Formation Control Driven by Cooperative Object Tracking

In this paper we introduce a formation control loop that maximizes the performance of the cooperative perception of a tracked target by a team of mobile robots, while maintaining the team in formation, with a dynamically adjustable geometry which is a function of the quality of the target perception by the team. In the formation control loop, the controller module is a distributed non-linear model predictive controller and the estimator module fuses local estimates of the target state, obtained by a particle filter at each robot. The two modules and their integration are described in detail, including a real-time database associated to a wireless communication protocol that facilitates the exchange of state data while reducing collisions among team members. Simulation and real robot results for indoor and outdoor teams of different robots are presented. The results highlight how our method successfully enables a team of homogeneous robots to minimize the total uncertainty of the tracked target cooperative estimate while complying with performance criteria such as keeping a pre-set distance between the teammates and the target, avoiding collisions with teammates and/or surrounding obstacles.

Interaction of malaria parasites with host late endocytic and autophagic pathways is essential for Plasmodium liver stage development

RESUMO: A Malária é causada por parasitas do género Plasmodium, sendo a doença parasitária mais fatal para o ser humano. Apesar de, durante o século passado, o desenvolvimento económico e a implementação de diversas medidas de controlo, tenham permitido erradicar a doença em muitos países, a Malária continua a ser um problema de saúde grave, em particular nos países em desenvolvimento. A Malária é transmitida através da picada de uma fêmea de mosquito do género Anopheles. Durante a picada, os esporozoítos são injetados na pele do hospedeiro, seguindo-se a fase hepática e obrigatória do ciclo de vida. No fígado, os esporozoítos infetam os hepatócitos onde se replicam, dentro de um vacúolo parasitário (VP) e de uma forma imunitária silenciosa, em centenas de merozoitos. Estas novas formas do parasita são as responsáveis por infetar os eritrócitos, iniciando a fase sanguínea da doença, onde se os primeiros sintomas se manifestam, tais como a característica febre cíclica. A fase hepática da doença é a menos estudada e compreendida. Mais ainda, as interações entre o VP e os organelos da células hospedeira estão ainda pouco caracterizados. Assim, neste estudo, as interações entre os organelos endocíticos e autofágicos da célula hospedeira e o VP foram dissecados, observando-se que os anfisomas, que são organelos resultantes da intersecção do dois processos de tráfego intracelular, interagem com o parasita. Descobrimos que a autofagia tem também uma importante função imunitária durante a fase hepática inicial, ao passo, que durante o desenvolvimento do parasita, já numa fase mais tardia, o parasita depende da interação com os endossomas tardios e anfisomas para crescer. Vesiculas de BSA, EGF e LC3, foram, também, observadas dentro do VP, sugerindo que os parasitas são capazes de internalizar material endocítico e autofágico do hospedeiro. Mais ainda, mostramos que esta interação depende da cinase PIKfyve, responsável pela conversão do fosfoinositidio-3-fosfato no fosfoinositidio-3,5-bifosfato, uma vez que inibindo esta cinase o parasita não é capaz de crescer normalmente. Finalmente, mostramos que a proteína TRPML1, uma proteína efetora do fosfoinositidio-3,5-bifosfato, e envolvida no processo de fusão das membranas dos organelos endocíticos e autofágicos, também é necessária para o crescimento do parasita. Desta forma, o nosso estudo sugere que a membrana do VP funde com vesiculas endocíticas e autofágicas tardias, de uma forma dependente do fositidio-3,5-bifosfato e do seu effetor TRPML1, permitindo a troca de material com a célula hospedeira. Concluindo, os nossos resultados evidenciam que o processo autofágico que ocorre na célula hospedeira tem um papel duplo durante a fase hepática da malaria. Enquanto numa fase inicial os hepatócitos usam o processo autofágico como forma de defesa contra o parasita, já durante a fase de replicação o VP funde com vesiculas autofágicas e endocíticas de forma a obter os nutrientes necessários ao seu desenvolvimento.--------- ABSTRACT: Malaria, which is caused by parasites of the genus Plasmodium, is the most deadly parasitic infection in humans. Although economic development and the implementation of control measures during the last century have erradicated the disease from many areas of the world, it remains a serious human health issue, particularly in developing countries. Malaria is transmitted by female mosquitoes of the genus Anopheles. During the mosquito blood meal, Plasmodium spp. sporozoites are injected into the skin dermis of the vertebrate host, followed by an obligatory liver stage. Upon entering the liver, Plasmodium parasites infect hepatocytes and silently replicate inside a host cell-derived parasitophorous vacuole (PV) into thousands of merozoites. These new parasite forms can infect red blood cells initiating the the blood stage of the disease which shows the characteristic febrile malaria episodes. The liver stage is the least characterized step of the malaria infection. Moreover, the interactions between the Plasmodium spp. PV and the host cell trafficking pathways are poorly understood. We dissected the interaction between Plasmodium parasites and the host cell endocytic and autophagic pathways and we found that both pathways intersect and interconnect in the close vicinity of the parasite PV, where amphisomes are formed and accumulate. Interestingly, we observed a clearance function for autophagy in hepatocytes infected with Plasmodium berghei parasites at early infection times, whereas during late liver stage development late endosomes and amphisomes are required for parasite growth. Moreover, we found the presence of internalized BSA, EGF and LC3 inside parasite vacuoles, suggesting that the parasites uptake endocytic and autophagic cargo. Furthermore, we showed that the interaction between the PV and host traffic pathways is dependent on the kinase PIKfyve, which converts the phosphoinositide PI(3)P into PI(3,5)P2, since PIKfyve inhibition caused a reduction in parasite growth. Finally, we showed that the PI(3,5)P2 effector protein TRPML1, which is involved in late endocytic and autophagic membrane fusion, is also required for parasite development. Thus, our studies suggest that the parasite parasitophorous vacuole membrane (PVM) is able to fuse with late endocytic and autophagic vesicles in a PI(3,5)P2- and TRPML1-dependent manner, allowing the exchange of material between the host cell and the parasites, necessary for the rapid development of the latter that is seen during the liver stage of infection. In conclusion, we present evidence supporting a specific and essential dual role of host autophagy during the course of Plasmodium liver infection. Whereas in the initial hours of infection the host cell uses autophagy as a cell survival mechanism to fight the infection, during the replicative phase the PV fuses with host autophagic and endocytic vesicles to obtain nutrients required for parasite growth.

O Marquês de Sousa Holstein e a formação da Galeria Nacional de Pintura da Academia de Belas Artes de Lisboa

Neste trabalho definimos e desenvolvemos algumas ideias centrais sobre a Galeria Nacional de Pintura da Academia de Belas Artes de Lisboa, da formação do seu acervo a partir de 1834, com a extinção das ordens religiosas, até à abertura do Museu Nacional de Belas Artes e Arqueologia, em 1884. Em análise estão 50 anos de esforços empreendidos por vários agentes, com destaque para o marquês de Sousa Holstein, vice-­‐inspetor da Academia, em prol da organização, conservação, exposição, estudo, promoção e divulgação do seu acervo, assim como do seu enriquecimento por meio de transferências, aquisições ou doações que estão na origem do mais relevante museu público de arte nacional.

Multimeric complexes of the PML-retinoic acid receptor alpha fusion protein in acute promyelocytic leukemia cells and interference with retinoid and peroxisome-proliferator signaling pathways.

The t(15;17) chromosomal translocation, specific for acute promyelocytic leukemia (APL), fuses the PML gene to the retinoic acid receptor alpha (RAR alpha) gene, resulting in expression of a PML-RAR alpha hybrid protein. In this report, we analyzed the nature of PML-RAR alpha-containing complexes in nuclear protein extracts of t(15;17)-positive cells. We show that endogenous PML-RAR alpha can bind to DNA as a homodimer, in contrast to RAR alpha that requires the retinoid X receptor (RXR) dimerization partner. In addition, these cells contain oligomeric complexes of PML-RAR alpha and endogenous RXR. Treatment with retinoic acid results in a decrease of PML-RAR alpha protein levels and, as a consequence, of DNA binding by the different complexes. Using responsive elements from various hormone signaling pathways, we show that PML-RAR alpha homodimers have altered DNA-binding characteristics when compared to RAR alpha-RXR alpha heterodimers. In transfected Drosophila SL-3 cells that are devoid of endogenous retinoid receptors PML-RAR alpha inhibits transactivation by RAR alpha-RXR alpha heterodimers in a dominant fashion. In addition, we show that both normal retinoid receptors and the PML-RAR alpha hybrid bind and activate the peroxisome proliferator-activated receptor responsive element from the Acyl-CoA oxidase gene, indicating that retinoids and peroxisome proliferator receptors may share common target genes. These properties of PML-RAR alpha may contribute to the transformed phenotype of APL cells.

Horae ad usum romanum.

F. 1v Les VIII vers de s. Bernard et oraisons diverses. F. 5 Calendrier (en français). F. 17 Messe votive de la Vierge. F. 24 Extraits des IV Évangiles. F. 31 et 38 Heures de la Croix et du Saint-Esprit, incompl. de la fin. F. 43 Heures de la Vierge (usage de Rome). F. 107 Psaumes de la pénitence. F. 119 Litanies. F. 125 Office des morts (usage de Rome). F. 171 Mémoires. F. 175 « Stabat mater ». F. 177 Les VII paroles de N.-S. « en l'abre de la Crois ». F. 179 Suffrages. F. 193v Symbole d'Athanase. F. 197 Prière à la Vierge : « Missus est Gabriel... »

Unveiling the components of the signaling pathway between endosomes and the phagocytic uptake machinery in Dictyostelium discoideum

The soil amoebae Dictyostelium discoideum take up particles from their environment in order to obtain nutrition. The particle transits through the cell within a phagosome that fuses with organelles of different molecular compositions, undergoing a gradual degradation by different sets of hydrolytic enzymes. Griffiths’ concept of “phagosome individuality” predicts signaling from phagosomes into the cytoplasm, which might regulate many aspects of cell physiology. The finding that Dictyostelium cells depleted of the lysozyme AlyA or over-expressing the esterase Gp70 exhibit increased uptake of food particles, led to the postulation of a signaling cascade between endocytic compartments and the cytoskeletal uptake machinery at the plasma membrane. Assuming that Gp70 acts downstream of AlyA, gene-expression profiling of both mutants revealed different and overlapping sets of misregulated genes that might participate in this signaling cascade. Based on these results, we analyzed the effects of the artificial misregulation of six candidate genes by over-expression or negative genetic interference, in order to reconstruct at least part of the signaling pathway. SSB420 and SSL793 were chosen as candidates for the first signaling step, as they were up-regulated in AlyA-null cells and remained unaltered in the Gp70 over-expressing cells. The over-expression of SSB420 enhanced phagocytosis and raised the expression levels of Gp70, supporting its involvement in the signaling pathway between AlyA and Gp70 as a positive regulator of phagocytosis. However, this was not the case of cells over-expressing SSL793, as this mutation had no effects on phagocytosis. For the signaling downstream of Gp70, we studied four commonly misregulated genes in AlyA-depleted and Gp70 over-expressing cells. The expression levels of SLB350, SSB389 and TipD were lower in both mutants and therefore these were assumed as possible candidates for the negative regulation of phagocytosis. Cells depleted of SLB350 exhibited an increased phagocytic activity and no effect on Gp70 expression, proving its participation in the signaling pathway downstream of Gp70. Unlike SLB350, the disruption of the genes coding for SSB389 and TipD had no effects on particle uptake, excluding them from the pathway. The fourth candidate was Yipf1, the only gene that was commonly up-regulated in both mutants. Yet, the artificial over-expression of this protein had no effects on phagocytosis, so this candidate is also not included in the signaling pathway. Furthermore, localizing the products of the candidate genes within the cell helped unveiling several cellular organelles that receive signals from the phagosome and transduce them towards the uptake machinery.

Professionals: entrevista entorn de l'experiència laboral d'un arquitecte

Entrevista a Josep Fuses, arquitecte i professor del Grau d'Arquitectura de la Universitat

Unsupervised active regions for multiresolution image segmentation

An unsupervised approach to image segmentation which fuses region and boundary information is presented. The proposed approach takes advantage of the combined use of 3 different strategies: the guidance of seed placement, the control of decision criterion, and the boundary refinement. The new algorithm uses the boundary information to initialize a set of active regions which compete for the pixels in order to segment the whole image. The method is implemented on a multiresolution representation which ensures noise robustness as well as computation efficiency. The accuracy of the segmentation results has been proven through an objective comparative evaluation of the method

A aprendizagem da leitura e da escrita : factores pedagógicos e cognitivos

Actualmente, a aprendizagem da leitura e da escrita é considerada fundamental para a integração do indivíduo na sociedade. No entanto, esta tarefa característica nos primeiros anos de escolaridade, reveste-se de alguma complexidade, havendo mesmo um número significativo de crianças que não conseguem compreender a natureza da tarefa e, consequentemente, dar resposta às exigências que a Escola faz em termos de aprendizagem. É frequente quer no Ensino Regular quer na Educação Especial conhecermos alunos que revelam dificuldades de aprendizagem nesta área, condicionando todo o seu percurso académico e profissional. Verificamos, assim, que no decurso da prática pedagógica de docentes, a aprendizagem da leitura e da escrita é uma temática que desperta um enorme interesse e que suscita a necessidade de investigação contínua, num processo de permanente actualização científica e pedagógica. Esta Dissertação de Mestrado tem como objectivo geral: a investigação sobre as condições pedagógicas e os factores cognitivos optimizadores da aprendizagem da leitura e da escrita, atribuindo um especial enfoque ao contexto do Jardim-de-Infância. Decorre do seguinte problema: Será que o sucesso da aprendizagem da leitura e da escrita está relacionado com factores pedagógicos e cognitivos? Como objectivos específicos definimos a caracterização de ambientes favoráveis para a aprendizagem da leitura e da escrita, bem como a análise do papel da consciência fonológica e da decifração para o sucesso dessa aprendizagem. Em seguimento, estabelecemos as seguintes hipóteses: Geral 1: O sucesso da aprendizagem da leitura e da escrita das crianças depende de factores pedagógicos e cognitivos; Específica 1.1: Um ambiente estimulante na sala de aula promove a apropriação da leitura e da escrita; Específica 1.2: A estimulação da consciência fonológica e da decifração favorece o processo de aprendizagem da leitura e da escrita; Geral 2: O sucesso da aprendizagem da leitura e escrita não depende de factores pedagógicos nem cognitivos. Numa primeira fase, fazemos uma revisão da literatura relativa às condições pedagógicas e aos factores cognitivos optimizadores da aprendizagem da leitura e da escrita. Abordamos a temática do funcionamento do cérebro, relacionando-o com o conceito de aprendizagem. Procedemos a uma resenha histórica das perspectivas educacionais sobre a aprendizagem da leitura e da escrita, na qual são contemplados aspectos como: a precocidade dos conhecimentos infantis sobre a linguagem escrita, a descrição de ambientes favoráveis ao ensino da leitura e da escrita e a análise dos conceitos de decifração, consciência fonológica e compreensão no contexto de aprendizagem da leitura e da escrita. Posteriormente, apresentamos a metodologia que tem como suporte o questionário e que visa aferir se o sucesso da aprendizagem da leitura e da escrita depende de factores pedagógicos e cognitivos. A amostra do nosso estudo é constituída por educadores e professores do concelho de Castelo de Paiva. Segue-se a recolha, o tratamento dos dados e a discussão dos resultados. Decorrente desta investigação, assente nas componentes de revisão bibliográfica e metodológica, obtiveram-se algumas conclusões. A aprendizagem consiste num processo de mudança de comportamento resultante da experiência construída por factores emocionais, neurológicos, relacionais e ambientais. O acto de aprender decorre da interacção entre estruturas mentais e o meio ambiente. Neste contexto, o professor é encarado como mediador da aprendizagem e não como mero transmissor de conhecimentos. Por seu lado, o aluno é um sujeito activo que busca o saber. A relação que se estabelece entre professor e aluno baseia-se numa interacção de responsabilidade, confiança e diálogo, fazendo, de forma responsável, a auto-avaliação das suas funções. No processo de ensino-aprendizagem, assume especial relevância termos conhecimento de que o cérebro se modifica perante novas aprendizagens e que estas deverão ser integradas nos conhecimentos prévios para lhes ser atribuída significância. A criança, desde cedo, adquire conhecimentos sobre a linguagem escrita. É função do educador estar atento a essa situação, incentivá-la e apoiá-la. A motivação assume, neste campo, um papel fundamental. Pressupõe-se que os intervenientes no processo educativo pensem no desenvolvimento de tarefas de leitura e de escrita para que o sujeito-aprendente entre em actividade cognitiva efectiva e não se exercite apenas mecanicamente; pressupõe que os alunos não desempenhem o papel de meros figurantes, mas participem em situações de verdadeira interacção e sejam levados a implicar-se no trabalho com a linguagem, compreendendo a sua funcionalidade. A atitude do educador e do professor passa por escapar ao isomorfismo de práticas, optando pela diversificação metodológica, fazendo com que o trabalho cognitivo do sujeito-aluno não se esgote na descoberta de respostas fixas a pedidos escolarizados, mas seja investido na vivência de verdadeiras emoções. O desenvolvimento da linguagem oral, a consciência fonológica e os comportamentos emergentes da leitura e da escrita são três factores determinantes do sucesso da aprendizagem da leitura, pelo que devem ser trabalhados de forma clara, intencional e continuada. Quanto maior for o conhecimento oral da língua, em termos de vocabulário e complexidade frásica maior será a capacidade de compreensão da mensagem escrita. Sendo a organização e funcionamento cerebrais condições capitais na aquisição da linguagem, a língua ouvida no meio em que a criança cresce é determinante no sucesso ou insucesso da leitura: quanto mais rico e estimulante for o meio, mais rico será o uso e o conhecimento que a criança tem da sua língua. A educação pré-escolar e os primeiros anos de escolaridade são um período crucial para aquisições linguísticas de grande preponderância (nomeadamente a consciência fonológica), devendo estes modelos de educação formal incidir na promoção linguística, promovendo um contacto frutuoso com modelos linguísticos ricos, diversificados e estimulantes.

A arquitectura bioclimática mediterrânica : um equilíbrio entre duas estações

A particularidade do clima mediterrânico traduz-se num Inverno frio, embora não muito rigoroso e num Verão muito quente mas relativamente curto. As habitações têm por norma serem concebidas face aos climas predominantes, sendo nos casos mediterrânicos obrigadas a satisfazer simultaneamente as necessidades de Inverno e de Verão. A Arquitectura Bioclimática só adquire significado conhecendo-se plenamente o clima em questão; deste modo, há que encontrar um equilíbrio entre as amplitudes térmicas. É neste equilíbrio/consenso que se definem os princípios bioclimáticos, nas boas e más opções de concepção e construção, nas cedências e aquisições de energia para que se atinja uma temperatura confortável e qualidade do ar interior na habitação. Estas questões não se relacionam primariamente com a Ecologia, mas com a eficiência energética e a habitabilidade dos edifícios de modo a promover o bem-estar da pessoa.

O ensino regular e a educação especial na construção de uma cultura inclusiva : uma experiência de sucesso e de práticas partilhadas, numa sala de 1º ciclo

Este trabalho surge pela necessidade de promover uma educação mais inclusiva numa turma de segundo ano, contribuindo para que todos os alunos, incluindo os considerados com necessidades educativas especiais, possam não apenas estar fisicamente próximos dos seus pares, mas sobretudo aprender juntos, com todos, numa verdadeira interacção social, fomentando uma aprendizagem cooperativa e sociocognitiva em cada um e no grupo. Para tal, no sentido de promover esta necessária educação inclusiva, ao longo dos meses de Fevereiro a Junho de 2010 realizaram-se várias sessões de intervenção em contexto de sala de aula, suportadas em práticas de parceria pedagógica. Este alicerce permitiu que se desenvolvesse uma aprendizagem cooperativa entre os alunos, implementando uma necessária diferenciação pedagógica inclusiva. Para se atingirem os objectivos pretendidos com este trabalho de projecto, perspectivando a mudança e o aperfeiçoamento da prática pedagógica, recorreu-se à metodologia da investigação-acção e ao seu processo cíclico que, de modo contínuo e reflexivo, permitiu melhorar o contexto e o trabalho desenvolvido, tornando-o mais adequados aos seus intervenientes. Procedeu-se ainda, à recolha e análise de dados, através das técnicas de sociometria, entrevista, observação e pesquisa documental. Os resultados obtidos foram coincidentes com os pressupostos teóricos e linhas defensoras da escola inclusiva. As práticas e o trabalho cooperativo implementados permitiram gerar sucessos académicos e relacionais em todos e em cada um dos alunos. A socialização dos seus saberes e experiências favoreceu uma maior responsabilização das crianças face às suas aquisições, conduzindo-as a atitudes mais positivas e gerando uma união favorável entre si em benefício de objectivos comuns.

Ecomuseu no Seixal — construindo um modelo museológico

A nossa comunicação visa trazer a este V Encontro Nacional Museologia e Autarquias algumas breves reflexões e notas da experiência, aquisições e projectos em curso do museu municipal do Seixal, tendo como referência as propostas temáticas que oportunamente foram seleccionadas como pano de fundo do debate: museus e identidades locais e modelos museológicos em realidades locais. Em cada território se poderão encontrar elementos específicos, resultantes da história da sua ocupação humana através dos tempos, capazes de, devidamente investigados e interpretados, constituir um núcleo aglutinador de uma ideia de identidade.

Refashioning local government and inner-city regeneration: The Salford experience

This paper explores the role of local government in urban regeneration in England. The first part describes local-central government relations during recent decades. It concludes that 'actually occurring' regeneration fuses top-down and bottom-up priorities and preferences, as well as path dependencies created by past decisions and local relations. The second part illustrates this contention by examining the regeneration of inner-city Salford over a 25-year period. It describes Salford City Council's approach in achieving the redevelopment of the former Salford Docks and how this created the confidence for the council to embark on further regeneration projects. Yet the top-down decision-making model has failed to satisfy local expectations, creating apathy which threatens the Labour government's desire for active citizens in regeneration projects.

A gestão de projetos na administração pública municipal: o caso da Prefeitura de Praia Grande

Dissertação apresentada como exigência para obtenção do grau de Mestrado em Programa de Pós-Graduação em Administração da Universidade Municipal de São Caetano do Sul

Transferência de conhecimento proveniente de prestadores de serviços e entidades de apoio: um estudo em empresas do Projeto APL (Arranjo Produtivo Local) do setor metal-mecânico da região do Grande ABC

Dissertação apresentada ao Programa de Pós-graduação em Administração - Mestrado da Universidade Municipal de São Caetano do Sul.