Impactes de l'ús dels iots al Port Esportiu d'Aiguadolç

L’ús d’embarcacions d’esbarjo és una activitat molt extesa a la zona costanera del Garraf. Aquesta activitat origina fluxos energètics i materials els quals, a la vegada, són els productors d’impactes sobre el medi natural i l’entorn portuari. En aquest article es realitza una avaluació d’aquests fluxos (energia, aigua i residus) al Port Esportiu d’Aiguadolç mitjançant indicadors escollits especialment per aquesta finalitat, els quals s’han utilitzat posteriorment per analitzar els impactes que es produeixen al port. D’aquesta manera, a partir dels resultats obtinguts s’han exposat diverses propostes de millora amb l’objectiu de disminuir els impactes generats de l’ús i gaudiment dels iots, emfatitzant especialment en els impactes generats quan aquests es troben amarrats al port. Tenint en compte que no existeixen estudis previs publicats sobre aquesta temàtica, aquest article deixa la porta oberta a l’hora de continuar estudiant la incidència sobre el medi que te l’ús d’embarcacions.

Is it redistribution or centralization? On the determinants of government investment in infrastructure

The dilemma efficiency versus equity, together with political partisan interests, has received increasing attention to explain the territorial allocation of investments. However, centralization intended to introduce or reinforce hierarchization in the political system has not been object as of now of empirical analysis. Our main contribution to the literature is providing evidence that meta-political objectives related to the ordering of political power and administration influence regional investment. In this way, we find evidence that network mode’s (roads and railways) investment programs are influenced by the centralization strategy of investing near to the political capital, while investment effort in no-network modes (airports and ports) appears to be positively related to distance. Since investment in surface transportation infrastructures is much higher than that in airports and ports, and taken into account that regions surrounding the political capital are poorer than the average, we suggest that centralization rather than redistribution has been the driver for the concentration of public investment on these regions.

La gestion des services environnementaux: entre règles et régulation négociée. Six études de cas de services forestiers pour la production d'eau potable dans trois pays

Cette thèse est construite en quatre parties : trois annexes qui présentent six études de cas (env. 800 pages), précédées par une analyse transversale, plus synthétique (env. 150 pages), dont traite ce résumé. Chaque annexe contient une synthèse détaillée des études de cas. Cette thèse aborde la « gestion des ressources naturelles » en affirmant d'emblée que l'appellation est inappropriée, car ce ne sont pas les ressources qui sont gérées, mais leurs usages. Il s'agit donc d'identifier et d'analyser ce qui influence les comportements humains en lien avec la ressource. Cette affirmation fonde la perspective des sciences sociales sur la gestion des ressources naturelles, dans laquelle s'inscrit cette thèse. L'approche néo-institutionnaliste considère que les usages sont influencés par des institutions, qui sont elles-mêmes influencées par les usagers. Ces institutions sont des constructions humaines qui composent le contexte institutionnel dans lequel les acteurs décident de leurs usages (abattre un arbre, prélever de l'eau, etc.). Les usages des ressources ne sont donc jamais libres et il s'agit de comprendre comment ces règles du jeu influencent les pratiques. Elles sont nombreuses, interdépendantes et forment la trame sur laquelle se décident les usages. Pour saisir cette complexité, l'auteur applique le cadre d'analyse des régimes institutionnels des ressources (RIR) qui se limite à l'analyse de deux types de droits d'usages : ceux issues des règles de la propriété (titres de propriété, servitudes, etc.) et ceux issus des politiques publiques (lois, ordonnances, etc.). Le RIR permet d'identifier un « régime institutionnel », spécifique à la ressource étudiée, dont les évolutions peuvent être comparées dans le temps ou entre plusieurs lieux. Dans cette recherche, ce cadre d'analyse a été appliqué au même objet - la gestion forestière dans les zones de captage d'eau souterraine destinée au réseau public - dans trois pays : en France, en Suisse et en Indonésie. Trois années de recherche de terrain ont permis à l'auteur de s'intéresser non seulement aux règles prédéterminées (la réglementation), mais aussi aux règles effectivement activées sur le terrain (la régulation) par les acteurs rencontrés. Les études de cas montrent que les règles prévues sont inégalement activées et que les acteurs privilégient parfois la négociation directe pour résoudre leurs rivalités d'usages, à la place d'invoquer leurs droits acquis. Ce constat conduit l'auteur à proposer un élargissement de la focale du RIR, qui constitue le coeur de sa thèse. On ne s'intéresse plus seulement à ce qui « est » régulé, mais aussi à ce qui ne l'« est pas » et qui échappe à l'application classique du RIR. Ce renversement de perspective est crucial pour comprendre les usages concrets des ressources dans les régimes peu intégrés, où les pratiques s'expliquent davantage par la marge de manoeuvre laissée aux acteurs que par les règles prédéterminées. Cette relecture, testée avec succès dans cette thèse, permet d'intégrer la marge de manoeuvre à l'analyse au moyen du RIR. Elle se concrétise par l'identification des lacunes et incohérences dans les régimes institutionnels étudiés. Le champ d'application du RIR s'en trouve élargi et sa vulgarisation pour des non-spécialistes est facilitée, notamment pour les environnementalistes. La complémentarité entre les approches s'en trouve renforcée. Les résultats montrent deux choses : premièrement les acteurs disposent toujours d'une marge de manoeuvre pour négocier des régulations ponctuelles, qui sont autant d'alternatives à l'application des règles prévues. Deuxièmement, la conclusion d'accords issus de la négociation bi-/multilatérale dépend directement de la marge de manoeuvre laissée par le contexte institutionnel. Ceci explique pourquoi la négociation entre les propriétaires forestiers et les exploitants de captages s'imposent en Indonésie, est envisageable en France, mais n'aboutit pas en Suisse. Les nombreuses tentatives infructueuses de mise en oeuvre de solutions négociées, notamment sous forme de paiements pour services environnementaux (PSE), trouvent ici une explication. - This thesis (written in French) is built in four parts: three annexes that present six case studies (approx. 800 pages), preceded by a transverse, more conceptual analysis (approx. 150 pages), which this summary is about. Each annexe contains a detailed summary of the case studies. 'Natural resource management' is an inappropriate designation because it is not the resources that are managed but the uses made of them, therefore this thesis addresses the identification and analysis of the influences on human behaviour in relation to the resource. This statement roots the social sciences perspective on the management of natural resources, in which this thesis fits. A neoinstitutionalist approach considers that the uses are influenced by institutions, which are themselves influenced by users. These institutions are human constructions that form the institutional context in which the actors decide on the use of resources (felling a tree, collecting water, etc.). Thus, the uses of resources are never independent from institutional influences and it becomes necessary to understand how these rules of the game affect practices. They are numerous, interrelated and form the basis for the uses of resources. To understand this complexity, the author applies the institutional regime resource framework (IRR) which limits the analysis to two types of use rights: those resulting from the property rights (deeds, easements, etc.) and those from public policies (laws, ordinances, etc.). The IRR identifies an 'institutional regime', specific to the resource, from which developments can be compared over time or between several places. In this research, this analytical framework has been applied to the same topic - forest management in the recharging areas of groundwater piped for public supply - in three countries: France, Switzerland and Indonesia. Three years of field research allow the author to look not only at predetermined rules (rules), but also at regulations that are actually activated on the ground (rules-in-use). The case studies show that the predetermined rules are unevenly applied and that sometimes actors favour direct negotiation to resolve their rivalry of uses, instead of invoking their vested rights. From this observation the author proposes an enlargement of the IRR's scope, forming the core of his thesis. The interest covers not only what 'is' regulated, but what 'is not' and so is beyond the classical application of the IRR. This shift in perspective is crucial to understand the concrete uses of resources in poorly integrated regimes, where practices are explained by the margin of manoeuvre left to the actors rather than predetermined rules. This reinterpretation, tested successfully in this research, allows the margin of manoeuvre to be integrated in the analysis using the IRR and is made concrete by the identification of gaps and inconsistencies in the investigated institutional context. The new interpretation of the IRR in this thesis complements and enhances its classical application. In particular, its use and understanding by non-specialists, especially environmentalists, is facilitated. The results show two things: first the actors always have leeway to negotiate ad hoc regulations, which are alternatives to the application of the predefined rules. Second, the conclusion of bi/multilateral negotiated agreements depends directly on the leeway left by the institutional context. This explains why the negotiation between forest owners and operators of water catchments is needed in Indonesia, is possible in France, but does not succeed in Switzerland. This offers an explanation for many unsuccessful attempts to implement negotiated solutions, notably payments for environmental services (PES).

Cybercafés de Bamako : les usages de l'Internet au prisme de la parenté et des classes d'âge

Au Mali, les technologies de l'information et de la communication ont suscité un vif engouement. Portés par l'ancien Président Alpha Oumar Konaré, de nombreux projets gouvernementaux ont vu le jour. Parallèlement, les cybercafés se sont multipliés : moins de dix en 1997, ils étaient presque plus de 120 en 2006. Si les possibilités de se connecter à domicile et sur son lieu de travail se sont développées, les cybercafés restent des espaces idéaux pour découvrir les pratiques numériques. Une façon d'étudier les usages de l'Internet est de s'intéresser aux liens qui se nouent autour de l'ordinateur. La situation est complexe à Bamako, car les personnes qui accompagnent les clients des cybercafés sont nombreuses. L'analyse de cette nébuleuse relationnelle est l'occasion de procéder à un double détour. Géographique tout d'abord, dans la mesure où l'anthropologue est conduit à quitter le cybercafé pour se rendre dans l'espace social plus vaste appelé Cyber. Disciplinaire ensuite puisque son regard se déplace progressivement du média vers l'étude des règles qui régissent la parenté et les classes d'âge.

Staffing strategies in SME's: determinants of external recruitment and internal promotion

The purpose of this paper is to examine the determinants of use internal or external labour market to fill a firm vacancy in SME’s taking into account the differences existing among blue and white collar jobs. Following different theories we can identify three main reasons for use internal candidates rather than external ones‐ firm specific knowledge, adverse selection problems and motivation‐. However, there are others factors that might affect this choice but the last theories don’t take into account. In this paper we try to shed some light on what are these other factors that may affect firm decision to use internal or external labour market. Particularly we analyses the relationship among new technologies, innovation activity and firm location on the staffing strategy. The results shows difference behaviour on the decision to fill a vacancy using internal or external labour markets between manufacturing and service firms, and this decision depends not only on firm internal characteristics, like technological complexity or innovation activity, but also on firm location. The results also support the hypothesis of ports of entry especially in the manufacturing sector.

El juego seguro de la Oca

L'objectiu d'aquest projecte és desenvolupar una aplicació que implementi la funcionalitat del joc de l'oca de manera segura, amb n jugadors distribuïts en diferents ordinadors amb adreces IP i ports diferents connectats per mitjà d'una xarxa, que pot ser Internet, una intranet o una xarxa corporativa.

Construcció d'un HTPC basat en programari lliure

Els avenços tecnològics en els camps de la informàtica i l'entreteniment ha evolucionatmolt ràpidament els darrers anys.Els ordinadors han augmentat la seva potència, han anat adquirint capacitats multimèdia i han arribat al punt de poder reproduir tranquil·lament els nous formats d'alta definició.El televisors i reproductors han passat un procés de sofisticació, el qual els ha dotat de noves característiques, com el teletext, el suport per les funcionalitats de la tdt i capacitat per reproduir formats provinents del àmbit informàtic.Per tant no seria estrany que tots dos mons acabin convergint, de manera que puguemdotar el menjador de casa amb les capacitats que han estat exclusives del món informàtic.Amb el temps han anat apareixent solucions que pretenien cobrir aquestes necessitats,amb més o menys èxit, però amb diversos inconvenients, ja que no deixaven de ser unpedaç sobre un aparell "tradicional".La finalitat d'aquest projecte és la de construir un HTPC (Home Theater PC), és a dir, un equip informàtic dotat de capacitats multimèdia i adequat per manipular des del sofà de casa nostra.Per acomplir aquesta finalitat primer haurem d'adquirir el maquinari. D'entrada el htpc ensí haurà de ser de mides reduïdes i silenciós, haurà de disposar de sortides vga, dvi i hdmi, i a més, ser capaç de reproduir formats d'alta definició sense cap complicació. El control d'aquest s'haurà de realitzar mitjançant algun dispositiu que no requereixi una superfície plana.A continuació caldrà escollir el programari amb el qual anirà equipat, per tant, haurem de triar alguna distribució de GNU/Linux, instal·lar-hi l'entorn d'escriptori KDE4, i la resta de programari específic com el navegador, correu electrònic, reproducció multimèdia, etc.El productes resultant serà un HTPC, que tal com hem dit, el podrem utilitzar des delssofàs de casa nostra de forma còmode i fàcil.

First report of Angiostrongylus cantonensis (Nematoda: Metastrongylidae) in Achatina fulica (Mollusca: Gastropoda) from Southeast and South Brazil

The rat lungworm Angiostrongylus cantonensis is a worldwide-distributed zoonotic nematode that can cause human eosinophilic meningoencephalitis. Here, for the first time, we report the isolation of A. cantonensis from Achatina fulica from two Brazilian states: Rio de Janeiro (specifically the municipalities of Barra do Piraí, situated at the Paraiba River Valley region and São Gonçalo, situated at the edge of Guanabara Bay) and Santa Catarina (in municipality of Joinville). The lungworms were identified by comparing morphological and morphometrical data obtained from adult worms to values obtained from experimental infections of A. cantonensis from Pernambuco, Brazil, and Akita, Japan. Only a few minor morphological differences that were determined to represent intra-specific variation were observed. This report of A. cantonensis in South and Southeast Brazil, together with the recent report of the zoonosis and parasite-infected molluscs in Northeast Brazil, provide evidence of the wide distribution of A. cantonensis in the country. The need for efforts to better understand the role of A. fulica in the transmission of meningoencephalitis in Brazil and the surveillance of molluscs and rodents, particularly in ports, is emphasized.

Retroperitoneoscopy to extract dropped gallstones after laparoscopic cholecystectomy

Complications resulting from gallstones left in the peritoneal cavity are most often reported after laparoscopic treatment of cholelitiasis. Gallstones are frequently dropped in the posterior subhepatic space, which can lead to the development of abscesses that usually require laparotomy for extraction of the stones. We present a novel technique for treating collections associated with dropped gallstones, using retroperitoneoscopy with two 10-mm ports after ultrasound localization of the abscess. We carried out this procedure in two patients and successfully extracted the gallstones without postoperative complications or recurrences. We consider this approach to be technically feasible, safe, and effective. It avoids the usual inefficacy of simple percutaneous drainage of these collections and the complications associated with the drainage of intra-abdominal abscesses by laparotomy.

Estudi de l'afectació del mosquit tigre (Aedes albopictus) a Sant Cugat del Vallès

L’objectiu d’aquest estudi és determinar l’eficàcia de les mesures de prevenció envers al mosquit tigre (Aedes albopictus) que cal portar a terme a cada casa dins dels dos municipis escollits (Mirasol i Valldoreix). Es pretén comparar dues zones a cada municipi, una de control on no es portés a terme cap mesura preventiva contra el mosquit tigre, i l’altra de tractament, on sí s’apliquessin aquestes mesures

Estudi sobre la invasió de la formiga argentina (Linepithema humile) a l’àrea urbana de Girona

La formiga argentina (Linepithema humile) està catalogada com una de les cent pitjors espècies invasores del món per ISSG (Invasive Species Specialist Group). Ha envaït gran part de les àrees mediterrànies i subtropicals mundials.La seva presència a la província de Girona podria estar relacionada amb el comerç marítim del suro entre Amèrica del sud i la Península Ibèrica, a través de l’arribada de nius en les mercaderies transportades fins als ports (Sant Feliu de Guixols).L’estudi es centre en la ciutat de Girona, determinant les zones amb presència de la formiga i proposar mesures de gestió basades en l’educació i la prevenció. Es mostregen quatre zones de la ciutat segons una metodologia adapatada a l’àrea urbana. Amb tot això s’obté una cartografia acurada de la presència i abundància de la formiga a les quatres zones, s’estableix un protocol de mostreig i es fa una proposta amb les mesures idònies per al control de la prevenció per tal d’evitar-ne l’expansió

Angiostrongylus cantonensis (Nematode: Metastrongyloidea) in molluscs from harbour areas in Brazil

Angiostrongylus cantonensis is the most common aetiological agent of human eosinophilic meningoencephalitis. Following a report indicating the presence of this parasite in Brazil in 2007, the present study was undertaken to investigate the presence of A. cantonensis in the surrounding Brazilian port areas. In total, 30 ports were investigated and the following molluscs were identified: Achatina fulica, Belocaulus sp., Bradybaena similaris sp., Cyclodontina sp., Helix sp., Leptinaria sp., Melampus sp., Melanoides tuberculata, Phyllocaulis sp., Pomacea sp., Pseudoxychona sp., Rhinus sp., Sarasinula marginata, Streptaxis sp., Subulina octona, Succinea sp., Tomigerus sp., Wayampia sp. and specimens belonging to Limacidae and Orthalicinae. Digestion and sedimentation processes were performed and the sediments were examined. DNA was extracted from the obtained larvae and the internal transcribed spacer region 2 was analysed by polymerase chain reaction-restriction fragment length polymorphism after digestion with the endonuclease ClaI. Of the 30 ports investigated in this study, 11 contained molluscs infected with A. cantonensis larvae. The set of infected species consisted of S. octona, S. marginata, A. fulica and B. similaris. A total of 36.6% of the investigated ports were positive for A. cantonensis, indicating a wide distribution of this worm. It remains uncertain when and how A. cantonensis was introduced into South America.

Desarrollo de un portal cautivo y herramientas de administración en un entorno wi-fi abierto

El objetivo principal es que los usuarios que se conecten al nodo se les aparezcan un portal cautivo, bloqueando todo tipo de conexión hasta que no se acepte una normativa. Una vez aceptado el usuario podrá navegar libremente, con todos los puertos necesarios abiertos y sin ningún tipo de restricción.

Characterization of SKI-1/S1P-mediated processing of Arenavirus glycoprotein precursors

Arenaviruses are rodent-born world-wide distributed negative strand RNA viruses that comprise a number of important human pathogens including Lassa virus (LASV) which causes more than 3 00'000 infections annually in Western Africa. Lymphocytic choriomeningitis virus (LCMV) is the prototypic member of the arenavirus family, which is divided in two major subgroups according to serological properties and geographical distribution, the Old World and New World arenaviruses. The envelope glycoprotein precursors (GPCs) of arenaviruses have to undergo proteolytic processing to acquire biological function and to be incorporated into progeny virions. A cellular enzyme is responsible for this processing: the Subtilisin Kexin Isozyme-1 or Site-1 protease (SKI- 1/S1P). In this thesis we have studied the relationship between SKI-1/S1P and the envelope GPs of arenaviruses. In a first project, we investigated the molecular interactions between SKI-1/SIP and arenavirus GPCs. Using SKI-1/SIP mutants, we confirmed previously published observations locating LCMV GPC and LASV GPC processing in the Late Golgi/TGN and ER/cis-Golgi, respectively. A single mutation in the cleavage site of LCMV was sufficient to re-locate SKI- 1/SIP-mediated processing from the late Golgi/TGN to the ER/cis-Golgi. We then demonstrated that the transmembrane domain, the C-terminal tail and the phosphorylation sites of SKI-1/S1P are dispensable for GPC processing. Additionally we identified a SKI- 1/S1P mutant defective for autoprocessing at site Β, B' that was selectively impaired in processing of viral GPCs but not cellular substrates. We also showed that a soluble variant of SKI-1/SIΡ was unable to cleave envelope GPs at the cell surface when added in the culture medium. This study highlighted a new target for small molecule inhibitors that would specifically impair GPC but not cellular substrate processing. In a second project, we identified and characterized two residues: LASV GPC Y253 and SKI-1/S1P Y285 that are important for the SKI-1/SIP-mediated LASV GPC cleavage. An alignment of GPC sequences revealed a conserved aromatic residue in P7 position in the GPCs of Old World and Clade C of New World arenaviruses. Mutations in GPC at position P7 impaired processing efficiency. In SKI-1/S1P, mutating Y285 into A negatively affected processing of substrates containing aromatic residues in P7, without affecting others. This property could be used to develop specific drugs targeting SKI-1/SIP-mediated cleavage of LASV GPC without affecting cellular substrates. As a third project we studied the role of the SKI-1/SIP-mediated processing and the unusual stable signal peptide (SSP) for the folding and secretion of soluble forms of the ectodomain of LASV and LCMV glycoproteins. We provide evidence that the transmembrane domain and the cytosolic tail are crucial for the stability of the prefusion conformation of arenavirus GP and that the SSP is required for transport and processing of full-length GP, but not the soluble ectodomain per se. Taken together, these results will lead to a better understanding of the complex interactions between arenavirus GPCs and SKI-1/S IP, paving the avenue for the development of novel anti-arenaviral therapeutics. - Les Arenavirus sont des virus à ARN négatif distribués mondialement et portés par les rongeurs. Cette famille de virus comprend des virus hautement pathogènes pour l'homme comme le virus de Lassa (LASV) qui cause plus de 300Ό00 infections par année en Afrique de l'Ouest. Le virus de la chorioméningite lymphocytaire (LCMV) est le représentant de cette famille qui est divisée en deux sous-groupes selon des critères sérologiques et de distributions géographiques: arenavirus du Nouveau et de l'Ancien monde. Les glycoprotéines d'enveloppe de ces virus (GPCs) doivent être clivées pour être incorporées dans le virus et ainsi lui permettre d'être infectieux. Une enzyme cellulaire est responsable de ce clivage : la Subtilisin Kexin Isozyme-1 ou protéase Site-1 (SKI-l/SlP). Dans cette thèse, nous avons étudié la relation entre cette enzyme cellulaire et les GPs des arenavirus. Dans un premier temps, nous avons étudié les interactions moléculaires entre SKI- 1/S1P et GPC. A l'aide de mutants de SKI-l/SlP, nous avons confirmé des résultats précédemment publiés montrant que les glycoprotéines d'enveloppe de LASV sont clivés dans le réticulum endoplasmique/cis-Golgi alors que celles de LCMV sont clivées dans le Golgi tardif/TGN. Une seule mutation dans le site de clivage de la glycoprotéine de LCMV est suffisante pour changer le compartiment cellulaire dans lequel est clivée cette glycoprotéine. Ensuite, nous avons démontré que le domaine transmembranaire, la partie cytosolique C-terminale ainsi que les sites de phosphorylations de cette enzyme ne sont pas indispensables pour permettre le clivage de GPC. De plus, nous avons identifié un mutant de SKI-l/SlP dans lequel Γ autoprocessing au site B,B' est impossible, incapable de cliver GPC mais toujours pleinement fonctionnelle envers ses substrats cellulaires. Nous avons également démontré qu'une forme soluble de SKI-l/SlP ajoutée dans le milieu de culture n'est pas capable de couper GPC à la surface de la cellule. Cette étude a défini une nouvelle cible potentielle pour un médicament qui inhiberait le clivage des glycoprotéines des arenavirus sans affecter les processus normaux de la cellule. Dans un second project, nous avons identifié deux acides aminés, LASV GPC Y253 et SKI-l/SlP Y285, qui sont important pour le clivage de LASV GPC. Un alignement des séquences de clivage des GPCs a montré qu'un résidu aromatique est conservé en position P7 du site de clivage chez tous les arenavirus de l'Ancien monde et dans le clade C des arenavirus du Nouveau monde. Une mutation de cet acide aminée dans GPC réduit l'efficacité de clivage par SKI-l/SlP. Mutation de la tyrosine 285 de SKI-l/SlP en alanine affecte négativement le clivage des substrats contenant un résidu aromatique en position P7 sans affecter les autres. Cette propriété pourrait être utilisée pour le développement de médicaments spécifiques ciblant le clivage de GPC. Finalement, nous avons étudié le rôle du processing accomplit par SKI-l/SlP et du signal peptide pour le pliage et la sécrétion de formes solubles des glycoprotéines de LASV et LCMV. Nous avons montré que le domaine transmembranaire et la partie cytosolique de GP sont crucials pour la stabilité de la conformation pre-fusionnelle des GPs et que SSP est nécessaire pour le transport et le processing de GP, mais pas de son ecto-domaine soluble. En conclusion, les résultats obtenus durant cette thèse permettrons de mieux comprendre les interactions complexes entre SKI-l/SlP et les glycoprotéines des arenavirus, ouvrant le chemin pour le développement de nouveaux médicaments anti-arénaviraux.

SLAM using an Imaging Sonar for Partially Structured Underwater Environments

In this paper we describe a system for underwater navigation with AUVs in partially structured environments, such as dams, ports or marine platforms. An imaging sonar is used to obtain information about the location of planar structures present in such environments. This information is incorporated into a feature-based SLAM algorithm in a two step process: (I) the full 360deg sonar scan is undistorted (to compensate for vehicle motion), thresholded and segmented to determine which measurements correspond to planar environment features and which should be ignored; and (2) SLAM proceeds once the data association is obtained: both the vehicle motion and the measurements whose correct association has been previously determined are incorporated in the SLAM algorithm. This two step delayed SLAM process allows to robustly determine the feature and vehicle locations in the presence of large amounts of spurious or unrelated measurements that might correspond to boats, rocks, etc. Preliminary experiments show the viability of the proposed approach