Generating Compliant Motion of Objects with an Articulated Hand

The flexibility of the robot is the key to its success as a viable aid to production. Flexibility of a robot can be explained in two directions. The first is to increase the physical generality of the robot such that it can be easily reconfigured to handle a wide variety of tasks. The second direction is to increase the ability of the robot to interact with its environment such that tasks can still be successfully completed in the presence of uncertainties. The use of articulated hands are capable of adapting to a wide variety of grasp shapes, hence reducing the need for special tooling. The availability of low mass, high bandwidth points close to the manipulated object also offers significant improvements I the control of fine motions. This thesis provides a framework for using articulated hands to perform local manipulation of objects. N particular, it addresses the issues in effecting compliant motions of objects in Cartesian space. The Stanford/JPL hand is used as an example to illustrate a number of concepts. The examples provide a unified methodology for controlling articulated hands grasping with point contacts. We also present a high-level hand programming system based on the methodologies developed in this thesis. Compliant motion of grasped objects and dexterous manipulations can be easily described in the LISP-based hand programming language.

Parallel Methods for Synthesizing Whole-Hand Grasps from Generalized Prototypes

This report addresses the problem of acquiring objects using articulated robotic hands. Standard grasps are used to make the problem tractable, and a technique is developed for generalizing these standard grasps to increase their flexibility to variations in the problem geometry. A generalized grasp description is applied to a new problem situation using a parallel search through hand configuration space, and the result of this operation is a global overview of the space of good solutions. The techniques presented in this report have been implemented, and the results are verified using the Salisbury three-finger robotic hand.

Embodiment and Manipulation Learning Process for a Humanoid Hand

Babies are born with simple manipulation capabilities such as reflexes to perceived stimuli. Initial discoveries by babies are accidental until they become coordinated and curious enough to actively investigate their surroundings. This thesis explores the development of such primitive learning systems using an embodied light-weight hand with three fingers and a thumb. It is self-contained having four motors and 36 exteroceptor and proprioceptor sensors controlled by an on-palm microcontroller. Primitive manipulation is learned from sensory inputs using competitive learning, back-propagation algorithm and reinforcement learning strategies. This hand will be used for a humanoid being developed at the MIT Artificial Intelligence Laboratory.

Group preference structures in AHP–group decision making

This paper presents a procedure that allows us to determine the preference structures (PS) associated to each of the different groups of actors that can be identified in a group decision making problem with a large number of individuals. To that end, it makes use of the Analytic Hierarchy Process (AHP) (Saaty, 1980) as the technique to solve discrete multicriteria decision making problems. This technique permits the resolution of multicriteria, multienvironment and multiactor problems in which subjective aspects and uncertainty have been incorporated into the model, constructing ratio scales corresponding to the priorities relative to the elements being compared, normalised in a distributive manner (wi = 1). On the basis of the individuals’ priorities we identify different clusters for the decision makers and, for each of these, the associated preference structure using, to that end, tools analogous to those of Multidimensional Scaling. The resulting PS will be employed to extract knowledge for the subsequent negotiation processes and, should it be necessary, to determine the relative importance of the alternatives being compared using anyone of the existing procedures

Relación entre la innovación de las empresas y el comportamiento del consumidor en el lanzamiento de nuevos productos en la industria de bebidas no alcohólicas

Como consumidores todas las personas toman decisiones de compra todos los días. Respondiendo a esto, la mayoría de empresas investigan esas decisiones para conocer qué, cómo, cuánto, dónde, cuándo y por qué compran los consumidores en el momento en que lo hacen. Cuando se logra descubrir estos factores, nace el interés por parte de las compañías de agregar características a los productos ofrecidos o lanzar nuevos productos al mercado con el fin de responder a esas necesidades descubiertas en las investigaciones. En el mercado de bebidas no alcohólicas, durante los últimos dos años, se ha presentado en los consumidores una mayor preferencia hacia productos más saludables y a tener exigencias mayores en las presentaciones y cualidades de las bebidas. En las empresas del sector, por otro lado, la tendencia es a encontrar una mayor amplitud y profundidad de las líneas de productos ofrecidos en el mercado en cuestión. Dado que el comportamiento de los consumidores y las acciones correspondientes de las empresas están estrechamente vinculados, se hace necesario estudiar y establecer la relación que existe entre estos factores que se han evidenciado en el mercado de bebidas no alcohólicas, con el fin de entender la nueva dinámica del sector y aportar sugerencias que podrían representar oportunidades para el crecimiento del mismo.

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Implementación del modelo de negocio en el mercado retail colombiano

La teoría de precios bajos es una estrategia de empresa que se basa en el modelo de eficiencia en costos. Aplicado en diferentes empresas como Walmart, Tesco, Mercadona, entre otras, ha hecho que esta proposición sea aplicada en varias empresas en todo el mundo. Y es necesario saber por qué ha sido una aplicación exitosa en todas estas empresas y la razón de haber tomado la decisión de emplear este modelo. Como es bien sabido, una empresa tiene dos enfoques de estrategia. La primera es la de diferenciación, donde el producto o servicio ofrecido tiene un valor agregado o valor único que hace que su precio no sea relevante, por el contrario, éste demuestra que su oferta en el mercado sea única y como su palabra lo dice, diferenciada a los demás productos. También es necesario entender que la mayoría de estos productos no son bienes comprados por necesidad, sino por el contrario, por gusto y satisfacción personal. Por otro lado, existe la estrategia de liderazgo en costes. Por el contrario de la de diferenciación, los productos a los que se aplica este modelo, se encuentran en mercados de consumo básico y donde la compra se hace de manera inconsciente y rápida. Y es ahí donde las compañías trabajan no para hacerlo único en el mercado, por el contrario, trabajan para hacerlo llamativo, a un precio razonable y donde la calidad ofrecida sea igual o mejor al de la competencia. Es por esto, que la estrategia de costos, busca en todas las maneras posibles abaratar los costos de fabricación, producción y distribución de los productos, de manera que puedan realizar grandes cantidades de ellos, llamadas economías de escala. Es por esto, que uno de los grandes retos para las marcas blancas es competir en calidad y precio frente a grandes marcas reconocidas. Y es ahí donde entra a jugar como factor clave la reducción máxima de costos dentro de las empresas y un manejo excelente en la logística. El proyecto a tratar será sobre este tema de liderazgo en costes y los precios bajos ofrecidos al consumidor como estrategia para abarcar mayor población y de tal manera generar mayores utilidades.

The Role of Kinaesthetic Motor Imagery in Promoting Activation of the Lumbrical Muscles in the Hemiparetic Hand: a Randomised Controlled Study

The objective of the investigation who gave as result this work was to investigate the effectiveness of kinaesthetic motor imagery in the activation of the hemiplegic hand muscles following stroke. The experiment consisted of two random groups. Movements were measured after treatment. The participants were ten patients with hemiplegic hands (men who mean age was 74.4 years; mean time since stroke 3.05 months). All patients received three sessions of physical treatment based on an identical treatment protocol. Five patients were randomly assigned to an experimental group practising kinaesthetic motor imagery of a grasp using the 'lumbrical action' (experimental group). The others five (control group) followed a relaxation script. All the patients were then asked to grasp an object using the 'lumbrical action'. The grasps were recorded using an optoelectronic motion capture system. The magnitude of the extension of the index finger and the correlation of the angular displacement of the proximal phalangeal joints and the metacarpophalangeal joints were calculated. The movement time for the whole grip was calculated. The experimental group demonstrated higher extension in the index finger (p = < 0.01) and they had a higher correlation coefficient (0.99) than the control group (0.77) for the displacement of the proximal interphalangeal joint and the metacarpophalangeal joints. The movement time for the experimental group was faster, although the difference was not significant.

Evaluación comparativa de factores de preferencia uso de una herramienta de corte para floricultura con un nuevo diseño, versus la herramienta tradicional, estudio piloto

Colombia es uno de los principales productores de flores y rosas a nivel mundial y a través de los años ha presentado diversos problemas en la actividad industrial que permite la recolección de rosas. La cosecha y alistamiento del producto se realiza mediante actividades principalmente manuales. El corte de la rosa se efectúa con una herramienta conocida como tijera de poda manual, lo cual ha dado lugar a problemas ergonómicos al efectuar el corte, particularmente evidentes en personas de manos pequeñas, pues la apertura de operación excede la longitud máxima de extensión y capacidad de agarre de la mano, lo que conlleva a esfuerzos y posturas perjudiciales, especialmente desviaciones ulnares/radiales y flexión/extensión pronunciada de muñeca, permitiendo la aparición de lesiones por trauma acumulativo en el conjunto mano-muñeca. Este trabajo evalúa un nuevo diseño de tijera de poda manual concebida para disminuir el problema de posturas perjudiciales de la muñeca en el momento del corte. Se trata de un estudio cuasi-experimental, de observaciones pareadas, que permitió evaluar el nuevo diseño de tijera en condiciones reales de uso durante una fracción de la jornada de trabajo, donde los operarios la pudieron comparar con su tijera convencional y pudieron calificar las características de diseño de cada una de ellas a través de una escala de intervalo con rostros felices a tristes. Factores novedosos como el sistema de agarre con mango rotativo fueron bien aceptados en la nueva tijera, así como la suavidad en el accionamiento. El peso de la nueva herramienta es mayor a la actual y no fue bien aceptado. Personas de mayor edad y con mayor tiempo en el cargo muestran una preferencia hacia la tijera de poda que utilizan actualmente.

La experiencia de los receptores en el trasplante de órganos y tejidos

El trasplante de órganos y/o tejidos es considerado como una opción terapéutica viable para el tratamiento tanto de enfermedades crónicas o en estadios terminales, como de afectaciones no vitales, pero que generen una disminución en la calidad de vida percibida por el paciente. Este procedimiento, de carácter multidimensional, está compuesto por 3 actores principales: el donante, el órgano/tejido, y el receptor. Si bien un porcentaje significativo de investigaciones y planes de intervención han girado en torno a la dimensión biológica del trasplante, y a la promoción de la donación; el interés por la experiencia psicosocial y la calidad de vida de los receptores en este proceso ha aumentado durante la última década. En relación con esto, la presente monografía se plantea como objetivo general la exploración de la experiencia y los significados construidos por los pacientes trasplantados, a través de una revisión sistemática de la literatura sobre esta temática. Para ello, se plantearon unos objetivos específicos derivados del general, se seleccionaron términos o palabras claves por cada uno de estos, y se realizó una búsqueda en 5 bases de datos para revistas indexadas: Ebsco Host (Academic Search; y Psychology and Behavioral Sciences Collection); Proquest; Pubmed; y Science Direct. A partir de los resultados, se establece que si bien la vivencia de los receptores ha comenzado a ser investigada, aún es necesaria una mayor exploración sobre la experiencia de estos pacientes; exploración que carecería de objetivo si no se hiciera a través de las narrativas o testimonios de los mismos receptores

Desarrollo de un estado de la cuestión acerca de las interacciones entre el control de gestión y el aprendizaje organizacional.

Las organizaciones en la actualidad deben encontrar diferentes maneras de sobrevivir en un tiempo de rápida transformación. Uno de los mecanismos usados por las empresas para adaptarse a los cambios organizacionales son los sistemas de control de gestión, que a su vez permiten a las organizaciones hacer un seguimiento a sus procesos, para que la adaptabilidad sea efectiva. Otra variable importante para la adaptación es el aprendizaje organizacional siendo el proceso mediante el cual las organizaciones se adaptan a los cambios del entorno, tanto interno como externo de la compañía. Dado lo anterior, este proyecto se basa en la extracción de documentación soporte valido, que permita explorar las interacciones entre estos dos campos, los sistemas de control de gestión y el aprendizaje organizacional, además, analizar el impacto de estas interacciones en la perdurabilidad organizacional. ​