Construção e controle inteligente de um manipulador robótico com dois graus de liberdade

The present work shows the development and construction of a robot manipulator with two rotary joints and two degrees of freedom, driven by three-phase induction motors. The positions of the arm and base are made, for comparison, by a fuzzy controller and a PID controller implemented in LabVIEW® programming environment. The robot manipulator moves in an area equivalent to a quarter of a sphere. Experimental results have shown that the fuzzy controller has superior performance to PID controller when tracking single and multiple step trajectories, for the cases of load and no load

Tolerância à dessecação e influência do tegumento na germinação de sementes de citrumelo 'swingle' (Citrus paradisi MACF X Poncirus trifoliata (L) RAF.)

O trabalho teve como objetivo estudar a tolerância à dessecação e a influência do tegumento na germinação de sementes de citrumelo 'Swingle'. As sementes foram extraídas manualmente e, em seguida, foi determinado o grau de umidade das sementes. Foi retirada uma amostra referente ao tratamento com o maior grau de umidade (48%) a ser estudado, e as demais foram submetidas à secagem em estufa com circulação forçada de ar (32±2ºC), visando à obtenção dos outros tratamentos com diferentes graus de umidade. O teste de germinação foi instalado em delineamento experimental inteiramente casualizado, num fatorial 6x2 (grau de umidade x presença ou ausência de tegumento), com quatro repetições de 25 sementes por parcela. Após a obtenção de cada tratamento as sementes foram tratadas com o fungicida Thiabendazole (0,4g.kg-1), semeadas em folhas de papel toalha umedecidas e confeccionados rolos que foram mantidos em câmara de germinação a 25ºC sob luz constante. As avaliações foram realizadas a cada sete dias até o 35º dia, sendo determinadas as porcentagens de germinação na primeira contagem, plântulas anormais, sementes mortas, sementes dormentes e germinação total. Também foram calculados o tempo médio e o índice de velocidade de germinação (IVG). Os dados foram submetidos à análise de variância, e as médias, comparadas pelo teste Tukey, a 5% de probabilidade. As sementes toleraram a dessecação até baixos níveis de umidade (16%), e a retirada do tegumento favoreceu o processo germinativo em sementes de citrumelo 'Swingle'.

Análise comparativa da imunoexpressão das proteínas hmlh1 e hmsh2 em carcinomas epidermóides de lábio inferior e queilites actínicas com graus variados de displasia

Lip squamous cell carcinoma (SCC) may develop from a premalignant condition, actinic cheilitis (AC) in 95% of the cases. Both premalignant and neoplastic lip diseases are caused mainly by chronic exposure to the ultraviolet component of solar radiation, especially UVB. This exposure causes disruption of the cell cycle and damage to DNA repair systems, like mismatch repair, altering proteins repair as hMLH1 and hMSH2. This research aimed to investigate the immunohistochemical expression of hMLH1 and hMSH2 proteins in lower lip SCCs and ACs, providing additional information about carcinogenesis of the lower lip. The sample consisted 40 cases of ACs and 40 cases of lower lip SCCs. Histological sections of 3 μm were submitted to immunoperoxidase method, for immunohistochemical analysis of lesions were counted in 1000 cells (positive and negative), data were evaluated both in absolute numbers and percentage of immunostained cells, the latter by assigning scores. Associations of the variables and comparative analysis of biomarker expression were performed by Fisher s exact and Pearson s chi-square, "t" student, one-way ANOVA, Mann- Whitney e Kruskal-Wallis tests. The level of significance was 5%. It was found that, in lower lip SCC, the mean of the proteins was higher in female patients (hMLH1= 369,80 + 223,98; hMHS2 = 534,80 + 343,62), less than 50 years old (hMLH1 = 285,50 + 190,65; hMHS2 = 540,00 + 274,79) and classified as low-grade malignancy (hMLH1 = 264,59 + 179,21; hMHS2 = 519,32 + 302,58), in these data only to sex, for hMLH1 protein, was statistically significant (p=0.034). Comparing the different lesions, we observed that for both hMLH1 and hMSH2 protein, the average of positive epithelial cells decreased as the lesion was graded at later stages. The ACs classified without dysplasia or mild dysplasia had the highest average of immunostained cells (hMLH1 = 721.23 + 88.116; hMHS2 = 781.50 + 156.93). The ACs classified as moderate or severe dysplasia had intermediate values (hMLH1 = 532,86 + 197,72; hMHS2 = 611,14 + 172,48) and SSCs of the lower lip had the lowest averages (hMLH1 = 255,03 + 199,47; hMHS2 = 518,38 + 265,68). There was a statistically significant difference between groups (p<0.001). In conclusion, our data support the hypothesis that changes in immunoexpression of these proteins is related to the process of carcinogenesis of the lower lip

Influência da idade, do sexo e da hora do dia no desempenho em teste de labirinto

The increase of elderly population in the world and in Brazil has indicated the necessity of health systems capable to evaluate, to diagnose and to intervene in the conditions of health and disease of that segment. During that stage of human development, physical and cognitive changes happen and they are capable to influence the functional acting. It s important to distinguish the limit between the normal and the pathological. Besides the common changes during the aging, biological rhithmicity changes happen, as alterations in the cycle vigil-sleep that can influence in certain tasks performance. This study aimed to verify the influence of the age, of the sex and of the hour in a maze test performance. Eighty individuals were evaluated, 40 youths (20 men and 20 women) and 40 senior (20 men and 20 women). They were separated in 2 different groups that were tested at 9:00 o clock and at 15:00 o clock. Initially they were submitted to health evaluation, cognitive evaluation and of sleep quality and chronotype. They were instructed to accomplish the maze test whose time of execution was timed and registered. Significant differences were observed according to age for the masculine group between elderly in the morning and in the afternoon and in the feminine group between youth and elderly in the test accomplished in the morning and in the afternoon. Significant differences were not observed according to sex and hour of the day and also between attempts. In compare between the 30th and the31st, accomplished in a 15minutes of interval, significant difference was observed just for the elderly group in the morning and in the afternoon. We observed significant correlations in the maze test performance with the cronotype, with the age, with the education and with the cognitive acting. The maze test was capable to detect differences between age in the acting profile and in the evaluation of the information maintenance after 15 minutes, however it was not possible to verify difference between sex and hour of the day. Finally the correlations of the maze test with another varied may indicate your importance as coadjutant instrument in those functions evaluation

A água nossa de cada dia : percepção, uso e predisposições comportamentais de alunos do ensino médio de Natal, Rio Grande do Norte

Embora a escassez de água seja reconhecida como um dos principais problemas mundiais a ser enfrentado pela humanidade, padrões comportamentais ecologicamente insustentáveis ainda persistem. Assim, o objetivo deste estudo foi analisar determinantes do comportamento pró-ambiental relativo à água, bem como os significados que lhe são atribuídos por alunos do ensino médio do Centro Federal de Educação Tecnológica do Rio Grande do Norte, em Natal. Compuseram a amostra de conveniência 315 estudantes, 146 mulheres e 169 homens, que responderam a um questionário sobre uso e percepção da água, contendo também indicadores de pró-ambientalismo, cuidado ambiental, desenvolvimento sustentável, perspectiva temporal, externalidades e coletivismo, além de inquérito sócio-demográfico. Para os participantes, água é sinônimo de vida, muito embora a relação que mantém com ela parece dúbia e, muito mais funcional que ecológica; consideram-na um recurso finito, um patrimônio indispensável à vida, contudo não foi observada coerência entre as concepções manifestadas e os comportamentos auto-relatados de uso da água. Os resultados encontrados apontaram preditores importantes do comportamento pró-ambiental relativo à água: sexo do respondente, Escala Novo Paradigma Ecológico e deixar forma de contato para participar de campanhas futuras. Seja para aprofundamento teórico em novos estudos, seja para auxiliar na elaboração de programas de educação ambiental, que poderiam contribuir para inibir os efeitos de uma cultura de consumo e de uma visão utilitarista da água, ampliando esforços individuais e coletivos para a preservação de bens comuns, como a água. Palavras-chave: psicologia ambiental; sustentabilidade; água; comportamento próambiental. x xi Abstract Although water scarcity is recognized as one of the main world-wide problems to be faced by human kind, ecologically unsustainable patterns of behavior still persist. Thus, the objective of this study was to analyze pro-environmental behavior related to water, as well as meanings associated to it by high school students of Federal Center of Technological Education of Rio Grande do Norte, in Natal. The convenience sample was composed by 315 students, 146 women and 169 men, who answered a questionnaire about use and perception of water, containing indicators of proenvironmentalism, environmental care, sustainable development, time perspective, externalities and collectivism, besides socio-demographic items. According to participants, water is synonymous of life, even though the relationship they present with it is ambiguous, much more functional than ecological; they consider it a finite resource, an indispensable life patrimony, however there was no coherence between such conceptions and the self-reported behaviors of water use. Results indicated three important predictors of pro-environmental behavior: sex of respondent, New Ecological Paradigm Scale and telephone/address left for eventual contact to participate in future environmental campaigns. They may be used in additional studies for theoretical development, or to assist in the planning of programs of environmental education, aimed at the inhibition of the effects of a culture of consumption and of an utilitarian perception of water, extending individual and collective efforts towards the preservation of common resources as water

A Água nossa de cada dia: percepção, uso e predisposições comportamentais de alunos do ensino médio de Natal, Rio Grande do Norte

Although water scarcity is recognized as one of the main world-wide problems to be faced by human kind, ecologically unsustainable patterns of behavior still persist. Thus, the objective of this study was to analyze pro-environmental behavior related to water, as well as meanings associated to it by high school students of Federal Center of Technological Education of Rio Grande do Norte, in Natal. The convenience sample was composed by 315 students, 146 women and 169 men, who answered a questionnaire about use and perception of water, containing indicators of proenvironmentalism, environmental care, sustainable development, time perspective, externalities and collectivism, besides socio-demographic items. According to participants, water is synonymous of life, even though the relationship they present with it is ambiguous, much more functional than ecological; they consider it a finite resource, an indispensable life patrimony, however there was no coherence between such conceptions and the self-reported behaviors of water use. Results indicated three important predictors of pro-environmental behavior: sex of respondent, New Ecological Paradigm Scale and telephone/address left for eventual contact to participate in future environmental campaigns. They may be used in additional studies for theoretical development, or to assist in the planning of programs of environmental education, aimed at the inhibition of the effects of a culture of consumption and of an utilitarian perception of water, extending individual and collective efforts towards the preservation of common resources as water

Critérios ecocardiográficos para definição de graus de disfunção ventricular em ratos portadores de estenose aórtica

OBJETIVO: O objetivo deste estudo foi identificar variáveis ecocardiográficas que definam graus de disfunção cardíaca em ratos com estenose aórtica (EAo). MÉTODOS: Ratos Wistar (n = 23), machos (90-100 g), foram submetidos a cirurgia para indução de EAo. As variáveis ecocardiográficas analisadas foram: diâmetros diastólico do ventrículo esquerdo (DDVE) e sistólico do átrio esquerdo em valores absolutos e normalizados para o peso corporal; diâmetro sistólico do VE (DSVE); três índices de encurtamento do VE (% de encurtamento endocárdico, %Enc.Endo; % de encurtamento miocárdico, %Enc.Mio; e velocidade de encurtamento da parede posterior do VE, VEPP); e índice de massa do VE (IMVE). Essas variáveis foram utilizadas para a análise de agrupamento (cluster analysis). RESULTADOS: A análise de agrupamento possibilitou separar os ratos com EAo em dois grupos: disfunção leve (n = 13) e disfunção severa (n = 9). Os intervalos de confiança das seguintes variáveis não apresentaram superposição dos seus valores: DDVE, DSVE, %Enc.Endo, %Enc.Mio, IMVE e VEPP. CONCLUSÃO: A utilização conjunta dos intervalos de confiança dessas variáveis permite identificar dois grupos de ratos com estenose aórtica e diferentes graus de comprometimento cardíaco, possibilitando a realização de estudos longitudinais com grupos homogêneos de animais.

Entre o fortalecimento e o declínio do vínculo voluntário-idoso dependente em um centro-dia

Trata-se de um estudo qualitativo que utiliza, como referencial teórico, o Interacionismo Simbólico e, como referencial metodológico, a Grounded Theory, visando a: compreender a experiência interacional voluntário-idoso dependente em um Centro-Dia e elaborar um modelo teórico representativo dessa experiência. A estratégia para a obtenção dos dados foi a entrevista não diretiva. Dos resultados, emergiram dois fenômenos: responsabilizando-se pela continuidade do exercício do voluntariado, junto a idosos dependentes, amparado na expectativa reparadora de ex-cuidadores familiares perante uma sociedade com consciência solidária em declínio, e assumindo o papel de voluntário. A experiência nos permitiu ampliar o conhecimento referente ao movimento que eles empreenderam na vivência denominada: entre o fortalecimento e o declínio do vínculo voluntário-idoso dependente em um centro-dia mediado por (des) motivação.

Desempenho zootécnico e tabela de alimentação de girinos de rã-touro (Rana catesbeiana) criados no sistema anfigranja

Objetivou-se com a execução deste trabalho avaliar, em nível de campo, o desempenho zootécnico de girinos de rã-touro (Rana catesbeiana) criados em ranários comerciais que utilizam o sistema anfigranja, e simultaneamente estimar os valores de consumo diário de ração para compor uma tabela de referência para a alimentação dos animais. Os resultados encontrados nas unidades de observações monitoradas (aproximadamente 249 mil animais) atingiram os seguintes índices médios: a mortalidade (em %) variou de: 0,7 a 35,2 (média 5,9%); o ganho de peso (g. p/dia): de 0,03 a 0,22 (média 0,11 g/dia); e a conversão alimentar: de 0,92 a 2,75 : 1; (média 1,50 : 1). Comparados com dados preliminares, tais resultados indicam uma significativa otimização dos índices zootécnicos, demonstrando que houve um relativo ganho de produtividade com o aperfeiçoamento das técnicas de manejo implementadas. A redução do valor médio da conversão alimentar aparente foi provocada principalmente pelo adequado uso da tabela de referência, cujos valores foram ratificados durante o trabalho de monitoramento das unidades. Tal tabela possibilita o cálculo da quantidade de alimento a ser oferecido diariamente, baseado nos peso médio dos girinos e na estimativa do percentual de consumo, para temperatura da água entre 18 a 29 graus centígrados, (girinos de 0,1 a 26 gramas de peso médio).

Bruxismo na infância: um sinal de alerta para odontopediatras e pediatras

OBJETIVO: Apresentar uma revisão de literatura sobre o bruxismo na infância, abordando os fatores etiológicos, as características clínicas, os sinais e sintomas, a importância do diagnóstico por parte dos pediatras e odontopediatras e o tratamento multidisciplinar desta condição parafuncional. FONTES DE DADOS: Foram selecionados os artigos mais relevantes sobre o tema publicados desde 1907 até 2007, com pesquisa realizada no Medline, na Bibliografia Brasileira de Odontologia (BBO) e em livros de Odontologia. SÍNTESE DOS DADOS: O bruxismo é definido como um hábito não funcional do sistema mastigatório, caracterizado pelo ato de ranger ou apertar os dentes, podendo ocorrer durante o dia e durante o sono. A etiologia é multifatorial e a literatura sugere vários fatores associados: dentário, fisiológico, psicológico e neurológico. As forças exercidas pelo bruxismo podem provocar distúrbios em diferentes graus nos dentes e nos tecidos de suporte, na musculatura e na articulação têmporo-mandibular. O sinal mais comum é o desgaste nas faces incisais dos dentes anteriores e oclusais nos posteriores, além de mobilidade e hipersensibilidade dentárias, fratura de cúspides e restaurações e hipertonicidade dos músculos mastigatórios. CONCLUSÃO: O conhecimento dos fatores etiológicos e das características clínicas do bruxismo na infância é fundamental para que o diagnóstico seja precoce, permitindo que pediatras, odontopediatras e psicólogos possam estabelecer um tratamento multidisciplinar e favoreçam o desenvolvimento integral da criança para a promoção de saúde e bem-estar individual.

Sensibilidade de indicadores da desnutrição protéico-energética em cirróticos com vários graus de disfunção hepatocelular

OBJETIVO: A sensibilidade de indicadores antropométricos e laboratoriais, na detecção da desnutrição protéico-energética de cirróticos foi estudada em 117 adultos, com gravidades (Child-Pugh), Child A (18), B (42) e C (57). RESULTADOS: Os indicadores antropométricos mais alterados foram: a circunferência braquial 61%, a prega cutânea tricipital 55% e a prega cutânea subescapular 53%, e os laboratoriais: albumina 93% e hemoglobina 90%. Com a combinação de indicadores circunferência braquial + prega cutânea subescapular + albumina ou hemoglobina, alcançaram-se 29% de déficit, valor idêntico ao da associação apenas de circunferência braquial + prega cutânea subescapular. Essa combinação (circunferência braquial e prega cutânea subescapular) detectou 63% de desnutrição protéico-energética, com predominância das formas moderada e grave em todos os graus Child. CONCLUSÃO: A desnutrição protéico-energética na cirrose hepática é predominantemente protéica, podendo ser caracterizada por indicadores laboratoriais (mais sensíveis) ou, com maior especificidade, pela circunferência braquial, embora inespecífica à discriminação da gravidade da desnutrição protéico-energética entre os grupos Child B e C.

População de Metarhizium anisopliae em diferentes tipos e graus de compactação do solo

Este trabalho objetivou investigar a influência do tipo e compactação do solo na sobrevivência do fungo Metarhizium anisopliae. A sobrevivência do fungo foi determinada em quatro tipos de solos: Latossolo Vermelho textura argilosa, Latossolo Vermelho textura média, Argissolo Vermelho Amarelo textura arenosa média e Argissolo Vermelho Amarelo textura areno-argilosa, com maior teor de matéria orgânica. Para determinar o efeito da compactação na sobrevivência do fungo usaram-se os três primeiros tipos de solos nas densidades de 1,12, 1,32, 1,50g cm-3; 1,22, 1,44, 1,65g cm-3; 1,30, 1,50, 1,70g cm-3, respectivamente. Por meio da contagem de unidades formadoras de colônias (UFC) em placas de Petri, fizeram-se avaliações da sobrevivência do fungo, após zero, 20, 40, 60, 80, 100 e 120 dias de incubação a 27 ± 1ºC. Houve influência significativa do tipo de solo e do grau de compactação na sobrevivência do fungo, obtendo-se maior quantidade de UFC no solo textura areno-argilosa. Entre os demais solos, a maior sobrevivência ocorreu no solo textura arenosa e a menor no solo textura argilosa. O efeito da compactação foi significativo para o tipo de solo, exceto no solo textura arenosa. Independentemente do tipo de solo, a maior sobrevivência foi observada nos valores médios de densidade. A compactação teve maior impacto no solo textura média, onde ocorreu queda mais acentuada na quantidade de UFC em todas as densidades.

Giardíase e helmintíases em crianças de creches e escolas de 1° e 2° graus (públicas e privadas) da cidade de Mirassol (SP, Brasil)

O presente trabalho mostrou freqüências diferentes de parasitoses intestinais (giardíase e helmintíases) entre crianças de pré-escolas e de escolas de 1 e 2 Graus, públicas e privadas. Pesquisou-se 199 indivíduos, sendo 96 pertencentes às instituições públicas e 103 pertencentes às instituições particulares. Nas instituições públicas as freqüências de giardíase foram maiores que nas instituições privadas. Para as helmintíases, as freqüências foram semelhantes entre as creches, porém maiores na escola pública em relação à particular. Indicadores do nível sócio-econômico, de escolaridade, de saneamento básico, como determinantes de parasitose intestinal, evidenciaram que as maiores freqüências de parasitoses ocorreram tanto entre as crianças de baixa renda quanto entre as que tinham pais com nível de escolaridade mais baixo. Também a origem das hortaliças foi um fator significativo para determinação destas parasitoses.

Estimação de parâmetros genéticos para a produção de leite no dia do controle e em 305 dias para primeiras lactações de vacas da raça Holandesa

Dados de 39.578 controles leiteiros de 3.766 primeiras lactações de vacas da raça Holandesa, ocorridas de 1994 a 2002, foram analisados com os objetivos de estimar parâmetros genéticos para as produções de leite no dia do controle (PLDC) e para a produção até 305 dias de lactação (P305) e comparar estes dois critérios de seleção. Os componentes de variância foram estimados pelo método da máxima verossimilhança restrita, sob modelo animal univariado ou bivariado. Para as PLDC, os modelos incluíram o efeito aleatório genético aditivo, o efeito fixo de grupo contemporâneo e, como covariáveis, a idade da vaca ao parto (efeitos linear e quadrático) e os dias em lactação (efeito linear). Para a P305, foi utilizado o mesmo modelo, substituindo dias em lactação por duração da lactação. Os grupos de contemporâneos foram formados por ano, mês do controle e rebanho (para as PLDC) e por ano, época do parto e rebanho (para a P305). As herdabilidades estimadas para a P305 foram de 0,27 e 0,25 para as análises univariadas e bivariadas, respectivamente. Para as PLDC, as herdabilidades variaram de 0,11 a 0,31. Para o modelo bivariado (pelo qual avaliaram-se simultaneamente P305 e as PLDC), as herdabilidades para os controles (PLDC) foram menores, variando de 0,08 a 0,25. As maiores estimativas ocorreram para as produções do 4º e 5º controles, correspondendo aos 2º e 3º meses de lactação. As correlações genéticas entre P305 e os controles individuais foram positivas e elevadas, variando de 0,83 a 1,00. Os resultados indicaram que a seleção direta para P305, como tradicionalmente realizada, implicaria maiores ganhos genéticos para a produção de leite (PL) na maioria dos controles quinzenais. Além disso, a seleção direta para as produções parciais poderia proporcionar ganhos correlacionados também para a P305, mas estes ganhos seriam menores que os obtidos via seleção direta.

Hospital-dia: para quem e para quê?

OBJETIVO: Estudar prospectivamente a população internada em um hospital-dia (HD) em relação a fatores que poderiam influenciar na melhora e na duração da internação. MÉTODOS: Foram entrevistados, para obtenção de dados sociodemográficos e avaliação da evolução, 34 pacientes internados no Hospital-Dia da Faculdade de Medicina de Botucatu, Unesp, durante um ano. O diagnóstico psiquiátrico foi avaliado pela CIDI (Composite International Diagnostic Interview), a sintomatologia psiquiátrica pela BPRS (Brief Psychiatric Rating Scale) e a incapacitação psicossocial pela DAS (Psychiatric Disability Assessment Schedule). Todos os pacientes foram acompanhados, e seus familiares, entrevistados. RESULTADOS: Predominaram mulheres (76%), jovens (61,8%), sem vínculo conjugal (71%), sem trabalho (82,4%), com diagnóstico de transtornos afetivos (44,1%) e com internações psiquiátricas prévias (44%). Apenas quatro (12%) pacientes apresentavam uma síndrome maior segundo BPRS. Houve considerável incapacitação psicossocial dos pacientes em alguns papéis sociais. Maior renda per capita foi um fator associado à melhor evolução. As internações duraram em média 74 dias. Pacientes com internações prévias tenderam a permanecer menos tempo no HD. CONCLUSÕES: Portadores de transtornos afetivos e quadros não-psicóticos geralmente não necessitam de internação por período integral em hospital psiquiátrico. Contudo, os pacientes deste estudo tiveram um elevado número de internações psiquiátricas prévias, provavelmente por necessitarem de um nível de atendimento além das possibilidades dos ambulatórios. Entretanto, pacientes com maior número de internações -- em tese mais graves -- tenderam a permanecer menos tempo no HD, o que suscita dúvidas quanto à sua adesão a serviços abertos, bem como aos possíveis fatores facilitadores dessa adesão. em um momento de crescimento expressivo no número de serviços de internação parcial no Brasil, como nos últimos anos, mais estudos são necessários a fim de esclarecer para quem e para quê são destinados esses serviços.