effect and group-constructed functional structures. Thus, we analyzed the structures formed by worker groups (5, 10, 20, and 40 individuals) of the leaf-cutting ant, Atta sexdens rubropilosa, for 2 days of excavation. The digging arena was the same for the 4 groups, with each group corresponding to a different density. Our results verified a pattern of tunneling by the workers, but no chamber was constructed. The group effect is well known, since the 40-worker group dug significantly more than the groups of 5, 10, and 20. These groups did not differ statistically from each other. Analysis of load/worker verified that workers of the smallest group carried the greatest load. Our paper demonstrates the group effect on the digging of nests, namely, that excavation is proportional to group size, but without emergence of a functional structure such as a chamber.