Estudio de la tecnología IMS y diseño de una solución de telefonía multimedia

El objetivo fundamental del Proyecto Fin de Carrera es ofrecer una visión global de la arquitectura de red IMS (“IP Multimedia Subsystem”) conociendo el comportamiento de los nodos que la forman y las funcionalidades que cada uno de ellos implementa. Durante la realización del proyecto se ha tenido en cuenta que las redes IMS han transformando el sector de las telecomunicaciones debido a la gran convergencia de los servicios que ofrece. Esta tecnología presenta un amplio abanico a las aplicaciones multimedia, tanto en el entorno empresarial como residencial. Como desarrollo práctico se expone un diseño de alto nivel que consiste en la ampliación de la capacidad existente de uno de los nodos de la red IMS para un operador nacional ofreciendo el servicio ‘Business Trunking’ para grandes clientes. El objetivo destinado alcanzar con este caso práctico es el análisis del impacto que supone la inclusión de este nuevo elemento en el resto de nodos que forman la red. Consiguiendo demostrar la facilidad para el operador, a la hora de ampliar la capacidad de su red, sin olvidarnos que esto conlleva numerosos beneficios tanto a nivel de proveedor como de usuario final. The principal objective in this Final Degree Project is to provide an overview of the architect of the IMS Network, considering the behavior of nodes that integrate this network and the main functionalities that each of them implements. During the study of this Project has taken into account that IMS network has turned Telecommunications world, due to the strong convergence of the services offered. This technology shows a wide range of multimedia applications, in enterprise as much as residential environment. As a practical development a high-level design is presented. It involves the expansion of existing capacity for one of IMS network nodes for a national operator offering ‘Business Trunking’ service for enterprises. The goal to achieve in this case is to analyze the impact caused by the inclusion of this new element in the rest of the nodes within the IMS network. To manage to prove the ease of the operator, in expanding the capacity of its network, and considering IMS technology allows to obtain several benefits for both supplier and end user.

Diseño de la metodología para el control de la calidad de la exactitud posicional de la serie L del Centro geográfico del Ejército de Tierra (CEGET).

En este trabajo se ha evaluado la hoja correspondiente a la 1074 del Mapa Topográfico Nacional (Tahivilla) o 13-47 de la “serie L” (1:50.000) según la denominación del Centro Geográfico del Ejército de Tierra en tres formatos distintos; formato en impreso en papel, formato raster, y formato vectorial. Con este Proyecto Fin de Carrera se pretende desarrollar una metodología adecuada para el control de calidad en la exactitud posicional de la serie L del Centro Geográfico del Ejército de Tierra (C.E.G.E.T.), así como aplicar, ampliar y afianzar los conocimientos adquiridos a lo largo de los cursos de la titulación de Ingeniero Técnico en Topografía. Se debe mencionar la necesidad de realizar este tipo de controles a la cartografía editada en los distintos formatos, ya que se pueden obtener enseñanzas que afecten al flujo de producción, además de cumplir los estándares marcados por la alianza para los centros productores de cartografía de los países miembros de la OTAN. Según el estudio expuesto en este proyecto, se puede afirmar que el control de calidad de la exactitud posicional según lo recogido en el STANAG 2215, “Evaluation of land maps, aeronautical charts and digital topographic data”, la clasificación OTAN para dicha serie, es AA-M10. La hoja de “Tahivilla” se eligió por se una de las últimas editadas por el CEGET, y por responder a unas características generales representaticas de la serie L. El Proyecto Fin de Carrera, está dirigido a todos los expertos en la materia, personal docente y alumnos de Ingeniería Técnica en Topografía y alumnos de Grado en Ingeniería Geomática y Topografía. Este proyecto se realiza como parte del control de calidad que el CEGET realiza a la serie L. En concreto de la última edición publicada en el año 2010. Además, la Escuela Técnica Superior de Ingenieros en Topografía Geodesia y Cartografía mediante el convenio firmado con el CEGET, se compromete a colaborar activamente con dicho Centro en las necesidades que cada Proyecto Fin de Carrera surja de este convenio.

Diseño e implantación de una red básica y levantamiento, a escala 1:500, de la muralla de Talamanca de Jarama, provincia de Madrid.

Talamanca de Jarama posee un rico patrimonio arquitectónico que se ha ido degradando con el paso del tiempo. Aunque se han considerado realizar acciones para remediar esta situación pocas han sido acometidas, debido a la magnitud que requieren y los recursos insuficientes propios de la localidad. En este sentido, muchos municipios de España no pueden realizar ni acometer, por sí mismos, trabajos que superan su capacidad económica y dependen de las administraciones autonómicas o estatales, que realizan los trámites pertinentes para otorgar la financiación o la subvención conveniente, en caso de fallar a favor del proyecto en cuestión. Actualmente, en la Ley de Patrimonio Histórico, existe el denominado 1% Cultural, que “establece la obligación de destinar en los contratos de obras públicas una partida de, al menos, el 1% a trabajos de conservación o enriquecimiento del Patrimonio Histórico Español”. En esta línea, desde la Dirección General de Patrimonio Histórico, de la Comunidad de Madrid, se están llevando a cabo los trámites y trabajos necesarios para restaurar parte del recinto fortificado de Talamanca de Jarama, percatándose de la falta de cartografía y documentación gráfica actualizada del mismo, que apoye esas labores y las que pudieran presentarse en el futuro, llevándose a cabo, en 2011, un “proyecto de ejecución para la restauración de la puerta de la Tostonera y de un tramo del sector oriental del recinto fortificado de Talamanca de Jarama”, en el que se realiza un estudio y propuesta de intervención detallados sobre la muralla, figurando la totalidad del mismo en el Anexo IV. Advirtiendo esta carencia, el presente proyecto pretende dar soporte cartográfico a los trabajos que tengan por objeto dicho monumento y facilitar la información a las distintas Administraciones Públicas, para que éstas, a su vez, dispongan y divulguen su contenido a las personas o entes que lo requieran. A tenor de los antecedentes expuestos anteriormente, el presente proyecto tiene por objetivos: - Implantación de una red básica enlazada con la Red Geodésica Nacional por Técnicas Espaciales (REGENTE) y apoyada en vértices ROI, mediante técnicas GPS y topografía clásica, que dé cobertura a todo el perímetro amurallado, con una extensión de 10 Ha. - Realización de un levantamiento topográfico a escala 1:500, de 10 Ha, de la muralla intramuros y extramuros. - Realización de la cartografía a escala 1:500.

Diseño de herramientas para la mejora de la eficacia de los programas y proyectos de agua y saneamiento en las provincias de Cabo Delgado y Nampula (Mozambique)

El proyecto se enmarca dentro de un programa de la ONG Helvetas Swiss Intercooperation, llamado PROGOAS (Programa de Gobernancia local en Agua y Saneamiento). Este programa, busca como resultado prioritario, el fortalecimiento institucional en lo que respecta a la gestión, construcción y rehabilitación de infraestructuras AGUASAN a todos los niveles en 8 distritos dentro de las provincias de Cabo Delgado y Nampula. A la vista de los resultados del programa anterior, PROGOAS fase I, finalizada en Marzo de 2012, era obvio que existían problemas a la hora de realizar una diagnosis de los logros alcanzados en esta fase primera y de la situación actual, sobre todo en lo que concierne al seguimiento del nivel de desempeño de los Comités de Agua y Saneamiento a nivel comunitario. Esto es, tanto el sistema de partida (“Baseline”), como el sistema de seguimiento y evaluación en el que se basaba PROGOAS fase I, era muy débil e insuficiente para abarcar un buen punto de partida con el que comparar en un futuro los logros alcanzados durante la ejecución de sus actividades, y, en hacer el seguimiento y la evaluación del desempeño de los actores de interés en los 8 distritos en los que se pretende trabajar. También cabe destacar que, el sistema de monitoria de PROGOAS fase I, era especialmente débil a la hora de evaluar los logros alcanzados en su fin último, que es asegurar el acceso de agua a las comunidades rurales. A la vista de estos problemas, el proyecto se enfoca en la elaboración de un sistema englobando herramientas integradas con diferentes funciones: servir como base de datos, como sistema de seguimiento y evaluación en diferentes períodos de tiempo de los indicadores y resultados esperados del programa, capaces de evaluar automáticamente el desempeño de los actores de interés (a nivel distrital, de localidad y comunidad), y de realizar consultas automáticas con el fin de priorizar los sectores más perjudicados en lo que concierne a la gestión, rehabilitación y construcción en AGUASAN.

Diseño de la cimentación de Torre Reforma, México D.F.

El proyecto tiene como objetivo realizar el diseño de la cimentación de Torre Reforma. Torre Reforma se ubica en Av. Paseo de la Reforma No. 483, en la esquina con Rio Elba, en la ciudad de México. Dicha ubicación geotécnicamente corresponde a lo que se conoce como la Zona de Lago. La superficie construida será de 2780 m2 y el edificio contará con una altura de 244 m y un total de 57 plantas. Por debajo del nivel de calle el edificio constará de 10 niveles de sótano destinados a aparcamiento. Partiendo de los parámetros geotécnicos del terreno, el proyecto consistirá en calcular una parte de la cimentación empleada en este edificio. Este proyecto se podrá utilizar como guía para realizar cimentaciones parecidas para otros edificios. ABSTRACT The objective of this Project is to make the design of the foundation of Torre Reforma. Torre Reforma is located in Av. Paseo de la Reforma No. 483, on the corner with Río Elba in México City. Geotechnically this location corresponds to what it is known as “la Zona del Lago” or Lake Zone. The constructed area is of 2780 m2 and the building will have a height of 244 m and a total of 57 floors. Below street level the building will include ten basement levels for parking. Based on the geotechnical parameters of the site, the project will consist in calculating a part of the foundation used in this building. This project will be able to be used as a guide for future projects of foundations of buildings in similar conditions.

Diseño de un método de validación de ensayos químicos de cementos

La caliza, como agregado de un cemento, debe cumplir una serie de especificaciones, entre ellas que el contenido de carbono orgánico total presente en la misma este limitado. En el Laboratorio Oficial para Ensayo de Materiales de Construcción (LOEMCO), el análisis del carbono orgánico total en calizas se realiza a través del método normalizado de oxidación húmeda. Debido a que no presenta resultados muy precisos se quiso sustituir por un nuevo método denominado Rock Eval, con el que a su vez se quería conseguir una mejor caracterización de las muestras. Para que un método sustituya a otro, hay que validarlo. En el presente proyecto se ha buscado validar el método Rock Eval, para la determinación del carbono orgánico total de calizas, y con los pasos seguidos para validarlo, se ha generado un procedimiento de validación general de ensayos químicos para el Laboratorio Oficial para Ensayos de Materiales de Construcción. ABSTRACT Limestone, as cement aggregate, must fulfill certain requirements; among them the total content of organic carbon present therein is limited. At Laboratorio Oficial de Ensayos de Materiales de Construcción (LOEMCO), the analysis of total organic carbon in limestone is carried out through the normalized method of wet oxidation. Due to this approach does not present accurate results, it was desired its substitution by a new method so-called Rock Eval, which at the same time it was aimed to achieve a better characterization of the samples. In order to substitute a method by new one, it has to be validated. In the present project it has been sought to validate Rock Eval method, to the determination of total organic carbon in lime stones, and with the followed steps to validate it, it has been generated a general validation procedure of chemical testing for Laboratorio Oficial para Ensayos de Materiales de Construcción.

Diseño de un sistema de climatización para un edificio singular mediante el uso de fuentes de energía renovable

El proyecto consiste en el diseño del sistema de climatización de un edificio ubicado en la ciudad de Madrid que utilice la energía solar como fuente de calor y electricidad. El objetivo es que el edificio tenga un consumo energético lo más bajo posible y que utilice energías de origen renovable para su explotación. Se incluye el cálculo de cargas térmicas, el dimensionamiento del sistema de climatización y de los sistemas de captación de energía solar (térmica y fotovoltaica). Adicionalmente, se definen las principales características de un sistema de control centralizado que permita optimizar el rendimiento y monitorizar el funcionamiento de la instalación de forma continua. Se incluye el diseño de las instalaciones auxiliares con un grado de detalle suficiente que permita su valoración, tanto desde el punto de vista energético como económico. Como parte fundamental del proyecto, se extraen conclusiones acerca del ahorro energético de las instalaciones y se analiza la viabilidad económica de las inversiones. ABSTRACT The project covers the design of a Heating and Climatization System for a building located in the city of Madrid (Spain). The facilities will use solar energy as the main source for both heat and electricity. The main goals are to achieve the lowest possible energy consumption and to use renewable sources of energy to cover it. Calculation of thermal charges is included, together with the sizing of both the Climatization System and the Solar Energy (Thermal and PV) facilities. In addition, the main characteristics of a Centralized Control System are defined. This will help both to optimize the performance of the different systems involved and to monitor the operation. Design of all auxiliary systems is included with enough level of detail as to be able to evaluate them from both energetic and economic points of view. Paramount in this project is to be able to draw conclusions about the energy savings and the profitability (or not) of the main investments to be carried out

Diseño, construcción y control de un robot doméstico para asistencia y entrenamiento de la movilidad

Esta tesis presenta el diseño conceptual, el análisis y la planificación de movimientos de un robot de asistencia domestica. El objetivo de este robot es ayudar a personas con problemas de movilidad, las cuales les impiden tener una vida independiente. Se realiza una investigación para identificar las principales necesidades de ayuda técnica y una revisión del estado del arte de robots de asistencia y rehabilitación. Esta información es empleada durante el proceso del diseño conceptual para establecer los objetivos del diseño identificar y las soluciones previamente propuestas. Posteriormente, se presenta la propuesta de un robot asistente para la marcha y el levantado de la posición de sentado, cuyo diseño permite al usuario realizar sus actividades de la vida diaria. Para evaluar diversos aspectos del concepto se desarrollo un prototipo a escala. Este prototipo fue útil para establecer la arquitectura de control del robot y probar el principio de funcionamiento de diversos elementos del concepto. Se propone la manera de controlar la ejecución de tareas y de navegación del robot, se simula y se analiza a través de las redes de Petri, se implementa y se prueba en el prototipo a escala. Se desarrollo el modelado dinámico y cinemático del robot. Se propone una relación entre la cinemática del movimiento de levantado normal de una persona y la cinemática del robot para generar las trayectorias a ejecutar por los actuadores. Mediante una herramienta de simulación se realizo un estudio de las fuerzas internas que se llevan a cabo en el usuario y en el robot durante la tarea de levantado. En este punto, se analizo la capacidad del robot para minimizar la fuerza que se ejerce en las articulaciones en la persona.

Desarrollo de una Herramienta para el Diseño de Voladuras en Túneles

El presente proyecto tiene como objeto el desarrollo de una herramienta de diseño de mallas de voladuras en túneles, que incluya la predicción de secuenciación de tiempos, vibraciones y fragmentación. Se ha utilizado las formulaciones propuestas por el Método Sueco de apertura de túneles y con el objetivo de desarrollar una herramienta en EXCEL, editable, adaptable y de manejo sencillo. Los resultados presentados, corroboran la aplicabilidad de la herramienta para túneles de secciones superiores a 10 m2 y presentan una buena relación en términos de secuenciación de tiempos y fragmentación. Se concluye que es una herramienta con gran aplicabilidad que supone el punto de inicio para desarrollar un conjunto de utensilios relacionados con voladuras de túneles.

Diseño e implementación de un sintetizador analógico modular

Este documento desarrolla todas las consideraciones, decisiones y acciones que se han llevado a cabo para diseñar y construir desde cero un sintetizador musical analógico y modular, similar en comportamiento al primer sintetizador existente (Moog Modular) pero aprovechando las ventajas de los nuevos componentes electrónicos y circuitos integrados, con el fin de mejorar las características, rendimiento y tamaño del producto final. El proyecto repasará los conceptos básicos de síntesis musical y las distinta partes (módulos) que conforman un sistema de estas características, a continuación empieza la toma de decisiones necesarias en cualquier proyecto electrónico, con el fin de poner limitaciones al comportamiento de cada parte y del sistema en conjunto, obteniendo un objetivo a cumplir. Una vez decidido ese objetivo se procederá al diseño electrónico del interior del aparato. Se complementa el documento con capítulos adicionales en los que se desglosan los resultados obtenidos en distintas medidas y un posible presupuesto de construcción. Se incluyen además anexos con los resultados de algunos de los resultados intermedios obtenidos (placas de circuito impreso y diseños de los frontales) para ser usados en el caso de que este proyecto sea continuado en el futuro.

Análisis y Propuesta metodológica para el Diseño y Fabricación de una Cubertería.

Diseño y fabricación de una cubertería adaptada a personas discapacitadas.

Viabilidad técnica para la explotación y separación isotópica de Li y prospectiva en el mercado de baterías de ION-7Li y de 6Li como material base de diseño en reactores de fusión nuclear

En claro alineamiento con estrategias de sostenibilidad en el uso de recursos naturales en un escenario constante de aumento de la demanda energética mundial, el desarrollo de la tecnología energética en la Historia de la Especie Humana muestra un vector de evolución permanente desde su origen en el sentido del desarrollo y uso de nuevas fuentes energéticas con la explotación de recursos naturales de manera más eficiente: soluciones energéticas con aumento de la densidad energética (exoenergía de proceso por unidad de masa de recurso natural). Así el cambio de escala en la demanda de explotación del Litio como recurso natural se viene presentando en la última década ligada al desarrollo del mercado de las baterías "ion-Litio" y los requisitos de combustible (Deuterio y Litio) en el camino de la fusión nuclear como opción energética próxima. El análisis anticipado de las demandas sinérgicas a escala de ambos mercados aparece de enorme interés prospectivo en sus aspectos técnicos: (1) tecnologías de base para la extracción mineral y de agua marina y (2) su enriquecimiento isotópico (de interés sinérgico; 7Li para baterías eficientes ion-litio; 6Li como regenerador de tritio en ciclo de combustible en fusión nuclear) a la vez que en sus aspectos económicos. Este Proyecto realiza: (1) un ejercicio de análisis prospectivo de la demanda y de mercado para el enriquecimiento 6Li/7Li para las próximas décadas, (2) se califican los desarrollos tecnológicos específicos que van a poder permitir la producción a escala conforme a la demanda; (3) se selecciona y califica una técnica [de centrifugación / termo-difusión/ destilación combinada] como opción tecnológicamente viable para la producción a escala de formas litiadas; (4) se propone un diseño conceptual de planta de producción y finalmente (5) propone un estudio de viabilidad para la demostración de proceso y construcción de dicha planta de demostración de la nueva capacidad tecnológica. ABSTRACT Clearly aligned with sustainability strategies under growing world energy demand in the use of natural resources the development of energy technology in the history of the human species shows a vector of ongoing evolution from its origin in the sense of the development and use of new energy sources with the exploitation of natural resources in a more efficient manner. The change of scale in the demand for exploitation of Lithium as a natural resource appears during the last decade as bound to the deployment of "lithium-ion" batteries market and to the Nuclear Fusion fuels (deuterium and lithium) supply scaled demands. The prospective analysis of demands to scale in both markets appears in scene with huge prospective interest in its technical aspects: (1) base technologies for mineral and water marine extraction (2) its isotopic enrichment (synergistic interests; 7Li efficient battery Li-ion; 6Li as fusion nuclear fuel breeder (tritium) as well as in its economic aspects. This Project: (1) propose a prospective analysis exercise of the synergistic supply demand for coming decades for the enrichment of 6Li and 7Li, (2) qualifies specific technological developments ongoing to respond to supply demand; (3) select and qualifies an appropriate technique [combined centrifugation/thermo-diffusion/distillation] as technologically viable option for lithiated forms scaled-production; (4) proposes a conceptual design of production plant based on the technique and finally (5) proposes a feasibility study for the process demonstration and construction of this new technological capability Demonstration Plant.

Diseño de un programa de trabajo sobre actividad física en agua para mayores

El objetivo principal de este trabajo es diseñar un programa de ejercicio destinado a la tercera edad, en sujetos mayores de 60 años, utilizando las principales modalidades acuáticas existentes orientadas hacia el mundo del bienestar. Las actividades acuáticas que comparten este fin, y que describo en el programa son la natación terapéutica, el aquaerobic y sus variantes como el aquastep, bailes en el agua, etc; el aquagym; el aquarunning; aquafit, y modalidades orientales o de equilibrio cuerpo-­mente como el aquapilates, el aquachi o yoga acuático. Para la elaboración del programa, se crearán unos objetivos específicos destinados a la población anciana que abarcan fines tanto físicos como mentales, psicológicos o sociales. Se estudiará brevemente el proceso de envejecimiento, y se describirán algunas de las recomendaciones para el trabajo específico con este grupo que difieren del trabajo con otro tipo de personas; sin entrar en demasiado detalle de posibles enfermedades. En el desarrollo del programa, se trabajarán cualidades como la propiocepción, coordinación, resistencia, fuerza y flexibilidad, combinando algunas de las modalidades acuáticas antes mencionadas con juegos y actividades específicas adaptadas al agua todo ello destinado a mejorar el estado físico, la salud y la calidad de vida de la tercera edad.

Fundamentos teóricos sobre las actividades físicas acuáticas y la salud y diseño de un programa de corrección postural de espalda en agua.

En este trabajo se tratan: los fundamentos teóricos sobre la actividad física acuática para la salud, así como los diferentes métodos para potenciar o trabajar cualidades físicas como pueden ser: la fuerza, resistencia o flexibilidad. El apartado que se desarrolla en más profundidad es el de la columna vertebral y el medio acuático. Para ello, se ha elaborado un programa semestral de reeducación postural en el agua, para cada una de las tres principales patologías del raquis: escoliosis, hiperlordosis e hipercifosis.

Implementación de algoritmos para la manipulación de curvas concoides en diseño geométrico

Este proyecto se enmarca dentro de la Computación Simbólica y de los fundamentos matemáticos del Diseño Geométrico Asistido por ordenador (CAGD). Se abordara uno de los problemas principales en el ámbito del CAGD y que es la manipulación de las Curvas Concoide. La importancia del avance en la manipulación de las curvas concoide radica en el papel fundamental que desempeñan en múltiples aplicaciones en la actualidad dentro de campos de diversa índole tales como la medicina, la óptica, el electromagnetismo, la construcción, etc. El objetivo principal de este proyecto es el diseño e implementación de algoritmos para el estudio, cálculo y manipulación de curvas concoides, utilizando técnicas propias del Calculo Simbólico. Esta implementación se ha programado utilizando el sistema de computación simbólica Maple. El proyecto consiste en dos partes bien diferenciadas, una parte teórica y otra más practica. La primera incluye la descripción geométrica y definición formal de curvas concoide, así como las ideas y propiedades básicas. De forma más precisa, se presenta un estudio matemático sobre el análisis de racionalidad de estas curvas, explicando los algoritmos que serán implementados en las segunda parte, y que constituye el objetivo principal de este proyecto. Para cerrar esta parte, se presenta una pequeña introducción al sistema y a la programación en Maple. Por otro lado, la segunda parte de este proyecto es totalmente original, y en ella el autor desarrolla las implementaciones en Maple de los algoritmos presentados en la parte anterior, así como la creación de un paquete Maple que las recoge. Por último, se crean las paginas de ayudas en el sistema Maple para la correcta utilización del paquete matemático anteriormente mencionado. Una vez terminada la parte de implementación, se aplican los algoritmos implementados a una colección de curvas clásicas conocidas, recogiendo los datos y resultados obtenidos en un atlas de curvas. Finalmente, se presenta una recopilación de las aplicaciones más destacadas en las que las concoides desempeñan un papel importante así como una breve reseña sobre las concoides de superficies, objeto de varios estudios en la actualidad y a los que se considera que el presente proyecto les puede resultar de gran utilidad. Abstract This project is set up in the framework of Symbolic Computation as well as in the implementation of algebraic-geometric problems that arise from Computer Aided Geometric Design (C.A.G.D.) applications. We address problems related to conchoid curves. The importance of these curves is the fundamental role that they play in current applications as medicine, optics, electromagnetism, construction, etc. The main goal of this project is to design and implement some algorithms to solve problems in studying, calculating and generating conchoid curves with symbolic computation techniques. For this purpose, we program our implementations in the symbolic system “Maple". The project consists of two differentiated parts, one more theoretical part and another part more practical. The first one includes the description of conchoid curves as well as the basic ideas about the concept and its basic properties. More precisely, we introduce in this part the mathematical analysis of the rationality of the conchoids, and we present the algorithms that will be implemented. Furthermore, the reader will be brie y introduced in Maple programming. On the other hand, the second part of this project is totally original. In this more practical part, the author presents the implemented algorithms and a Maple package that includes them, as well as their help pages. These implemented procedures will be check and illustrated with some classical and well known curves, collecting the main properties of the conchoid curves obtained in a brief atlas. Finally, a compilation of the most important applications where conchoids play a fundamental role, and a brief introduction to the conchoids of surfaces, subject of several studies today and where this project could be very useful, are presented.