999 resultados para C (Lenguaje de programación)
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En 2009 la Unidad Municipal de Anlisis Territorial del Ajuntament de Girona apost por integrar al sistema de informacin territorial existente un conjunto de herramientas libres para publicar cartografa. Un ao despus, ms de la mitad de los servicios de cartografa web estn funcionando sobre este nuevo sistema. El nuevo sistema, llamado Coloma, se basa en una base de datos PostGIS, la librera de render Mapnik, el servidor WS Ogcserver, la librera Javascript OpenLayers, el framework Django, el lenguaje de programación Python y el servidor web Apache con el mdulo para WSGI. Coloma incluye una herramienta de administracin web para facilitar la configuracin y la administracin del da a da. Aporta pequeas mejoras a los proyectos por separado y un valor aadido al conjunto, consiguiendo un servidor de cartografa formado por proyectos de xito, robusto y con muchas posibilidades. Coloma ha demostrado ser fiable y sus componentes siguen mejorando da a da. El hecho de ser software libre nos ha permitido acceder al conocimiento, cdigo y documentacin que hay sobre todo este software en Internet. En los prximos meses la UMAT va a liberar el proyecto Coloma para que ms gente pueda beneficiarse del trabajo hecho hasta ahora
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Una de las cuestiones que tradicionalmente se han tratado con los Sistemas de Informacin Geogrfica (SIG) es la resolucin de problemas de localizacin ptima de equipamientos. Sin embargo, se han encontrado deficiencias e insuficiencias en las funciones usuales de los SIG para el estudio de este tipo de asuntos. Por ese motivo, en la Universidad de Alcal se desarroll un software denominado Localiza (Bosque, Palm y Gmez, 2008), el cual est especializado en la localizacin de equipamientos sociales. Sin embargo, dicha aplicacin est basada en el software Idrisi (Versin para Windows 2.0) y depende directamente de los formatos de datos de este SIG. Para solucionar este problema, se ha considerado la posibilidad de ofertar este tipo de software como servicio. La especificacin Web Processing Service, del OGC brinda un marco para ofertar los modelos de localizacin-asignacin como servicios a travs de Internet. La implementacin de estos modelos como servicios WPS facilitara la interoperabilidad entre sistemas y la posibilidad de ejecutar modelos, independientemente de la plataforma y el lenguaje de programación. Esto permite obtener dicha funcionalidad tanto en entornos web como de escritorio. Adems, se ha considerado la utilizacin de formatos de datos estandarizados como GML (Geography Markup Language), de tal forma que exista una independencia total de los formatos privativos de los SIG existentes en el mercado. Asimismo, se pretende utilizar en todo momento tecnologas y estndares abiertos
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Incluye Bibliografa
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<p>[ES] Los web frameworks son herramientas para mejorar el desarrollo y mantenimiento de sitios web. Aprender a utilizar un framework requiere varios meses y existen ms de 100 web frameworks. Por ello es interesante que haya estudios que muestren sus diferencias. En este proyecto se realiz una comparativa de web frameworks para valorar sus diferencias, debilidades y fortalezas. Para seleccionar los web frameworks se utilizaron variables como las estadsticas de uso, popularidad y resultados en otras omparativas. Adems, se decidi que los web frameworks seleccionados estuviesen basados en distintos lenguajes de programación. En base a esto se seleccionaron los web frameworks : Rails, Grails, Django y Codelgniter. Para compararlos se implement una aplicacin muy sencilla, MyBlog, con cada uno de ellos, un sistema de usuarios con blogs, posts y comentarios. La preparacin para esta implementacin consisti en : leer documentacin sobre el lenguaje de programación, realizar un conjunto de ejercicios muy sencillos y leer la documentacin del web framework. Todas estas tareas, incluida la implementacin de MyBlog se tuvieron que realizar en un tiempo lmite asignado. En base a este desarrollo se concluy que Rails, Grails y Django son frameworks que requieren mucho tiempo en su aprendizaje, mientras que Codelgniter es mucho ms sencillo de aprender. Sin embargo, los primeros producen un cdigo ms conciso y menos repetitivo, mientras que el ltimo resulta en un cdigo repetitivo y extenso. Por otro lado, la documentacin de Grails era de baja calidad e incrementaba la dificultad en su aprendizaje. Rails y Django presentan una buena documentacin. Rails es el nico framework con un gran soporte para migraciones y Javascript. Django es el nico que soporta las class-based views. Grails es el nico que soporta internacionalizacin desde la generacin de cdigo.</p>
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<p>[ES] El trabajo consistir en abordar el desarrollo de un videojuego utilizando el lenguaje de programación Java y una librera especializada en desarrollo de videojuegos. Crearemos un videojuego del gnero plataformas. Para ello utilizaremos una vista en dos dimensiones, el jugador controlar un personaje humanoide con el que deber atravesar una serie de niveles. Los niveles estarn agrupados en mundos con distintas temticas (nieve, espacio, etc.) y en ellos el jugador se encontrar con mltiples obstculos y enemigos. Los mundos se definen como agrupaciones de diez niveles en las que en el dcimo nivel de cada mundo (nivel final) el jugador se enfrenta a un enemigo con una complejidad mayor al resto. Un ejemplo de videojuego de plataformas similar al que se va a desarrollar sera: "Super Mario Bros.". La librera que utilizaremos permite el desarrollo de videojuegos de escritorio y para mviles utilizando el mismo cdigo. Es multiplataforma y soporta Windows, Linux, Mac OS X, Android, iOS, y navegadores con soporte WebGL.</p>
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<p>[ES] El Trabajo de Fin de Grado, Diseo e Implementacin de un Convertidor Numrico como Aplicacin Android es una aplicacin desarrollada para terminales mviles con SO Android. Esta desarrollada en el entorno de desarrollo Eclipse, sobre el lenguaje de programación Java y hace uso de diferentes herramientas, las ms importante de ellas el SDK TOOLS para Android. El objetivo o principal motivacin por el cual he creado dicha aplicacin es facilitarle al usuario final una forma ms fcil y amena de acceder a toda la informacin proporcionada por el Servicio Web Nmeros TIP. Esta aplicacin podra tener gran uso en el campo de las enseanzas primarias para ensear a los nios a escribir nmeros con letras y tambin podra ser de gran utilidad para las personas que no tengan un dominio extenso de nuestro idioma. La principal funcionalidad de la aplicacin es realizar una consulta al Servicio Web Nmeros TIP y luego mostrar por pantalla todos los datos devueltos. Todo el proceso de dibujo de la interfaz de usuario se realiza de manera dinmica y en tiempo de ejecucin, logrando de esta manera adaptarnos a los datos que devuelva el servicio web. Para realizar la consulta al Servicio Web Nmeros TIP el usuario introduce una ristra de caracteres sobre la cual se realizan determinadas comprobaciones en el servidor y se dibuja en la interfaz de usuario la respuesta devuelta. Esta ristra de caracteres puede contener cualquier signo, letra o nmero y el servicio web se encarga de devolver un error o reconocer un nmero, ya sea en su forma entera, fraccionaria, decimal o romana. La aplicacin esta estandarizada para los cuatro tamaos generales reconocidos por Android y para sus densidades. Adems se podra decir que la aplicacin reconoce el idioma pre configurado en el telfono y en base a ello solicita al servicio web las respuestas en espaol o en ingls.</p>
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El libro recoge ponencias y talleres seleccionados de JALIMI 2005 (Jornadas Argentinas de Lingstica Informtica: Modelizacin e Ingeniera), y est organizado en nueve captulos y un apndice. Si bien hay sustantivas diferencias en los enfoques, las metodologas, las propiedades especficas estudiadas y las aplicaciones propuestas o proyectadas, todos los captulos comunican resultados de investigaciones que pretenden contribuir a alcanzar el objetivo a largo plazo de la Lingstica Informtica, a saber: emular en trminos cibernticos la extraordinaria capacidad humana de producir y comprender textos en lengua natural.
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Este Trabajo Fin de Mster surge de la necesidad de evaluar la fiabilidad de los sistemas fotovoltaicos de concentracin, los cuales han sufrido una evolucin importante, pasando de usarse clulas solares de silicio con un 26% de rendimiento, a clulas multiunin III-V superando el 43% de rendimiento. Las clulas solares multinunin, mucho ms caras y complejas que las clulas de silicio, no podrn ser comercializadas hasta que no se demuestre que tienen una fiabilidad comparable a las clulas de silicio. Con el objetivo de disponer de resultados de fiabilidad en un periodo de tiempo adecuado, se utilizan ensayos acelerados. Los ensayos acelerados en clulas solares presentan una dificultad aadida, debido a la necesidad de que la clula solar est funcionando y adems sea caracterizada dentro de una cmara climtica. Mientras que para realizar ensayos acelerados en otros dispositivos es muy sencillo hacerlos funcionar dentro de la cmara climtica, en el caso de las clulas solares tanto el funcionamiento como la caracterizacin requieren de iluminacin dentro de la cmara climtica. Conseguir dicha iluminacin es complejo como se comentar en el desarrollo de esta memoria de Trabajo Fin de Mster, as como la solucin encontrada. A lo largo de esta memoria se desarrollar una primera parte terica, comenzando con una breve descripcin terica sobre clulas solares, aunque el estudio de las mismas no es el objetivo de este proyecto, por lo que se continuar con teora de fiabilidad. El objetivo de este Trabajo Fin de Mster es desarrollar un software capaz de realizar ensayos acelerados sobre clulas solares. El diseo del software desarrollado podra usarse para cualquier tipo de clula solar, u otro dispositivo similar como un LED o un diodo lser. El ltimo captulo terico desarrollado en este proyecto es una introduccin al lenguaje de programación grfico, denominado lenguaje G, implementado con Labview, software elegido para el desarrollo del programa. Dado que estar destinado a su uso en otros proyectos, el desarrollo del sistema estar totalmente descrito y el cdigo comentado, para que en un futuro se pueda modificar de forma sencilla. El ncleo de la memoria es el desarrollo del software aunque tambin se mostrar el desarrollo hardware, que ha sido desarrollado en paralelo en otro Trabajo Fin de Mster y la instalacin necesaria para poder llevar a cabo los ensayos. Para finalizar la memoria, se documenta la instalacin realizada, mostrando las pruebas realizadas al software y al hardware y la puesta en funcionamiento de los ensayos con sus primeros resultados.
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Se tiene una red elctrica compuesta por tres centrales trmicas convencionales y dos ncleos de consumo diferenciados, uno industrial y otro residencial, a la que se le va a conectar un parque elico. El objetivo es dimensionar la lnea de conexin y conocer el comportamiento de la red ante este cambio. Se han calculado las caractersticas de la lnea elctrica de conexin para satisfacer la potencia instalada del parque. Tambin se ha estimado la demanda horaria de electricidad en las zonas residencial e industrial y se han tomado los valores horarios significativos de la potencia generada por el parque elico, ambos, para las distintas estaciones del ao. Como programa para la simulacin de la red elctrica se utiliz el PSS/E (Power System Simulator for Engineering) en el que, ayudndose del lenguaje de programación Python, se cre un cdigo que cambiaba los datos horarios del consumo y la generacin del parque, resolva el flujo de cargas y exportaba los resultados que mostraban el comportamiento de la red para las distintas casusticas. Finalmente, se analizaron los resultados de las potencias activa y reactiva generadas por las centrales convencionales, la tensin en los buses y las posibles sobrecargas.
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La sealizacin digital o digital signage es una tecnologa de comunicaciones digital que se est usando en los ltimos aos para reemplazar a la antigua publicidad impresa. Esta tecnologa mejora la presentacin y promocin de los productos anunciados, as como facilita el intercambio de informacin gracias a su colocacin en lugares pblicos o al aire libre. Las aplicaciones con las que cuenta este nuevo mtodo de publicidad son muy variadas, ya que pueden variar desde ambientes privados en empresas, hasta lugares pblicos como centros comerciales. Aunque la primera y principal utilidad de la sealizacin digital es la publicidad para que el usuario sienta una necesidad de adquirir productos, tambin la posibilidad de ofrecer ms informacin sobre determinados artculos a travs de las nuevas tecnologas es muy importante en este campo. La aplicacin realizada en este proyecto es el desarrollo de un programa en Adobe Flash a travs de lenguaje de programación XML. A travs de una pantalla tctil, el usuario de un museo puede interactivamente acceder a un men en el que aparecen los diferentes estilos de arte en un determinado tiempo de la historia. A travs de una lnea de tiempo se puede acceder a informacin sobre cada objeto que est expuesto en la exhibicin. Adems se pueden observar imgenes de los detalles ms importantes del objeto que no pueden ser vistos a simple vista, ya que no est permitido manipularlos. El empleo de la pantalla interactiva sirve para el usuario de la exhibicin como una herramienta extra para recabar informacin sobre lo que est viendo, a travs de una tecnologa nueva y fcil de usar para todo el mundo, ya que solo se necesita usar las propias manos. La facilidad de manejo en aplicaciones como estas es muy importante, ya que el usuario final puede no tener conocimientos tecnolgicos por lo que la informacin debe darse claramente. Como conclusin, se puede decir que digital signage es un mercado que est en expansin y que las empresas deben invertir en el desarrollo de contenidos, ya que las tecnologas avanzan aunque el digital signage no lo haga, y este sector podra ser muy til en un futuro no muy lejano, ya que la informacin que es capaz de transmitir al espectador en todos los lugares es mucho ms vlida y til que la proporcionada por un simple pster impreso en una valla publicitaria. Abstract The Digital signage is a digital communications technology being used in recent years to replace the old advertising printed. This technology improves the presentation and promotion of the advertised products, and makes easy the exchange of information with its placement in public places or outdoors. The applications that account this new method of advertising are several; they can range from private rooms in companies, to public places like malls. Although the first major utility of Digital signage is the advertising that makes the user feel and need of purchasing products. In addition, the chance of providing more information about certain items through new technologies is very important in this field. The application made in this project is the development of a program in Adobe Flash via XML programming language. Through a touch-screen, a museum user can interactively access a menu in which different styles of art in a particular time in history appears. Through a timeline you can access to information about each object that is exposed on display. Also you can see pictures of the most important details of the object that can not be seen with the naked eye, since it is not allowed to manipulate it. The use of the interactive screen serves to the user exhibition as an extra tool to gather information about what is seeing through a new technology and easy to use for everyone, since only need to use ones own hands. The ease of handling in applications such as this is very important as the end user may not have expertise technology so the information should be clearly. As conclusion, one can say digital signage is an expansion market and companies must invest in content development, as although digital technologies advance digital signage does not, and this sector could be very useful in a near future, because information that is able of transmitting the everywhere viewer is much more valid and useful than that provided by a simple printed poster on a billboard.
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En todo proceso de desarrollo de un dispositivo electrnico o equipo cabe la necesidad de evaluar la fiabilidad de sus componentes, es decir, cual es el porcentaje de equipos que tras un determinado periodo de vida mantiene todas sus funcionalidades dentro de especificaciones. La evaluacin de la fiabilidad mediante ensayos acelerados es la herramienta que permite una estimacin de la vida del dispositivo o equipo de forma previa a su comercializacin. La cuantificacin de la fiabilidad es crtica para identificar los costos de un determinado periodo de garanta, y para ofrecer a los clientes el nivel de calidad deseado. El objetivo de este Proyecto Fin de Carrera, es el diseo de un sistema automtico de instrumentacin verstil, para la realizacin y caracterizacin de ensayos acelerados, el cual nos sirva para abordar una amplia gama de ensayos con los que evaluar la fiabilidad de los dispositivos electrnicos o equipos. Adems del uso industrial donde se evaluar la fiabilidad de forma previa a la comercializacin, este sistema se podr emplear en la docencia de esta rea, y fundamentalmente para la realizacin de ensayos acelerados en investigacin de dispositivos electrnicos. La versatilidad de nuestro hardware y aplicacin software es un punto a favor, ya que con este sistema de instrumentacin se pueden realizar numerosos tipos de ensayos acelerados, sin el problema de tener que cambiar toda la instrumentacin, cada vez que se quiera realizar otro ensayo distinto. Los componentes que se elijan para realizar el ensayo acelerado, sern sometidos a un estrs (tensin, corriente, humedad, temperatura) y se podr ir observando cmo envejecen, lo que nos permite evaluar la vida del dispositivo en un corto periodo, emulando sus condiciones de trabajo, adems de estudiar la fiabilidad tambin se puede identificar como se degradan sus caractersticas principales antes del fallo. El Software utilizado en este Proyecto se ha implementado con un lenguaje de programación grfico para instrumentacin, LabVIEW. La aplicacin software se explica de manera muy detallada a lo largo de la memoria, para que su uso y adaptacin si fuese necesario no suponga ningn problema para el usuario. En la ltima parte de esta memoria se encuentra la gua de usuario y un ensayo acelerado planteado como ejemplo. Explicaremos como se han interconectado los equipos a los componentes en los que se va a realizar el ensayo y as se comprobar el correcto funcionamiento del software tomando las medidas necesarias. ABTRACT In all process of development of an electronic device or equipment, we have the need to evaluate the reliability of its components, that is to say, what percentage of equipment that after a certain period of life keeps all of its functionalities within specifications. The evaluation of reliability by means of accelerated tests is the tool that allows an estimation of the lifetime of the device or equipment prior to its marketing. The quantification of reliability is critical to identify the costs of a specific warranty period, and to offer customers the desired quality level. The objective of this Thesis is the design of an automatic very versatile instrument for the realization and characterization of accelerated tests, which will help us to address a wide range of tests to assess the reliability of the devices or electronic equipment. In addition to industrial use where test the reliability before its commercialization, use it can be used in teaching of this area, fundamentally for the realization of accelerated testing in the investigation of electronic devices. The versatility of our hardware and software implementation is a plus, given that this instrumentation system can perform numerous types of accelerated tests, without the problem to have to change everything, every time you want to make another different test. The components that will be chosen to perform the accelerated test, will be subjected to stress (voltage, current, humidity, temperature ...) and you can observe how they age, allowing us to evaluate the life of the device in a short period, emulating their working conditions. In addition to studying the reliability it can also identify how its main characteristics are degraded before failure. The software used in this Thesis has been implemented with a graphical programming language for instrumentation, LabVIEW. This software is explained in great detail throughout the Thesis, so that its use and adaptation, if necessary, will not be a problem for the user. In the last part of this memory we will expose a user guide and test that we have done. We will explain how the equipment has been interconnected to the components in which we are going to perform the test and so we will check the correct operation of the software taking the necessary measures.
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El objetivo de este proyecto de investigacin es analizar el conjunto de las diez series temporales, relativas a los precios de diez metales (plata, aluminio, oro, cobre, nquel, paladio, plomo, platino, estao y zinc), comprendidos en el periodo de enero de 2008 a septiembre de 2013, con el objetivo de reducir la dimensionalidad del conjunto de datos y facilitar la comparacin de los mismos y la prediccin de valores futuros. Para ello pretendemos aplicar una metodologa, que nos permitir deducir, a partir de una serie resumen y de unos coeficientes multiplicativos, la evolucin del comportamiento de cualquier otro metal. Pese a la escassima documentacin existente al respecto, se valorar e intentar aplicarse una reciente metodologa denominada Metodologa del haz de rectas Como herramienta de trabajo para los programas informticos desarrollados y para representar las grficas asociadas al proyecto, se utiliz Matlab, habida cuenta de su enorme potencia y por disponer de un lenguaje de programación sencillo y lo suficientemente verstil para las tareas que necesitamos. Abstract. The objective of this research project is to analyze the set of ten time series on prices of the ten metals (silver, aluminum, gold, copper, nickel, palladium, lead, platinum, tin and zinc), included in the period January 2008 to September 2013, with the aim of reducing the dimensionality of the data set and to facilitate comparison of the data and the prediction of future values To apply this methodology, allowing us to predict, from a series summarizes the evolution of the behavior of any other metal. This methodology is called "straight beam Methodology" As a tool for developing computer software and associated graphs to represent the project, Matlab was used in view of its enormous power and have a simple programming language and versatile enough for the tasks we need
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Este proyecto se ha enmarcado en la lnea de desarrollo del Laboratorio Virtual de electrnica, desarrollado en la Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica de Telecomunicacin (EUITT), de la Universidad Politcnica de Madrid (UPM). Con el Laboratorio Virtual los alumnos de la universidad, de cualquiera de las escuelas de ingeniera que la componen, pueden realizar prcticas de forma remota. Es decir, desde cualquier PC con el software adecuado instalado y a travs de Internet, sin requerir su presencia en un laboratorio fsico. La caracterstica ms destacable e importante de este Laboratorio Virtual es que las medidas que se realizan no son simulaciones sobre circuitos virtuales, sino medidas reales sobre circuitos reales: el alumno puede configurar una serie de interconexiones entre componentes electrnicos, formando el circuito que necesite, que posteriormente el Laboratorio Virtual se encargar de realizar fsicamente, gracias al hardware y al software que conforman el sistema. Tras ello, el alumno puede excitar el circuito con seales provenientes de instrumental real de laboratorio y obtener medidas de la misma forma, en los puntos del circuito que indique. La necesidad principal a la que este Proyecto de Fin de Carrera da solucin es la sustitucin de los instrumentos de sobremesa por instrumentos emulados en base a Tarjetas de Adquisicin de Datos (DAQ). Los instrumentos emulados son: un multmetro, un generador de seales y un osciloscopio. Adems, existen otros objetivos derivados de lo anterior, como es el que los instrumentos emulados deben guardar una total compatibilidad con el resto del sistema del Laboratorio Virtual, o que el diseo ha de ser escalable y adaptable. Todo ello se ha implementado mediante: un software escrito en LabVIEW, que utiliza un lenguaje de programación grfico; un hardware que ha sido primero diseado y luego fabricado, controlado por el software; y una Tarjeta de Adquisicin de Datos, que gracias a la escalabilidad del sistema puede sustituirse por otro modelo superior o incluso por varias de ellas. ABSTRACT. This project is framed in the development line of the electronics Virtual Laboratory, developed at Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica de Telecomunicacin (EUITT), from Universidad Politcnica de Madrid (UPM). With the Virtual Laboratory, the universitys students, from any of its engineering schools that is composed of, can do practices remotely. Or in other words, from any PC with the correct software installed and through the Internet, without requiring his or her presence in a physical laboratory. The most remarkable and important characteristic this Virtual Laboratory has is that the measures the students does are not simulations over virtual circuits, but real measures over real circuits: the student can configure a series of interconnections between electronic parts, setting up the circuit he or she needs, and afterwards the Virtual Laboratory will realize that circuit physically, thanks to the hardware and software that compose the whole system. Then, the student can apply signals coming from real laboratory instruments and get measures in the same way, at the points of the circuit he or she points out. The main need this Degree Final Project gives solution is the substitution of the real instruments by emulated instruments, based on Data Acquisition systems (DAQ). The emulated instruments are: a digital multimeter, a signal generator and an oscilloscope. In addition, there is other objectives coming from the previously said, like the need of a total compatibility between the real instruments and the emulated ones and with the rest of the Virtual Laboratory, or that the design must be scalable and adaptive. All of that is implemented by: a software written in LabVIEW, which makes use of a graphical programming language; a hardware that was first designed and later manufactured, then controlled by software; and a Data Acquisition device, though thanks to the systems scalability it can be substituted by a better model or even by several DAQs.
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VladBot es un robot autnomo diseado para posicionar en interiores un micrfono de medida. Este prototipo puede valorar la idea de automatizar medidas acsticas en interiores mediante un robot autnomo. Posee dos ruedas motrices y una rueda loca. sta rueda loca aporta maniobrabilidad al robot. Un soporte extensible hecho de aluminio sostiene el micrfono de medida. VladBot ha sido diseado con tecnologas de bajo coste y bajo una plataforma abierta, Arduino. Arduino es una plataforma electrnica libre. Esto quiere decir que los usuarios tienen libre acceso a toda la informacin referente a los micro-controladores (hardware) y referente al software. Ofrece un IDE (Integrated Development Environment, en espaol, Entorno de Desarrollo Integrado) de forma gratuita y con un sencillo lenguaje de programación, con el que se pueden realizar proyectos de cualquier tipo. Adems, los usuarios disponen de un foro donde encontrar ayuda, Arduino Forum. VladBot se comunica con el usuario a travs de Bluetooth, creando un enlace fiable y con un alcance suficiente (aproximadamente 100 metros) para que controlar a VladBot desde una sala contigua. Hoy en da, Bluetooth es una tecnologa implantada en casi todos los ordenadores, por lo que no necesario ningn sistema adicional para crear dicho enlace. Esta comunicacin utiliza un protocolo de comunicaciones, JSON (JavaScript Object Notation). JSON hace que la comunicacin sea ms fiable, ya que slo un tipo de mensajes preestablecidos son reconocidos. Gracias a este protocolo es posible la comunicacin con otro software, permitiendo crear itinerarios en otro programa externo. El diseo de VladBot favorece su evolucin hasta un sistema ms preciso ya que el usuario puede realizar modificaciones en el robot. El cdigo que se proporciona puede ser modificado, aumentando las funcionalidades de VladBot o mejorndolas. Sus componentes pueden ser cambiados tambin (incluso aadir nuevos dispositivos) para aumentar sus capacidades. Vladbot es por tanto, un sistema de transporte (de bajo coste) para un micrfono de medida que se puede comunicar inalmbricamente con el usuario de manera fiable. ABSTRACT. VladBot is an autonomous robot designed to indoor positioning of a measurement microphone. This prototype can value the idea of making automatic acoustic measurements indoor with an autonomous robot. It has two drive wheels and a caster ball. This caster ball provides manoeuvrability to the robot. An extendible stand made in aluminium holds the measurement microphone. VladBot has been designed with low cost technologies and under an open-source platform, Arduino. Arduino is a freeFsource electronics platform. This means that users have free access to all the information about micro-controllers (hardware) and about the software. Arduino offers a free IDE (Integrated Development Environment) with an easy programming language, which any kind of project can be made with. Besides, users have a forum where find help, Arduino Forum. VladBot communicates with the user by Bluetooth, creating a reliable link with enough range (100 meters approximately) for controlling VladBot in the next room. Nowadays, Bluetooth is a technology embedded in almost laptops, so it is not necessary any additional system for create this link. This communication uses a communication protocol, JSON (JavaScript Object Notation). JSON makes the communication more reliable, since only a preFestablished kind of messages are recognised. Thanks to this protocol is possible the communication with another software, allowing to create routes in an external program. VladBots design favours its evolution to an accurate system since the user can make modifications in the robot. The code given can be changed, increasing VladBots uses or improving these uses. Their components can be changed too (even new devices can be added) for increasing its abilities. So, VladBot is a (low cost) transport system for a measurement microphone, which can communicate with the user in a reliable way.
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El objetivo de esta Tesis ha sido la consecucin de simulaciones en tiempo real de vehculos industriales modelizados como sistemas multicuerpo complejos formados por slidos rgidos. Para el desarrollo de un programa de simulacin deben considerarse cuatro aspectos fundamentales: la modelizacin del sistema multicuerpo (tipos de coordenadas, pares ideales o impuestos mediante fuerzas), la formulacin a utilizar para plantear las ecuaciones diferenciales del movimiento (coordenadas dependientes o independientes, mtodos globales o topolgicos, forma de imponer las ecuaciones de restriccin), el mtodo de integracin numrica para resolver estas ecuaciones en el tiempo (integradores explcitos o implcitos) y finalmente los detalles de la implementacin realizada (lenguaje de programación, libreras matemticas, tcnicas de paralelizacin). Estas cuatro etapas estn interrelacionadas entre s y todas han formado parte de este trabajo. Desde la generacin de modelos de una furgoneta y de camin con semirremolque, el uso de tres formulaciones dinmicas diferentes, la integracin de las ecuaciones diferenciales del movimiento mediante mtodos explcitos e implcitos, hasta el uso de funciones BLAS, de tcnicas de matrices sparse y la introduccin de paralelizacin para utilizar los distintos ncleos del procesador. El trabajo presentado en esta Tesis ha sido organizado en 8 captulos, dedicndose el primero de ellos a la Introduccin. En el Captulo 2 se presentan dos formulaciones semirrecursivas diferentes, de las cuales la primera est basada en una doble transformacin de velocidades, obtenindose las ecuaciones diferenciales del movimiento en funcin de las aceleraciones relativas independientes. La integracin numrica de estas ecuaciones se ha realizado con el mtodo de Runge-Kutta explcito de cuarto orden. La segunda formulacin est basada en coordenadas relativas dependientes, imponiendo las restricciones por medio de penalizadores en posicin y corrigiendo las velocidades y aceleraciones mediante mtodos de proyeccin. En este segundo caso la integracin de las ecuaciones del movimiento se ha llevado a cabo mediante el integrador implcito HHT (Hilber, Hughes and Taylor), perteneciente a la familia de integradores estructurales de Newmark. En el Captulo 3 se introduce la tercera formulacin utilizada en esta Tesis. En este caso las uniones entre los slidos del sistema se ha realizado mediante uniones flexibles, lo que obliga a imponer los pares por medio de fuerzas. Este tipo de uniones impide trabajar con coordenadas relativas, por lo que la posicin del sistema y el planteamiento de las ecuaciones del movimiento se ha realizado utilizando coordenadas Cartesianas y parmetros de Euler. En esta formulacin global se introducen las restricciones mediante fuerzas (con un planteamiento similar al de los penalizadores) y la estabilizacin del proceso de integracin numrica se realiza tambin mediante proyecciones de velocidades y aceleraciones. En el Captulo 4 se presenta una revisin de las principales herramientas y estrategias utilizadas para aumentar la eficiencia de las implementaciones de los distintos algoritmos. En primer lugar se incluye una serie de consideraciones bsicas para aumentar la eficiencia numrica de las implementaciones. A continuacin se mencionan las principales caractersticas de los analizadores de cdigos utilizados y tambin las libreras matemticas utilizadas para resolver los problemas de lgebra lineal tanto con matrices densas como sparse. Por ltimo se desarrolla con un cierto detalle el tema de la paralelizacin en los actuales procesadores de varios ncleos, describiendo para ello el patrn empleado y las caractersticas ms importantes de las dos herramientas propuestas, OpenMP y las TBB de Intel. Hay que sealar que las caractersticas de los sistemas multicuerpo problemas de pequeo tamao, frecuente uso de la recursividad, y repeticin intensiva en el tiempo de los clculos con fuerte dependencia de los resultados anteriores dificultan extraordinariamente el uso de tcnicas de paralelizacin frente a otras reas de la mecnica computacional, tales como por ejemplo el clculo por elementos finitos. Basndose en los conceptos mencionados en el Captulo 4, el Captulo 5 est dividido en tres secciones, una para cada formulacin propuesta en esta Tesis. En cada una de estas secciones se describen los detalles de cmo se han realizado las distintas implementaciones propuestas para cada algoritmo y qu herramientas se han utilizado para ello. En la primera seccin se muestra el uso de libreras numricas para matrices densas y sparse en la formulacin topolgica semirrecursiva basada en la doble transformacin de velocidades. En la segunda se describe la utilizacin de paralelizacin mediante OpenMP y TBB en la formulacin semirrecursiva con penalizadores y proyecciones. Por ltimo, se describe el uso de tcnicas de matrices sparse y paralelizacin en la formulacin global con uniones flexibles y parmetros de Euler. El Captulo 6 describe los resultados alcanzados mediante las formulaciones e implementaciones descritas previamente. Este captulo comienza con una descripcin de la modelizacin y topologa de los dos vehculos estudiados. El primer modelo es un vehculo de dos ejes del tipo chasis-cabina o furgoneta, perteneciente a la gama de vehculos de carga medianos. El segundo es un vehculo de cinco ejes que responde al modelo de un camin o cabina con semirremolque, perteneciente a la categora de vehculos industriales pesados. En este captulo adems se realiza un estudio comparativo entre las simulaciones de estos vehculos con cada una de las formulaciones utilizadas y se presentan de modo cuantitativo los efectos de las mejoras alcanzadas con las distintas estrategias propuestas en esta Tesis. Con objeto de extraer conclusiones ms fcilmente y para evaluar de un modo ms objetivo las mejoras introducidas en la Tesis, todos los resultados de este captulo se han obtenido con el mismo computador, que era el top de la gama Intel Xeon en 2007, pero que hoy da est ya algo obsoleto. Por ltimo los Captulos 7 y 8 estn dedicados a las conclusiones finales y las futuras lneas de investigacin que pueden derivar del trabajo realizado en esta Tesis. Los objetivos de realizar simulaciones en tiempo real de vehculos industriales de gran complejidad han sido alcanzados con varias de las formulaciones e implementaciones desarrolladas. ABSTRACT The objective of this Dissertation has been the achievement of real time simulations of industrial vehicles modeled as complex multibody systems made up by rigid bodies. For the development of a simulation program, four main aspects must be considered: the modeling of the multibody system (types of coordinates, ideal joints or imposed by means of forces), the formulation to be used to set the differential equations of motion (dependent or independent coordinates, global or topological methods, ways to impose constraints equations), the method of numerical integration to solve these equations in time (explicit or implicit integrators) and the details of the implementation carried out (programming language, mathematical libraries, parallelization techniques). These four stages are interrelated and all of them are part of this work. They involve the generation of models for a van and a semitrailer truck, the use of three different dynamic formulations, the integration of differential equations of motion through explicit and implicit methods, the use of BLAS functions and sparse matrix techniques, and the introduction of parallelization to use the different processor cores. The work presented in this Dissertation has been structured in eight chapters, the first of them being the Introduction. In Chapter 2, two different semi-recursive formulations are shown, of which the first one is based on a double velocity transformation, thus getting the differential equations of motion as a function of the independent relative accelerations. The numerical integration of these equations has been made with the Runge-Kutta explicit method of fourth order. The second formulation is based on dependent relative coordinates, imposing the constraints by means of position penalty coefficients and correcting the velocities and accelerations by projection methods. In this second case, the integration of the motion equations has been carried out by means of the HHT implicit integrator (Hilber, Hughes and Taylor), which belongs to the Newmark structural integrators family. In Chapter 3, the third formulation used in this Dissertation is presented. In this case, the joints between the bodies of the system have been considered as flexible joints, with forces used to impose the joint conditions. This kind of union hinders to work with relative coordinates, so the position of the system bodies and the setting of the equations of motion have been carried out using Cartesian coordinates and Euler parameters. In this global formulation, constraints are introduced through forces (with a similar approach to the penalty coefficients) are presented. The stabilization of the numerical integration is carried out also by velocity and accelerations projections. In Chapter 4, a revision of the main computer tools and strategies used to increase the efficiency of the implementations of the algorithms is presented. First of all, some basic considerations to increase the numerical efficiency of the implementations are included. Then the main characteristics of the code analyzers used and also the mathematical libraries used to solve linear algebra problems (both with dense and sparse matrices) are mentioned. Finally, the topic of parallelization in current multicore processors is developed thoroughly. For that, the pattern used and the most important characteristics of the tools proposed, OpenMP and Intel TBB, are described. It needs to be highlighted that the characteristics of multibody systems small size problems, frequent recursion use and intensive repetition along the time of the calculation with high dependencies of the previous results complicate extraordinarily the use of parallelization techniques against other computational mechanics areas, as the finite elements computation. Based on the concepts mentioned in Chapter 4, Chapter 5 is divided into three sections, one for each formulation proposed in this Dissertation. In each one of these sections, the details of how these different proposed implementations have been made for each algorithm and which tools have been used are described. In the first section, it is shown the use of numerical libraries for dense and sparse matrices in the semirecursive topological formulation based in the double velocity transformation. In the second one, the use of parallelization by means OpenMP and TBB is depicted in the semi-recursive formulation with penalization and projections. Lastly, the use of sparse matrices and parallelization techniques is described in the global formulation with flexible joints and Euler parameters. Chapter 6 depicts the achieved results through the formulations and implementations previously described. This chapter starts with a description of the modeling and topology of the two vehicles studied. The first model is a two-axle chassis-cabin or van like vehicle, which belongs to the range of medium charge vehicles. The second one is a five-axle vehicle belonging to the truck or cabin semi-trailer model, belonging to the heavy industrial vehicles category. In this chapter, a comparative study is done between the simulations of these vehicles with each one of the formulations used and the improvements achieved are presented in a quantitative way with the different strategies proposed in this Dissertation. With the aim of deducing the conclusions more easily and to evaluate in a more objective way the improvements introduced in the Dissertation, all the results of this chapter have been obtained with the same computer, which was the top one among the Intel Xeon range in 2007, but which is rather obsolete today. Finally, Chapters 7 and 8 are dedicated to the final conclusions and the future research projects that can be derived from the work presented in this Dissertation. The objectives of doing real time simulations in high complex industrial vehicles have been achieved with the formulations and implementations developed.
