Control of a line robot system with Embedded Linux

Many, if not all, aspects of our everyday lives are related to computers and control. Microprocessors and wireless communications are involved in our lives. Embedded systems are an attracting field because they combine three key factors, small size, low power consumption and high computing capabilities. The aim of this thesis is to study how Linux communicates with the hardware, to answer the question if it is possible to use an operating system like Debian for embedded systems and finally, to build a Mechatronic real time application. In the thesis a presentation of Linux and the Xenomai real time patch is given, the bootloader and communication with the hardware is analyzed. BeagleBone the evaluation board is presented along with the application project consisted of a robot cart with a driver circuit, a line sensor reading a black line and two Xbee antennas. It makes use of Xenomai threads, the real time kernel. According to the obtained results, Linux is able to operate as a real time operating system. The issue of future research is the area of embedded Linux is also discussed.

The mechanism of the regulation of energy distribution between photosystems 1 and 2 in the cyanobacterium Synechococcus sp. strain PCC 7002 /

Cyanobacteria are able to regulate the distribution of absorbed light energy between photo systems 1 and 2 in response to light conditions. The mechanism of this regulation (the state transition) was investigated in the marine cyanobacterium Synechococcus sp. strain PCC 7002. Three cell types were used: the wild type, psaL mutant (deletion of a photo system 1 subunit thought to be involved in photo system 1 trimerization) and the apcD mutant (a deletion of a phycobilisome subunit thought to be responsible for energy transfer to photo system 1). Evidence from 77K fluorescence emission spectroscopy, room temperature fluorescence and absorption cross-section measurements were used to determine a model of energy distribution from the phycobilisome and chlorophyll antennas in state 1 and state 2. The data confirm that in state 1 the phycobilisome is primarily attached to PS2. In state 2, a portion of the phycobilisome absorbed light energy is redistributed to photo system 1. This energy is directly transferred to photo system 1 by one of the phycobilisome terminal emitters, the product of the apcD gene, rather than via the photo system 2 chlorophyll antenna by spillover (energy transfer between the photo system 2 and photo system 1 chlorophyll antenna). The data also show that energy absorbed by the photo system 2 chlorophyll antenna is redistributed to photo system 1 in state 2. This could occur in one of two ways; by spillover or in a way analogous to higher plants where a segment of the chlorophyll antenna is dissociated from photo system 2 and becomes part of the photo system 1 antenna. The presence of energy transfer between neighbouring photo system 2 antennae was determined at both the phycobilisome and chlorophyll level, in states 1 and 2. Increases in antenna absorption cross-section with increasing reaction center closure showed that there is energy transfer (connectivity) between photosystem 2 antennas. No significant difference was shown in the amount of connectivity under these four conditions.

Le poteau d’utilité publique, icône d’un autre siècle?

Le réseau de distribution aérien, ou plus simplement le réseau de poteaux de bois et ses câbles, est encore aujourd’hui omniprésent dans la majorité des villes du Québec. Pour plusieurs, le réseau de poteaux d’utilité publique semble appartenir à une autre époque. Pourtant, les poteaux et câbles ne sont pas près de disparaître, au contraire, ils ne cessent de se transformer. Depuis peu, de plus en plus d’équipements s’ajoutent sur le réseau: boîtiers techniques, nombre de câbles, appareillages au sommet des poteaux, antennes de communication, etc. Bien que les équipements du réseau de distribution aérien soient des éléments produits industriellement, ceux-ci intègrent rarement les services du design industriel au moment de leur conception initiale. Cette recherche étudie le système de distribution aérien sous l’angle de la « pensée design ». L’intention de cette étude est d’analyser les impacts de la présence du réseau aérien en milieux urbains et a pour objectif d’orienter les pratiques de conception de ce type d’équipements. Pour ce faire, dans une optique transdisciplinaire, diverses approches ont été sollicitées dont: l’approche systémique, l’approche paysage et les approches des partenaires des réseaux. Au moyen d’une recherche documentaire et d’observations faites sur le terrain, la recherche vise à dresser un portrait général du réseau de distribution aérien et les défis qui y sont associés. La recherche expose, dans un état des lieux, les résultats issus des questions analytiques de recherche suivantes: de quoi est composé le réseau de distribution aérien, quels sont les intervenants sur le réseau, quelles sont leurs interactions, quels sont les points de vue des différentes catégories d’acteurs en relation avec le réseau, quels sont les impacts reliés à la présence du réseau en milieux urbains et quelle a été son évolution au fil des années. Dans la perspective de l’approche design, chercher à comprendre une problématique de façon plus large permet de s’assurer que l’on répond au bon problème, que l’on considère tous les facteurs en cause visant ainsi à réduire les répercussions négatives sur les contextes de vie actuels et futurs. Les principaux constats de cette recherche démontrent que la composition du réseau de distribution, avant même de considérer les nouveaux usages et l’ajout de nouveaux équipements, présente des lacunes importantes. La gestion entre les divers partenaires du réseau de distribution pose aussi problème. L’ajout de nouveaux équipements sur le réseau, combiné aux multiples équipements apparaissant sur les voies publiques laisse entrevoir l’atteinte d’un niveau de saturation des milieux urbains. Les façons de faire hermétiques et «cristallisées» des partenaires du réseau ne collent pas avec les initiatives et aspirations générales en matière d’aménagement. En étudiant la problématique du réseau de distribution par le biais de la pensée design, l’approche design cherche à déceler, de façon proactive, les opportunités de design qui permettront de mieux gérer l’apparition et l’intégration des nouveaux équipements sur les poteaux. Cette démarche permet d’envisager des solutions qui visent à limiter les répercussions collatérales une fois en contexte et qui, du même coup, adressent des problématiques connexes. Finalement, à la lumière de l’état des lieux, cette recherche propose des critères de conception de futurs réseaux de distribution, élaborés dans l’esprit de l’approche design.

Habitat variability and the individual variability of juvenile Atlantic salmon (Salmo salar)

La variabilité spatiale et temporelle de l’écoulement en rivière contribue à créer une mosaïque d’habitat dynamique qui soutient la diversité écologique. Une des questions fondamentales en écohydraulique est de déterminer quelles sont les échelles spatiales et temporelles de variation de l’habitat les plus importantes pour les organismes à divers stades de vie. L’objectif général de la thèse consiste à examiner les liens entre la variabilité de l’habitat et le comportement du saumon Atlantique juvénile. Plus spécifiquement, trois thèmes sont abordés : la turbulence en tant que variable d’habitat du poisson, les échelles spatiales et temporelles de sélection de l’habitat et la variabilité individuelle du comportement du poisson. À l’aide de données empiriques détaillées et d’analyses statistiques variées, nos objectifs étaient de 1) quantifier les liens causaux entre les variables d’habitat du poisson « usuelles » et les propriétés turbulentes à échelles multiples; 2) tester l’utilisation d’un chenal portatif pour analyser l’effet des propriétés turbulentes sur les probabilités de capture de proie et du comportement alimentaire des saumons juvéniles; 3) analyser les échelles spatiales et temporelles de sélection de l’habitat dans un tronçon l’été et l’automne; 4) examiner la variation individuelle saisonnière et journalière des patrons d’activité, d’utilisation de l’habitat et de leur interaction; 5) investiguer la variation individuelle du comportement spatial en relation aux fluctuations environnementales. La thèse procure une caractérisation détaillée de la turbulence dans les mouilles et les seuils et montre que la capacité des variables d’habitat du poisson usuelles à expliquer les propriétés turbulentes est relativement basse, surtout dans les petites échelles, mais varie de façon importante entre les unités morphologiques. D’un point de vue pratique, ce niveau de complexité suggère que la turbulence devrait être considérée comme une variable écologique distincte. Dans une deuxième expérience, en utilisant un chenal portatif in situ, nous n’avons pas confirmé de façon concluante, ni écarté l’effet de la turbulence sur la probabilité de capture des proies, mais avons observé une sélection préférentielle de localisations où la turbulence était relativement faible. La sélection d’habitats de faible turbulence a aussi été observée en conditions naturelles dans une étude basée sur des observations pour laquelle 66 poissons ont été marqués à l’aide de transpondeurs passifs et suivis pendant trois mois dans un tronçon de rivière à l’aide d’un réseau d’antennes enfouies dans le lit. La sélection de l’habitat était dépendante de l’échelle d’observation. Les poissons étaient associés aux profondeurs modérées à micro-échelle, mais aussi à des profondeurs plus élevées à l’échelle des patchs. De plus, l’étendue d’habitats utilisés a augmenté de façon asymptotique avec l’échelle temporelle. L’échelle d’une heure a été considérée comme optimale pour décrire l’habitat utilisé dans une journée et l’échelle de trois jours pour décrire l’habitat utilisé dans un mois. Le suivi individuel a révélé une forte variabilité inter-individuelle des patrons d’activité, certains individus étant principalement nocturnes alors que d’autres ont fréquemment changé de patrons d’activité. Les changements de patrons d’activité étaient liés aux variables environnementales, mais aussi à l’utilisation de l’habitat des individus, ce qui pourrait signifier que l’utilisation d’habitats suboptimaux engendre la nécessité d’augmenter l’activité diurne, quand l’apport alimentaire et le risque de prédation sont plus élevés. La variabilité inter-individuelle élevée a aussi été observée dans le comportement spatial. La plupart des poissons ont présenté une faible mobilité la plupart des jours, mais ont occasionnellement effectué des mouvements de forte amplitude. En fait, la variabilité inter-individuelle a compté pour seulement 12-17% de la variabilité totale de la mobilité des poissons. Ces résultats questionnent la prémisse que la population soit composée de fractions d’individus sédentaires et mobiles. La variation individuelle journalière suggère que la mobilité est une réponse à des changements des conditions plutôt qu’à un trait de comportement individuel.

Resonance Frequencies of Compact Microstrip Antenna

The arrow shaped microstrip antenna, which produces dual frequency dual polarisation operation with considera-ble size reduction compared to conventional patches has been reported [I]. These antennas provide greater area reduction and improved gain compared to drum shaped patches [2]. Prediction of the resonance frequency of drum shaped patches [3] and circular patches for broadband operation [4] are available in the literature. In this Letter, we propose empirical formulas for calculating the resonance frequencies of the arrow shaped microstrip antenna. These antennas can be employed for obtaining dual frequency with the same polarisation, bandwidth enhancement, circular polarisation etc. by varying its different parameters or by introducing slots. The proposed design equations provide an easier and simple way of predicting the resonant frequencies of these patches.

New compact microstrip antenna

A new microstrip antenna geometry with considerable reduction in size, with similar radiation characteristics to those of an equivalent rectangular patch antenna is proposed. A relationship has been suggested for fmding out the resonant frequency of the new geometry, and its validity has been established by the experimental results. Without increasing the aperture area, this geometry also offers a facility for considerably reducing the resonant frequency compared to conventional patches.

Modified Circular Patch Antenna

A circular miqrostrip antenna with a modified structure is presented. By adjusting the feed location along the circumference of the patch it is possible to match the antenna with a C microstrip line of any impedance. The impedance bandwidth and radiation characteristics are unaffected by this structural V modification.

Comparison of Microwave and Electrical Properties Selected Conducting Polymers

Microwave properties of conductive polymers is crucial because of their wide areas of applications such as coating in reflector antennas, coating in electronic equipments, firequenry selective .surfaces, EMI materials, satellite communication links, microchip antennas, and medical applications. This work involves a comparative study of dielectric properties of selected conducting polymers such as polyaniline. poly(3,4-eth),lenedio.syt2iophene), polvthiophene, polvpvrrole. and pohparaphenylene diazomethine (PPDA) in microwave and DC,fields. The inicrowave properties such as dielectric constant, dielectric loss. absorption coefficient, heating coefficient, skin depth, and conductivity in the microwave frequency (S hand), and DC fields were compared. PEDOT and polccuiiline were found to exhibit excellent properties in DC field and microwave frequencies, which make thein potential materials in many of the alorenientioned applications

Array pattern nulling by element position perturbations using a genetic algorithm

A genetic algorithm has been used for null steering in phased and adaptive arrays . It has been shown that it is possible to steer the array null s precisely to the required interference directions and to achieve any prescribed null depths . A comparison with the results obtained from the analytic solution shows the advantages of using the genetic algorithm for null steering in linear array patterns

Broadband dual frequency microstrip antenna

A new dual port microstrip antenna geometry for dual frequency operation is presented. The structure consists of the intersection of two circles of the same radius with their centres displaced by a small fraction of the wavelength . This antenna provides wide impedance bandwidth and excellent isolation between its ports. The gain of the antenna is comparable to that of a standard circular microstrip antenna operating at the same resonant frequency. A theoretical analysis for calculating the resonant frequencies of the two ports is also presented

Broad-Band Gap Coupled Microstrip Antenna

A microstrip antenna with large bandwidth is developed using a parasitic technique . Compared to the available wide-baud antennas,the proposed antenna structure is very compact and gives a lessdistorted radiation pattern with frequency . An impedance bandwidth,eight times that of a conventional patch antenna of the same size, Isachieved. The concept of coupled microstrip line model Is extended fortheoretical interpretation of the impedance loci

Wide-band printed dipole antenna

The design and development of an L-band printed dipole antenna. optimized for wide-band applications near first resonance, is reported. This design has achieved more than 48% impedance bandwidth (VSWR 2:1), without degrading its overall radiation efficiency

Dielecting-resonator-loaded microstrip antenna for enhanced impedance bandwidth and efficiency

A new method for enhancing the 2.1 VSWR impedance bandwidth of microstrip antennas is presented. Bandwidth enhancement is achieved by loading the microstrip antenna by a ceramic microwave dielectric resonator (DR). The validity of this technique has been established using rectangular and circular radiating geometries. This method improves the bandwidth of a rectangular microstrip antenna to more than 10% (= 5 times that of a conventional rectangular microstrip antenna) with an enhanced gain of I dB

A novel H-shaped patch antenna

A novel H-shaped patch antenna suitable for wireless and satellite communications is presented. The new antenna has some advantages compared to conventional microstrip patch antennas, such as small size, a fewer number of modes, no harmonic resonance, and the provision of pure reactive impedances at its harmonics that can result in increasing the transmitter efficiency. The basic principles and design procedure are introduced. Two antennas at two different frequencies, 4 and 10 GHz, are designed, fabricated, and measured. The measured results show a good agreement with the predicted ones